JPS6065307A - 移動体の走行検出装置 - Google Patents
移動体の走行検出装置Info
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- JPS6065307A JPS6065307A JP58172915A JP17291583A JPS6065307A JP S6065307 A JPS6065307 A JP S6065307A JP 58172915 A JP58172915 A JP 58172915A JP 17291583 A JP17291583 A JP 17291583A JP S6065307 A JPS6065307 A JP S6065307A
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は車輪を介して走行する移動体に係り、特に走行
路上のマークを画像検知して位置決め走行するに好適な
移動体の定行検出装置に関するものである。
路上のマークを画像検知して位置決め走行するに好適な
移動体の定行検出装置に関するものである。
従来、無人搬送車は３つ以上の走行輪（駆動輪。
従属輪な含む走行輪）で車体全体を安定に支持し走行モ
ータを回転駆動して移動した後、積荷を運搬するもので
あり、指定走行路に沿って移動させるために走行検出装
置が必要である。この走行検出装置には、電磁誘導式、
テープ光学式、静電容旦式、超音波式及び画像認識式等
があり、従来では電磁誘導式による走行検出装置が広く
使用されている。電磁誘導式では走行路面に電線と所定
の停止位置近傍に鉄板な埋め込み、この電線に低周波電
流を流すことで、電線近傍に磁界を発生させ、それを車
体上のアンテナで検出して、車体の軌道ずれ量を算出し
、その値により走行モータの操舵制御を行うと共に、鉄
板位買を磁気近接セン→ノで検知して減速停止指令を与
えていた。この方法は、走行モータの位置決めを行うた
め、長短ぼトに渡って走行路内に電線や鉄板な埋設する
作業手間があり、電線の採用で高価になったりする欠点
があった。
ータを回転駆動して移動した後、積荷を運搬するもので
あり、指定走行路に沿って移動させるために走行検出装
置が必要である。この走行検出装置には、電磁誘導式、
テープ光学式、静電容旦式、超音波式及び画像認識式等
があり、従来では電磁誘導式による走行検出装置が広く
使用されている。電磁誘導式では走行路面に電線と所定
の停止位置近傍に鉄板な埋め込み、この電線に低周波電
流を流すことで、電線近傍に磁界を発生させ、それを車
体上のアンテナで検出して、車体の軌道ずれ量を算出し
、その値により走行モータの操舵制御を行うと共に、鉄
板位買を磁気近接セン→ノで検知して減速停止指令を与
えていた。この方法は、走行モータの位置決めを行うた
め、長短ぼトに渡って走行路内に電線や鉄板な埋設する
作業手間があり、電線の採用で高価になったりする欠点
があった。
また、近年では無人搬送車の運搬荷役効率の向上や省力
化を図るため、走行装置の高速化や交流モータとブレー
キ９．搭の組合せによる簡易経構化の傾向にあるので、
走行路を大幅に工事することなく、無人搬送車を指定走
行路に対して操舵位置決めする自律走行化が要錨されて
いる。
化を図るため、走行装置の高速化や交流モータとブレー
キ９．搭の組合せによる簡易経構化の傾向にあるので、
