JPS61196306A - 移動体の誘導制御装置 - Google Patents
移動体の誘導制御装置Info
- Publication number
- JPS61196306A JPS61196306A JP60036316A JP3631685A JPS61196306A JP S61196306 A JPS61196306 A JP S61196306A JP 60036316 A JP60036316 A JP 60036316A JP 3631685 A JP3631685 A JP 3631685A JP S61196306 A JPS61196306 A JP S61196306A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- speed
- image
- traveling
- signal
- control
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0244—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using reflecting strips
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0246—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using a video camera in combination with image processing means
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
- G05D1/0272—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means comprising means for registering the travel distance, e.g. revolutions of wheels
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Computer Vision & Pattern Recognition (AREA)
- Multimedia (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は予定走行路に沿って走行する無人搬送車等の移
動体を走行操舵させるための移動体の誘導制御＊［Ｃ関
するものである。
動体を走行操舵させるための移動体の誘導制御＊［Ｃ関
するものである。
移動体を予定走行路に沿って走行させる移動体の誘導装
置としては、各種のものが知られている。
置としては、各種のものが知られている。
この中で、走行路上ｔこ走行用のマークを貼付し、撮像
装置ｔ（例えば、ＩＴＶカメラ）Ｃよってこのマークを
画像として入力し、この画像信号を演算処理して移動体
の走行状態量（予定走行路からの軌道ずｎｋｋ、姿勢角
等）を求め、この走行状態量を利用して操舵緻を求めて
移動体を誘導するものがある。この様な路面上のマーク
を画像入力して移動体を誘導制御する技術は、例えば特
公昭５７−１０４４５号公報１こ開示されている。さら
に、鏡とＩＴＶカメラを組甘せることで、路面上の連続
した誘導帯ｔこおける遠近２つの視野を視覚認識して移
動体を高精度−こ誘導するものもある。これは、例えば
、特開昭５８−１５５４１９号公報に開示されている。
装置ｔ（例えば、ＩＴＶカメラ）Ｃよってこのマークを
画像として入力し、この画像信号を演算処理して移動体
の走行状態量（予定走行路からの軌道ずｎｋｋ、姿勢角
等）を求め、この走行状態量を利用して操舵緻を求めて
移動体を誘導するものがある。この様な路面上のマーク
を画像入力して移動体を誘導制御する技術は、例えば特
公昭５７−１０４４５号公報１こ開示されている。さら