走行路を大幅に工事することなく、無人搬送車を指定走
行路に対して操舵位置決めする自律走行化が要錨されて
いる。
そこで、従来の電線の代りに走行路へ等間隔に貼付する
マーク、機上アンテナの代りに撮像装置を用い、走行す
べき前方の走行路上のマークな撮像装置で画イ象認識し
て操舵位置決めする視覚誘導式の無人指送車が製品化さ
れている。゛しかし、木刀式を採用した無人搬送車では
前方の車体走行状況、すなわち走行路に対する車体の軌
道ずれ、傾き及び移動介等の走行＋ｉＶ報のみを検知し
、車体中心における走行状況を相対的に予見して、走行
モータによる操舵位置決め制御を施しているため、所定
の目標停止位置の近傍における走行モータの減速、停止
動作に基づ（位置決めの高精度化に限界がある。又、車
体の長さｌの無人搬送ボでは前方位置長さｒに於ける軌
道ず１１量ａを姿勢角ψＯから、車体中心位置の軌道ず
ｎ量ｙは ｙ＝ａ・ｃｏｓψ、−（−Ｔ−＋ ｒ） ｓｉｎ ９’
。
マーク、機上アンテナの代りに撮像装置を用い、走行す
べき前方の走行路上のマークな撮像装置で画イ象認識し
て操舵位置決めする視覚誘導式の無人指送車が製品化さ
れている。゛しかし、木刀式を採用した無人搬送車では
前方の車体走行状況、すなわち走行路に対する車体の軌
道ずれ、傾き及び移動介等の走行＋ｉＶ報のみを検知し
、車体中心における走行状況を相対的に予見して、走行
モータによる操舵位置決め制御を施しているため、所定
の目標停止位置の近傍における走行モータの減速、停止
動作に基づ（位置決めの高精度化に限界がある。又、車
体の長さｌの無人搬送ボでは前方位置長さｒに於ける軌
道ず１１量ａを姿勢角ψＯから、車体中心位置の軌道ず
ｎ量ｙは ｙ＝ａ・ｃｏｓψ、−（−Ｔ−＋ ｒ） ｓｉｎ ９’
。
となり、停止位置でｙ＝Ｑとすべき任意決め制御を行う
必要があるため、停止位置に対する正確な位置情報を得
ることができないので、荷役搬送効率を低下させる欠点
がある。
必要があるため、停止位置に対する正確な位置情報を得
ることができないので、荷役搬送効率を低下させる欠点
がある。
本発明の目的は走行路上に貼付したマークを画像検知し
て、車輪で走行制御する操舵・位置決め装置ｄを備えた
移動体において、車体中心の位置決めを効果的に行うこ
とができる走行検出装置を提供することにある。
て、車輪で走行制御する操舵・位置決め装置ｄを備えた
移動体において、車体中心の位置決めを効果的に行うこ
とができる走行検出装置を提供することにある。
本発明は移動体の前後側に前進又は後進走行に対応して
それぞれ逆方向に向く様に備えた撮像装置と、複数の反
射利を揺動させる投影機構と切り換え！構とを備え、走
行路上に沿って等間隔に貼付された路面マークを画像認
識して移動体の走行状況を検知するに当り、前側の撮像
装置では移動体の前方路面マークを映像化して、予見走
行の情報を算出し、後側の撮像装置は取り付けた投影機
４＜５の反射作用により移几１；体の中心位置における
路面マークをみて現在走行の情報を検出した後に、走行
路に対する移Ｗ１体の軌道偏差量、姿勢角及び移￥ｖＪ
景等を算出して、走行モータを正確に移動体の中心位Ｕ
での操舵１位置決め動作を実施させる様にしたものであ
る。すなわち、移動体の加速走行、直進走行及び減速停
止走行等の進行状況（前進又は後退）に対して、それぞ