に、鏡とＩＴＶカメラを組甘せることで、路面上の連続
した誘導帯ｔこおける遠近２つの視野を視覚認識して移
動体を高精度−こ誘導するものもある。これは、例えば
、特開昭５８−１５５４１９号公報に開示されている。
さて、従来公知のこの種誘導制御袋５１１ｔこおいては
走行速度の大小にかかわらず、撮像装置がとらえる肢写
体領域と画像変換の分解能が固定されている。このため
、移動体の高速走行と停止位置決めの 低速走行時の
走行状ａｔの検出精度が同一であり、停止位置決めの精
度を向上させるのに限界があるという問題を残していた
。すなわち、高速走行時における移動体の操舵性能ｔこ
もとづく軌道ずｎ１ｌ（蛇行Ｉｔ）を考慮して、大幅な
蛇行走行を回避するために撮像装置の被写体領域を一意
的に決定し、画像変換の分解能（ｗａ／ ｂｉ ｔ ）
が設定さｎているのが普通であり、蛇行社が小さくかつ
停止位置決めを行う低速走行では高精度に位置検出を行
うために必要な分解能が得られない。
走行速度の大小にかかわらず、撮像装置がとらえる肢写
体領域と画像変換の分解能が固定されている。このため
、移動体の高速走行と停止位置決めの 低速走行時の
走行状ａｔの検出精度が同一であり、停止位置決めの精
度を向上させるのに限界があるという問題を残していた
。すなわち、高速走行時における移動体の操舵性能ｔこ
もとづく軌道ずｎ１ｌ（蛇行Ｉｔ）を考慮して、大幅な
蛇行走行を回避するために撮像装置の被写体領域を一意
的に決定し、画像変換の分解能（ｗａ／ ｂｉ ｔ ）
が設定さｎているのが普通であり、蛇行社が小さくかつ
停止位置決めを行う低速走行では高精度に位置検出を行
うために必要な分解能が得られない。
〔発明の０的〕
未発明の目的は、移動体を停止位Ｉに高精度に停止させ
ることのできる移動体の誘導制御装置を提供することで
ある。
ることのできる移動体の誘導制御装置を提供することで
ある。
未発明は、走行路面を撮像する撮像装置の前面に映像を
縮小または拡大する自動ゼーム機構を取付け、麩に移動
体の走行速度を検出する速度検出器と、該速度検出器の
出力が小さくなるｔこ従い該映像を拡大するように該自
動ズーム機構を制御するズーム制御部とを備えたことを
特徴とする。
縮小または拡大する自動ゼーム機構を取付け、麩に移動
体の走行速度を検出する速度検出器と、該速度検出器の
出力が小さくなるｔこ従い該映像を拡大するように該自
動ズーム機構を制御するズーム制御部とを備えたことを
特徴とする。
以下、本発明を具体的な実施例に基づき詳細に説明する
。
。
まず％第３図？こより移動体の一種である無人搬送車の
全体構成を説明する。第３図は全体斜視図である。１は
無人搬送車であり、走行路２上を走行する。３は走行路
２の両側に引かれた白線である。４ａ、４ｂは走行路２
ｔこ貼付さｎ、たマークであり、無人搬送車１はこのマ
ーク４ａ、４ｈを利用して走行する。６ａ、６ｂは無人
搬送車１の前後に取付けらＶた撮像装置であり、こｎ、
ｔこよりマーク４ａ、４ｂをそｎぞれ撮像する。５ａ、
５ｂは撮像装置ｉ ６ ａ 、 ６ ｂの視野領域を示
す。７ａ。
全体構成を説明する。第３図は全体斜視図である。１は
無人搬送車であり、走行路２上を走行する。３は走行路
２の両側に引かれた白線である。４ａ、４ｂは走行路２
ｔこ貼付さｎ、たマークであり、無人搬送車１はこのマ
ーク４ａ、４ｈを利用して走行する。６ａ、６ｂは無人
搬送車１の前後に取付けらＶた撮像装置であり、こｎ、
ｔこよりマーク４ａ、４ｂをそｎぞれ撮像する。５ａ、
５ｂは撮像装置ｉ ６ ａ 、 ６ ｂの視野領域を示
す。７ａ。
７ｂは前後の走行輪９ａ、９ｂに取付けられた操舵機構
である。８は無人搬送車１を走行させるための走行装置
であり、走行モータ、走行輪９ａを含む。９ａ、９ｂは
面後ｔこ設けらｒる走行輪、１０ａ、１０ｂは左右に設
けられる従属輪である。
である。８は無人搬送車１を走行させるための走行装置
であり、走行モータ、走行輪９ａを含む。９ａ、９ｂは