れの撮像装置が移動体の前方の予見走行状況と移動体の
現在走行状況とを検出して、そｎらの状態量に基づき走
行モータの加減速及び停止時の微速等の回転数制御を実
施する様にしたもので、移動体の走行時における軌道ず
れ＃ｆｌ：正や晶粘度の位置決めを行う様に溝成したこ
とを特徴とする。
それぞれ逆方向に向く様に備えた撮像装置と、複数の反
射利を揺動させる投影機構と切り換え！構とを備え、走
行路上に沿って等間隔に貼付された路面マークを画像認
識して移動体の走行状況を検知するに当り、前側の撮像
装置では移動体の前方路面マークを映像化して、予見走
行の情報を算出し、後側の撮像装置は取り付けた投影機
４＜５の反射作用により移几１；体の中心位置における
路面マークをみて現在走行の情報を検出した後に、走行
路に対する移Ｗ１体の軌道偏差量、姿勢角及び移￥ｖＪ
景等を算出して、走行モータを正確に移動体の中心位Ｕ
での操舵１位置決め動作を実施させる様にしたものであ
る。すなわち、移動体の加速走行、直進走行及び減速停
止走行等の進行状況（前進又は後退）に対して、それぞ
れの撮像装置が移動体の前方の予見走行状況と移動体の
現在走行状況とを検出して、そｎらの状態量に基づき走
行モータの加減速及び停止時の微速等の回転数制御を実
施する様にしたもので、移動体の走行時における軌道ず
れ＃ｆｌ：正や晶粘度の位置決めを行う様に溝成したこ
とを特徴とする。
以下に、本発明の一実施例を＄１図から第５図までの各
回置こ基づいて説明する。
回置こ基づいて説明する。
無人搬送車は第１図の如（、走行路レートに貼付さｎた
路面マーク２を含む被写体領域３を機上のＭ後に取り伺
けた２台の撮像装置ｉｖ、４ａ、４ｂと、車体５の中央
に取付けられ、それらの４１ｉ像Ｖ″２４ａ、４ｂカ）
ら得た走行状況に基づき回転部たｈされる左右の走行モ
ータ５ａ、６ｂと、その走行モータ６ａ、６ｂの回転動
作を左右の走行輪７３．７ｂ１こ伝達する減速９８ｇ、
８ｂと、車体５全体における前後方向の安定性を保つ従
属輪９ａ 、 ９ｂと、走行モータ６ａ、６ｂの回転動
作な巧えるためのモータ制御盤１０と、その制御盤ＪＯ
に電力を供給するバッテリ装置 とから措成さ１１てい
る。また、前側の撮像装置４ａは第１図の如く、前進方
向 の坊ｉ合開閉蓋１２ ａ 、１２ｂが開状態となり
、車体５の前方の走行路１上の路面マーク２からの複写
体領域３ａの画像を検知する様になる。
路面マーク２を含む被写体領域３を機上のＭ後に取り伺
けた２台の撮像装置ｉｖ、４ａ、４ｂと、車体５の中央
に取付けられ、それらの４１ｉ像Ｖ″２４ａ、４ｂカ）
ら得た走行状況に基づき回転部たｈされる左右の走行モ
ータ５ａ、６ｂと、その走行モータ６ａ、６ｂの回転動
作を左右の走行輪７３．７ｂ１こ伝達する減速９８ｇ、
８ｂと、車体５全体における前後方向の安定性を保つ従
属輪９ａ 、 ９ｂと、走行モータ６ａ、６ｂの回転動
作な巧えるためのモータ制御盤１０と、その制御盤ＪＯ
に電力を供給するバッテリ装置 とから措成さ１１てい
る。また、前側の撮像装置４ａは第１図の如く、前進方
向 の坊ｉ合開閉蓋１２ ａ 、１２ｂが開状態となり
、車体５の前方の走行路１上の路面マーク２からの複写
体領域３ａの画像を検知する様になる。
前後両側Ｉの撮４ｇＨ装咥’４ａ、４ｂの前面にはそれ
ぞｉ′ＬＩ！口閉蓋１２ａ、１２ｂが取り付けられ、第
２図の如＜実線矢印の様な前進方向１３ａｌごＪｌｉ休
５体走行する場合の前側の開閉蓋１２ａは開き、後側の
開閉蓋１２ｂは閉められる。よって、前側の撮像装置４
ａの被写体領域３ａは内側に鏡１３ａを取り付けた開閉
ｕ１２ａを切り換え９．ｔＪ１３ａの作用で上方向に揺
動さｎているため車体５の前方の路面マーク２を画像検
知しているところである。一方、後側の撮像装置７４ｂ
の被写体領域３ｂは同様に切換え槻恰１４ｂの作用で開
閉蓋１２ｂの鏡１３ｂと投影鏡１５ｂにより、車体５中
央位鷹の真下の路面マーク２を画像検知しているところ
である。また、図中点線矢印の様に後退方向１３ ｂに
車体５が走行する場合では上述したことを逆の作用とな
り、前側の撮像装置４ａが車体５の中央位Ｕの路面マー
ク２を画像検知し、後側の撮像装置４ｂ（図中右側）が
車体５前方位眉の路面マーク２を画像検知するようにな
る。
ぞｉ′ＬＩ！口閉蓋１２ａ、１２ｂが取り付けられ、第
２図の如＜実線矢印の様な前進方向１３ａｌごＪｌｉ休
５体走行する場合の前側の開閉蓋１２ａは開き、後側の
開閉蓋１２ｂは閉められる。よって、前側の撮像装置４
ａの被写体領域３ａは内側に鏡１３ａを取り付けた開閉
ｕ１２ａを切り換え９．ｔＪ１３ａの作用で上方向に揺
動さｎているため車体５の前方の路面マーク２を画像検
知しているところである。一方、後側の撮像装置７４ｂ
の被写体領域３ｂは同様に切換え槻恰１４ｂの作用で開
閉蓋１２ｂの鏡１３ｂと投影鏡１５ｂにより、車体５中
央位鷹の真下の路面マーク２を画像検知しているところ
である。また、図中点線矢印の様に後退方向１３ ｂに
車体５が走行する場合では上述したことを逆の作用とな
り、前側の撮像装置４ａが車体５の中央位Ｕの路面マー
ク２を画像検知し、後側の撮像装置４ｂ（図中右側）が
車体５前方位眉の路面マーク２を画像検知するようにな
る。
切り換えｇ、ｌ’ｚ １４ ａ ＋ １４ ｂは第３図
に示すごと（開閉１１２ａ、１２ｂの揺動を行うための
駆動モータ１５と、その駆動モータ１５の回転力を開閉
蓋１２ａ＋１２ｂへ平歯車９．君１６，１７及びつ４−
ム１８．ホイール１９の戟沿を介して伝達する構成であ
る。その際、一点鎖線の如く、開閉蓋１２ａ、１２ｂを
上部に保持するのに駆動モータ１５の回転停止の指令を
出すリミットスイッチ１ｌ）１９ａと、逆に、実線の如
く開閉蓋１２ａ、１２ｂ下部に保持するのにｌ！１７動
モータ１５の逆回転停止の指令を出すリミットスイッチ
ｆｚｌ ２ｏ ｂを設けている。
に示すごと（開閉１１２ａ、１２ｂの揺動を行うための
駆動モータ１５と、その駆動モータ１５の回転力を開閉
蓋１２ａ＋１２ｂへ平歯車９．君１６，１７及びつ４−
ム１８．ホイール１９の戟沿を介して伝達する構成であ
る。その際、一点鎖線の如く、開閉蓋１２ａ、１２ｂを
上部に保持するのに駆動モータ１５の回転停止の指令を
出すリミットスイッチ１ｌ）１９ａと、逆に、実線の如
く開閉蓋１２ａ、１２ｂ下部に保持するのにｌ！１７動
モータ１５の逆回転停止の指令を出すリミットスイッチ
ｆｚｌ ２ｏ ｂを設けている。
撮像装置４ａ、４ｂは第４図の如々、走行路１土の被写
体領域３ａにある路面マーク２像をレンズ２１を介して
、固体撮像素子２２上に投影し、７トリンクス状に配置
された光ダイオード２３を励起ささせることにより回路
上に電流が発生し、その電流を負荷抵抗２４で電圧変換