面後ｔこ設けらｒる走行輪、１０ａ、１０ｂは左右に設
けられる従属輪である。
１１は制御盤であり、操舵信号および走行信号を入力し
、操舵機構７ａ、７ｂおよび走行装置１８を制御する制
御部池を含む。１２はデータを処理するデータ処理部で
あり、撮像した情報（ｉｉＱｉ像情報）から走行状態Ｉ
ｔ（予定走行路からの軌道ず０１、姿勢角および移動量
）を演算する画像処理部と、走行状態量から制御信号を
演算する制御演算部とを含む。１３は電力な各装置に供
給するバッチ’Ｊ −装置、】４は荷台、１５は地上通
信局からの走行指令信号を受信するための無線装置であ
る。
、操舵機構７ａ、７ｂおよび走行装置１８を制御する制
御部池を含む。１２はデータを処理するデータ処理部で
あり、撮像した情報（ｉｉＱｉ像情報）から走行状態Ｉ
ｔ（予定走行路からの軌道ず０１、姿勢角および移動量
）を演算する画像処理部と、走行状態量から制御信号を
演算する制御演算部とを含む。１３は電力な各装置に供
給するバッチ’Ｊ −装置、】４は荷台、１５は地上通
信局からの走行指令信号を受信するための無線装置であ
る。
次ｔこ、この様な無人搬送車を誘導する本発明の一実施
例を説明する。第１図は本発明の一実施例を示す図面で
ある。なお、第１図では説明を簡単シこするため撮像装
置】ａのみを示し、６ｂについての開示を省略した。１
２はデータ処理部であり、画像処理部】９と制御量演算
部２５を含むことは前述したとおりである。制御量演算
部２５はプロセッサ、プログラムメモリおよびデータメ
モリとで構成され、入力される走行状態ｆ（例えば、軌
道ずれｙ、姿勢角 文び移動はｘ等）により走行制御Ｉ
Ｉ（例えば、操舵モータ７ａへの操舵指令や停止位置決
めの走行モータ８ａの低速動作開始時点やブレーキ協動
のタイミング時点）を演算し、制御部２６＃こ出力する
機能を有する。Ａ／Ｄ変換器１６は、アナログ画像信号
をディジタル信号に変換する。画像メモリ１７は、その
ディジタル画像信号を１フレ一ム分記憶する。画像処理
部】９は、プログラムを記憶するプログラムメモリ１８
ｂと、プログラムメモリ１８ｂの処理手順ｔこ従って後
述する走行速度指令信号機からの速度信号と画像メモリ
１７からの画像信号を入力し、画像信号の処理、走行状
態量の演算及び各種の演算処理を行う画像プロセッサ１
８ｃと、それらの信号を記憶しておくデータメモリ１８
ａとで構成される。
例を説明する。第１図は本発明の一実施例を示す図面で
ある。なお、第１図では説明を簡単シこするため撮像装
置】ａのみを示し、６ｂについての開示を省略した。１
２はデータ処理部であり、画像処理部】９と制御量演算
部２５を含むことは前述したとおりである。制御量演算
部２５はプロセッサ、プログラムメモリおよびデータメ
モリとで構成され、入力される走行状態ｆ（例えば、軌
道ずれｙ、姿勢角 文び移動はｘ等）により走行制御Ｉ
Ｉ（例えば、操舵モータ７ａへの操舵指令や停止位置決
めの走行モータ８ａの低速動作開始時点やブレーキ協動
のタイミング時点）を演算し、制御部２６＃こ出力する
機能を有する。Ａ／Ｄ変換器１６は、アナログ画像信号
をディジタル信号に変換する。画像メモリ１７は、その
ディジタル画像信号を１フレ一ム分記憶する。画像処理
部】９は、プログラムを記憶するプログラムメモリ１８
ｂと、プログラムメモリ１８ｂの処理手順ｔこ従って後
述する走行速度指令信号機からの速度信号と画像メモリ
１７からの画像信号を入力し、画像信号の処理、走行状
態量の演算及び各種の演算処理を行う画像プロセッサ１
８ｃと、それらの信号を記憶しておくデータメモリ１８
ａとで構成される。
撮像装置ｉｉ ６ ａは図示していないが、固体撮像素
子と負荷抵抗反びプリアンプ等で構成される。２０は、
レンズの焦点距離を調整し、被写体５ａの縮少又は拡大
を行う自動ズーム機構である。２４は自動ズーム機構２
０を駆動させるズーム駆動側一部であり、サーボモータ
２１．増幅器２２．ズ−ム信号発生回路（Ｄ／Ａ変換器
）２３で構成される。２７は、制御量演算部２５の走行
指令信号と走行速度を検知する走行速度検出器（ロータ
リエンコータ２８ａと、エンコーダのパルス信号ヲ走行
速度信号に変換する走行速度変換器２８ｂ）の信号を粗
分せて、画像処理部】９へ伝達する走行速度指令信号器
である。
子と負荷抵抗反びプリアンプ等で構成される。２０は、
レンズの焦点距離を調整し、被写体５ａの縮少又は拡大
を行う自動ズーム機構である。２４は自動ズーム機構２
０を駆動させるズーム駆動側一部であり、サーボモータ
２１．増幅器２２．ズ−ム信号発生回路（Ｄ／Ａ変換器
）２３で構成される。２７は、制御量演算部２５の走行
指令信号と走行速度を検知する走行速度検出器（ロータ
リエンコータ２８ａと、エンコーダのパルス信号ヲ走行
速度信号に変換する走行速度変換器２８ｂ）の信号を粗
分せて、画像処理部】９へ伝達する走行速度指令信号器
である。
この実施例１こおける基太的な誘導動作は次のとおりで
ある。まず、外部からの走行指令が与えられると、制御
量演算部２５は指令された位置に向って移動体を走行開
始させる。すなわち、制御量演算部２５は速度指令を制
御部２６に出力し、制御部２６はこの速度指令に応じて
走行モータ８ｍを駆動する。走行モータ８ａの１動によ
り、走行輪９ａＣ回転駆動力が伝達され、これによって
無人搬送車】が走行し、停止位置決め信号の指令に基づ
ぎ走行モータ８ａの駆動停止とブレーキ機構８ｂのブレ
ーキ動作を実施する。また、画像処理部１９は、撮像装
ＷＬ６ａから視野領域５ａにおける走行路上の白線３と
マーク４ａの画像信号な入力し、これをＡ／Ｄ変換器１
６でディジタル信号（２値化信号）に変換し、ノイズ除
去などの前処理を行なった後画像メモリ１７−こ記憶さ
せる。画像プロセッサ１８ｃはプログラムメモリ１８ｂ
ｔＣ記惜さｎたプログラムの手順１こ従い、画像信号を
読出して無人搬送せ車１の走行状１ａ４Ｉｌｉを演算し
、データメモＪ］８ａに一時記憶した後、制御ｉｔ演算
部２５に出力する。制御Ｉｌｌ演算部２５は入力さｒ、
る走行状態１１ｉｔ？こ基づき操舵指令あるいは操装置
を演算し、制御部２６に出力する。制御部２６はこの信
号−こより操舵機構７ａな駆動する。これらによって無
人搬送車１は予定走行路２ｔこ沿って目的地まで走行で
とる。
ある。まず、外部からの走行指令が与えられると、制御
量演算部２５は指令された位置に向って移動体を走行開
始させる。すなわち、制御量演算部２５は速度指令を制
御部２６に出力し、制御部２６はこの速度指令に応じて
走行モータ８ｍを駆動する。走行モータ８ａの１動によ
り、走行輪９ａＣ回転駆動力が伝達され、これによって
無人搬送車】が走行し、停止位置決め信号の指令に基づ
ぎ走行モータ８ａの駆動停止とブレーキ機構８ｂのブレ
ーキ動作を実施する。また、画像処理部１９は、撮像装
ＷＬ６ａから視野領域５ａにおける走行路上の白線３と
マーク４ａの画像信号な入力し、これをＡ／Ｄ変換器１
６でディジタル信号（２値化信号）に変換し、ノイズ除
去などの前処理を行なった後画像メモリ１７−こ記憶さ
せる。画像プロセッサ１８ｃはプログラムメモリ１８ｂ
ｔＣ記惜さｎたプログラムの手順１こ従い、画像信号を
読出して無人搬送せ車１の走行状１ａ４Ｉｌｉを演算し
、データメモＪ］８ａに一時記憶した後、制御ｉｔ演算
部２５に出力する。制御Ｉｌｌ演算部２５は入力さｒ、
る走行状態１１ｉｔ？こ基づき操舵指令あるいは操装置
を演算し、制御部２６に出力する。制御部２６はこの信
号−こより操舵機構７ａな駆動する。これらによって無
人搬送車１は予定走行路２ｔこ沿って目的地まで走行で
とる。
走行速度検出器の検出信号は、走行速度指令信号器２７
を介して、画像処理部】９に伝達され、後述する撮像装
ｇＬ６ ａの画像信号を縮小又は拡大させ為自動ズーム
機構２ｏの調整のためｔこ利用される。
を介して、画像処理部】９に伝達され、後述する撮像装
ｇＬ６ ａの画像信号を縮小又は拡大させ為自動ズーム