した後、プリアンプ２５で増幅する構成である。
体領域３ａにある路面マーク２像をレンズ２１を介して
、固体撮像素子２２上に投影し、７トリンクス状に配置
された光ダイオード２３を励起ささせることにより回路
上に電流が発生し、その電流を負荷抵抗２４で電圧変換
した後、プリアンプ２５で増幅する構成である。
また、画像装置２５ａ、２５ｂは、撮像装置４ａ。
４ｂを含み、プリアンプ２５で増幅されたアナログ電圧
なＡ／Ｄ変換器２６で２値化ディジタル信号に変換して
、イメージメモリ２７内に逐次ＩＭＴｆ’ｔした後、後
述するプログラムメモリ２８内に記憶された画像認識ア
ルゴリズムに従って、そｔＬらの蓄積信号を画像演算装
面２９で処理し、軌道偏差量姿勢角及び移動量等を算出
する創４成である。
なＡ／Ｄ変換器２６で２値化ディジタル信号に変換して
、イメージメモリ２７内に逐次ＩＭＴｆ’ｔした後、後
述するプログラムメモリ２８内に記憶された画像認識ア
ルゴリズムに従って、そｔＬらの蓄積信号を画像演算装
面２９で処理し、軌道偏差量姿勢角及び移動量等を算出
する創４成である。
そして、コントローラ３０は無人搬送車の車体５が走行
路１上の路面マーク２に沿って走行した際に画像装置２
５ ａ ＋ ２５ ｂ’″Ｃ検知した軌道偏差量ｙ。
路１上の路面マーク２に沿って走行した際に画像装置２
５ ａ ＋ ２５ ｂ’″Ｃ検知した軌道偏差量ｙ。
姿勢角ψ及び移動量等の走行状態量をデータメモリ３１
内に入力し、後述する走行制御アルコ゛リズムを記憶し
ているプログラムメモリ３２０指４１こ基づいて、走行
モータ６ａ、６ｂの回転数制御を実施させる。
内に入力し、後述する走行制御アルコ゛リズムを記憶し
ているプログラムメモリ３２０指４１こ基づいて、走行
モータ６ａ、６ｂの回転数制御を実施させる。
また、第３図に示した開閉蓋１２ａ、１．２ｂをｔ１凹
１させるために、リミットスイッチ（１）】９ａｌリミ
ツトスイツチ（２） ２０ ａからの信号を入力すると
八に、コントローラ３０からその信号に基づいた動作４
３号を駆動モータ１５ ａ ｌこ出力する構成になって
いる。
１させるために、リミットスイッチ（１）】９ａｌリミ
ツトスイツチ（２） ２０ ａからの信号を入力すると
八に、コントローラ３０からその信号に基づいた動作４
３号を駆動モータ１５ ａ ｌこ出力する構成になって
いる。
この様な順序に基づいて無人搬送車の車体５が走行路１
に貼伺される路面マーク２上を前進走行した場合、画１
象装ｒｔ ２５ ａで１守る予見軌道偏差量３３゜予見
姿勢角３４及び予見移動量３５等の予見走行状態量はｆ
ＪＳ５図の如４で示される。同様に、画像装置２５ｂで
得る現在軌道偏差１（ｙ５３６．現在姿勢角３７及び現
在移動量３８？３−の現在走行状態只は第５図の如、ゆ
示される。
に貼伺される路面マーク２上を前進走行した場合、画１
象装ｒｔ ２５ ａで１守る予見軌道偏差量３３゜予見
姿勢角３４及び予見移動量３５等の予見走行状態量はｆ
ＪＳ５図の如４で示される。同様に、画像装置２５ｂで
得る現在軌道偏差１（ｙ５３６．現在姿勢角３７及び現
在移動量３８？３−の現在走行状態只は第５図の如、ゆ
示される。
かかる構成において、荷を私んだ力（ｒ−人ｒｎ送声の
ホ体５が第５図の如＜ｅ紳路な前方向へ一定走行する過
程では、コントローラ３０からの動作指伶により駆動モ
ータ１５ａを動作させて、切り換え槻惜１４ａを介して