機構２ｏの調整のためｔこ利用される。
さて、第３図における上述した軌道ずれや停旧位置の走
行状＠置を正６１１に精度良く検知するｔこは無人搬送
車１の走行速度−こ基づぎ撮像装置の最適な被写体領域
を設定することが要求さｒる。
行状＠置を正６１１に精度良く検知するｔこは無人搬送
車１の走行速度−こ基づぎ撮像装置の最適な被写体領域
を設定することが要求さｒる。
そこで、自動ズーム機構の焦点距離を走行速度に応じて
変化させる。つまり低速になるほど拡大した画像が自動
ズーム機構２０を介して撮像装置６ａに入力さｒるよう
に調節する。第２図は、このような場合の画像入力状部
を示す、２９は撮像装置ｆ６ａが撮像した１フレ一ム分
の２値化画像である。斜線した３０ａ〜３０ｃは各々高
速、中速反び低速時ｔこおける反射光の大なる領域（２
値画像で １ となる領域）であり、その他は反射光の
小なる領域（２値画像で ０ となる領域）である。３
】は中方の画像部分−こおける２値化画像信号の中心ア
ドレスで、３２ａ〜３２ｃは各々高速、中速及び低速時
におけるマーク画像３０ａ〜３０ｃの中心位置アドレス
である。各々の軌道ずれ緻に対する画素）’Ｉ −ｙ−
は各々の位置アドレスから中心アドレスを成算した値で
あり、その各々の軌道ずれ量１ｙＩ＝−１ｙａは次式で
求められる。
変化させる。つまり低速になるほど拡大した画像が自動
ズーム機構２０を介して撮像装置６ａに入力さｒるよう
に調節する。第２図は、このような場合の画像入力状部
を示す、２９は撮像装置ｆ６ａが撮像した１フレ一ム分
の２値化画像である。斜線した３０ａ〜３０ｃは各々高
速、中速反び低速時ｔこおける反射光の大なる領域（２
値画像で １ となる領域）であり、その他は反射光の
小なる領域（２値画像で ０ となる領域）である。３
】は中方の画像部分−こおける２値化画像信号の中心ア
ドレスで、３２ａ〜３２ｃは各々高速、中速及び低速時
におけるマーク画像３０ａ〜３０ｃの中心位置アドレス
である。各々の軌道ずれ緻に対する画素）’Ｉ −ｙ−
は各々の位置アドレスから中心アドレスを成算した値で
あり、その各々の軌道ずれ量１ｙＩ＝−１ｙａは次式で
求められる。
ｌ ｙｌｇａ １ｌＸｙｒ ＝ ” Ｘｙｔ
（］）！７．＝δｉｓ Ｘ）ＩＩ ＝ ’・ Ｘｙ
−（２）但し、δｌ ｌ 、δ４．δｌ＄は高速、中速
、低速時の画素単位寸法（ｍ／ｂ ｉ ｔ ）、１．．
１．．１．は高速。
（］）！７．＝δｉｓ Ｘ）ＩＩ ＝ ’・ Ｘｙ
−（２）但し、δｌ ｌ 、δ４．δｌ＄は高速、中速
、低速時の画素単位寸法（ｍ／ｂ ｉ ｔ ）、１．．
１．．１．は高速。
中速、低速時の最大被写体寸法（龍）、人は最大画素数
、ｙ・＋Ｙ”＋Ｙ−は高速、中速、低速時の軌道ずれ画
素（ｂｉｔ）である。
、ｙ・＋Ｙ”＋Ｙ−は高速、中速、低速時の軌道ずれ画
素（ｂｉｔ）である。
そｊ、故、走行速度ＣＶ、 ＜Ｖ、 （ｖｔ ）に応じ
て、最大被写体寸法Ｃ１，＜１． ＜１． ）が設定さ
ｒ、撮像装置６ａａ画像信号の分解能（画素単位寸法）
はａｌｌ＜δ１．＜δ１．となり、低速時の走行状態黴
の検出精度が良くなる。
て、最大被写体寸法Ｃ１，＜１． ＜１． ）が設定さ
ｒ、撮像装置６ａａ画像信号の分解能（画素単位寸法）
はａｌｌ＜δ１．＜δ１．となり、低速時の走行状態黴
の検出精度が良くなる。
次に、第１図の実施例１こおける速度に応じた自動ズー
ム動作を第６図を用いて説明する。オペレータ等により
起動が指示されると、画像処理部並びに制御量演算部の
回路上の初期設定がなさｎる（ステップＦ１０）。次に
、画像処理部により自動ズームレンズ機構を作動させる
ため、高速時のズーム信号ｆ、 を設定する（ステッ
プＦ２０）。
ム動作を第６図を用いて説明する。オペレータ等により
起動が指示されると、画像処理部並びに制御量演算部の
回路上の初期設定がなさｎる（ステップＦ１０）。次に
、画像処理部により自動ズームレンズ機構を作動させる
ため、高速時のズーム信号ｆ、 を設定する（ステッ
プＦ２０）。
その信号ｆ、をズーム信号発生回路でアナログ信号に変
換し、その操装置に基づ羨、サーボモータを作動させ、
自動ズーム作用を実施する（ステップＦ３０）。そｎと
共に、画像処理部のプログラム内の高速ズーム定数（画
素単位寸法δ１． ）のテーブル設定を行なう。（ステ
ップＦ４０）。
換し、その操装置に基づ羨、サーボモータを作動させ、
自動ズーム作用を実施する（ステップＦ３０）。そｎと
共に、画像処理部のプログラム内の高速ズーム定数（画
素単位寸法δ１． ）のテーブル設定を行なう。（ステ
ップＦ４０）。
そして、ステップＦ５０で走行速度が高速指令でかつ走
行速度検出器からの信号が高速信号であｎばＦ１３０の
ステップ１こ進み、そうでなけｎば。
行速度検出器からの信号が高速信号であｎばＦ１３０の
ステップ１こ進み、そうでなけｎば。
次のステップへ進む。ステップＦ６０では中速走行か否
かの判別を実施しており、そうであ几ばステップＦ７０
へ進む。ステップＦ７０では中速ズーム信号ｆ、の設定
を行ない、続いてステップＦ８０にてサーボモータの作
動に基づく自動ズーム機構の動作を行ない、さらに中速
ズーム定数（画素単位寸法δ！自）を設定する（ステッ
プＦ９０）。
かの判別を実施しており、そうであ几ばステップＦ７０
へ進む。ステップＦ７０では中速ズーム信号ｆ、の設定
を行ない、続いてステップＦ８０にてサーボモータの作
動に基づく自動ズーム機構の動作を行ない、さらに中速
ズーム定数（画素単位寸法δ！自）を設定する（ステッ
プＦ９０）。
そうでなければ、低速ズーム信号ｆ・の設定（ステップ
Ｆ１００）、サーボモータの作動１こ基づく自動ズーム
レンズ機構の伸縮動作（ステップＦＩＩＯ）及び低速ズ
ーム定数（画素単位寸法δｌ・）の設定（ステップＦ］
２０）を行う。ステップＦｔ ３０では撮像装置からの
画像信号の入力を開始する。
Ｆ１００）、サーボモータの作動１こ基づく自動ズーム
レンズ機構の伸縮動作（ステップＦＩＩＯ）及び低速ズ
ーム定数（画素単位寸法δｌ・）の設定（ステップＦ］
２０）を行う。ステップＦｔ ３０では撮像装置からの
画像信号の入力を開始する。
入力される画像信号はアナログ信号であるので、こわを
ディジタル信号１こ変換する（ステップＦ］４０）。こ
の時、ノイズ除去、２値化処理などのｌσ処理を行ない
、前処理後の画像信号を画像メモリに順次記憶する（ス
テップＦ１５０）。この記憶後、入力される画像信号が
ライン画像かマーク画像かの判断を行う（ステップＦ］
７０）。
ディジタル信号１こ変換する（ステップＦ］４０）。こ
の時、ノイズ除去、２値化処理などのｌσ処理を行ない
、前処理後の画像信号を画像メモリに順次記憶する（ス
テップＦ１５０）。この記憶後、入力される画像信号が
ライン画像かマーク画像かの判断を行う（ステップＦ］
７０）。
その画像判断に基づき、ステップＦ１８０ではライン画
像の場合、軌道ずれｙ、姿勢角ψを算出する。マーク画
像の場合、そｔ′１＃こ加えて移動ａｌｘを算出する。
像の場合、軌道ずれｙ、姿勢角ψを算出する。マーク画
像の場合、そｔ′１＃こ加えて移動ａｌｘを算出する。
そして、それらの走行状部量を画像処理部から制御歇演
算部へ転送する。ステップＦ２００、Ｆ２１０で転送が
完了し、かつ走行中であれば、再度ステップＦ５０に戻
る。このようをこ速度に応じて映像の拡大（または縮小
）を行なう。
算部へ転送する。ステップＦ２００、Ｆ２１０で転送が
完了し、かつ走行中であれば、再度ステップＦ５０に戻
る。このようをこ速度に応じて映像の拡大（または縮小
）を行なう。
第４図は、走行速度とズーム焦点距離の関係を示してい
る。つまり、走行速度が小さくなるｔこ従いステップ的
ｔこ映像を拡大するよう自動ズーム機構を調節する。上
述の例では、走行速度が小さくなるとステップ的１こ映
像を拡大したが、これは第５図に示すように連続的Ｖこ
調節するものであっても良い。
る。つまり、走行速度が小さくなるｔこ従いステップ的
ｔこ映像を拡大するよう自動ズーム機構を調節する。上
述の例では、走行速度が小さくなるとステップ的１こ映
像を拡大したが、これは第５図に示すように連続的Ｖこ
調節するものであっても良い。
本発明によｒば、移動体の停止位置決め精度を向上させ
ることができる。
ることができる。
第１図は本発明の一実施例を示す図、第２図は画像上の
軌道ずｒ、信号を説明するための図、第３図は無人搬送
車の構成を示す図、第４図と第５図は走行速度と焦点距
離との関係を示す図、第６図は第１図の実施例における
動作を説明するための図である。 】・・・・・・無人搬送車、４ａ、４ｂ・・・・・・マ
ーク、６ａ、６ｂ・・・・・・撮像装置、８・・・・・
・走行装置、９ａ。 ９ｂ・・・・・・走行輪、】】・・・・・・制御部、】
２・・・・・・データ処理部、１９・・・・・・画像処
理部、２０・・・・・・自動ズーム機構、２１・・・・
・・サーボモータ、２２・・・・・・増幅器、２３・・
・・・・ズーム信号発生回路、２４・・川・ズーム制御
部、２５・・・・・・制御歇演算部、２６・・・・・・
制御部、２７・−・・・・走行速度指令信号器、２８ｂ
・・・・・・走行速度変換器。 牙１図 矛４図 λｎ遠戻 走行連座 オ６図
軌道ずｒ、信号を説明するための図、第３図は無人搬送
車の構成を示す図、第４図と第５図は走行速度と焦点距
離との関係を示す図、第６図は第１図の実施例における
動作を説明するための図である。 】・・・・・・無人搬送車、４ａ、４ｂ・・・・・・マ
ーク、６ａ、６ｂ・・・・・・撮像装置、８・・・・・
・走行装置、９ａ。 ９ｂ・・・・・・走行輪、】】・・・・・・制御部、】
２・・・・・・データ処理部、１９・・・・・・画像処
理部、２０・・・・・・自動ズーム機構、２１・・・・
・・サーボモータ、２２・・・・・・増幅器、２３・・
・・・・ズーム信号発生回路、２４・・川・ズーム制御
部、２５・・・・・・制御歇演算部、２６・・・・・・
制御部、２７・−・・・・走行速度指令信号器、２８ｂ
・・・・・・走行速度変換器。 牙１図 矛４図 λｎ遠戻 走行連座 オ６図
Claims (1)
- １、走行路上のマークを撮像する撮像装置と、該撮像さ
れた画像信号に基づいて移動体の走行状態量を演算する
画像処理部と、該走行状態量を入力して制御量を演算す
る制御量演算部とを備え、該制御量を用いて移動体の誘
導制御を行なうものにおいて、該撮像装置の前面に映像
を縮小または拡大する自動ズーム機構を取付け、移動体
の走行速度を検出する速度検出器と、該速度検出器の出
力が小さくなるに従い該映像を拡大するように該自動ズ
ーム機構を制御するズーム制御部とを備えたことを特徴
とする移動体の誘導制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60036316A JPS61196306A (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 | 移動体の誘導制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60036316A JPS61196306A (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 | 移動体の誘導制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61196306A true JPS61196306A (ja) | 1986-08-30 |
Family
ID=12466429
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60036316A Pending JPS61196306A (ja) | 1985-02-27 | 1985-02-27 | 移動体の誘導制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61196306A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003340764A (ja) * | 2002-05-27 | 2003-12-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 案内ロボット |
| JP2010204922A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 移動体 |
| JP2017211315A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | 株式会社リコー | 被搬送物検出装置、液体を吐出する装置、被搬送物検出方法及びプログラム |
-
1985
- 1985-02-27 JP JP60036316A patent/JPS61196306A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2003340764A (ja) * | 2002-05-27 | 2003-12-02 | Matsushita Electric Works Ltd | 案内ロボット |
| JP2010204922A (ja) * | 2009-03-03 | 2010-09-16 | Yaskawa Electric Corp | 移動体 |
| JP2017211315A (ja) * | 2016-05-26 | 2017-11-30 | 株式会社リコー | 被搬送物検出装置、液体を吐出する装置、被搬送物検出方法及びプログラム |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP2844242B2 (ja) | 自動走行装置 | |
| JP2835764B2 (ja) | 自動走行装置 | |
| JP3266747B2 (ja) | 車両の誘導走行制御装置 | |
| CN112125226B (zh) | 一种激光导航叉车的视觉检测系统及方法 | |
| JP2707546B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH04303216A (ja) | 無人搬送車の位置検出装置 | |
| JP2001005525A (ja) | 無人搬送システム | |
| JPH11296227A (ja) | 自動搬送装置 | |
| JPH031683B2 (ja) | ||
| JPH0410645B2 (ja) | ||
| KR20000056734A (ko) | 무인차의 위치보정장치 및 위치보정방법 | |
| JPH01300311A (ja) | 無人車誘導装置 | |
| JPH0370804B2 (ja) | ||
| JPS6158011A (ja) | 移動体の移動制御装置 | |
| JPH1020934A (ja) | 無人運転車両の誘導舵取り装置 | |
| KR0160302B1 (ko) | 무인반송차의 조타각 및 속도제어장치 | |
| JPS6278613A (ja) | 無人搬送台車の走行制御方法 | |
| JPS6065307A (ja) | 移動体の走行検出装置 | |
| JP3054952B2 (ja) | 自動走行装置 | |
| JPS61216006A (ja) | 移動体の光学誘導装置 | |
| JPH01251209A (ja) | 無人車走行装置 | |
| JPH03129409A (ja) | 光学誘導式移動車制御設備 | |
| JPH03113515A (ja) | 車両の切り返し操舵制御装置 | |
| JPS59169793A (ja) | 工業用ロボツト | |
| JPH0667725A (ja) | 自律走行車両 |