、開閉蓋１２ａかりミクトスイッチ１９ａがＯＮ動作す
るまで上部へ揺動さ第１て開き、前方の路面マーク２を
前側の撮像装置４ａて画像検知した後１画像装置２５
ａのイメージメモリ２３内に記憶された２値化化号力）
ら路面マーク２像の４隅コ一ナエツジ信号の特徴抽出を
行い、予見軌道面差、１”ｔｆｙ１３３．予見姿勢角（
ψ）３４及び予見移動Ｊλ（ｘｉ ３５等の予見走行状
態量を算出する。そして、その予見走行状態量に基づく
コントローラからの予見走行操作ｎにより、左右の走行
モータ７ ａ、 ７ ｂの回転数が不均等になる様に各
走行モータ７ ａ 、 ７１３の界磁制御回路を介して
回転数制御する。こうすることによって、走行路ｊ上に
貼付したＰＫ面マーり２に対して車体５は高速走行しな
がら任意の範囲内での蛇行を伴いながら追従する。
ホ体５が第５図の如＜ｅ紳路な前方向へ一定走行する過
程では、コントローラ３０からの動作指伶により駆動モ
ータ１５ａを動作させて、切り換え槻惜１４ａを介して
、開閉蓋１２ａかりミクトスイッチ１９ａがＯＮ動作す
るまで上部へ揺動さ第１て開き、前方の路面マーク２を
前側の撮像装置４ａて画像検知した後１画像装置２５
ａのイメージメモリ２３内に記憶された２値化化号力）
ら路面マーク２像の４隅コ一ナエツジ信号の特徴抽出を
行い、予見軌道面差、１”ｔｆｙ１３３．予見姿勢角（
ψ）３４及び予見移動Ｊλ（ｘｉ ３５等の予見走行状
態量を算出する。そして、その予見走行状態量に基づく
コントローラからの予見走行操作ｎにより、左右の走行
モータ７ ａ、 ７ ｂの回転数が不均等になる様に各
走行モータ７ ａ 、 ７１３の界磁制御回路を介して
回転数制御する。こうすることによって、走行路ｊ上に
貼付したＰＫ面マーり２に対して車体５は高速走行しな
がら任意の範囲内での蛇行を伴いながら追従する。
また、車体が静止状態から一定走行状聾へ加速する場合
や、一定走行状態から停止状態へ減速す７、 ｆＪ３
合Ｈこは、コントローラ３０からの指令により駆動モー
タ１５ｂを動作させ、切り換え９ ｎ＋ １４ ｂを介
して、開閉ＦＪｂを下部へ揺動し、リミットスイッチ２
０ａがＯＮ動作するまで動作しつづけ、開閉蓋１２ｂを
完全に閉める。そして、車体５中央真下の路面マーク２
を投影機構１５ａ、１５ｂｌこより後側の撮影装ｆｆ１
４ｂで画イ象検知し、同様に、画像装置２５ａで現在軌
道偏差量（４３６，現在姿勢角１１３７ 、現在移動ｍ
（ｘ５３Ｂ等を算出する。そして、その現在走行状態量
に基づ（コントローラ３０からの現在走行操作量により
左右の走行モータ７ａ、７ｂの低速回転数が不均等にな
る様に各走行モータ７ａ、７ｂの界磁制御回路を介して
回転数制御する。こｎによって所定位魔の走行路１上に
貼付した路面マーク２に対して車体５は軌道修正さ几、
正確な位置に停止することができる。
や、一定走行状態から停止状態へ減速す７、 ｆＪ３
合Ｈこは、コントローラ３０からの指令により駆動モー
タ１５ｂを動作させ、切り換え９ ｎ＋ １４ ｂを介
して、開閉ＦＪｂを下部へ揺動し、リミットスイッチ２
０ａがＯＮ動作するまで動作しつづけ、開閉蓋１２ｂを
完全に閉める。そして、車体５中央真下の路面マーク２
を投影機構１５ａ、１５ｂｌこより後側の撮影装ｆｆ１
４ｂで画イ象検知し、同様に、画像装置２５ａで現在軌
道偏差量（４３６，現在姿勢角１１３７ 、現在移動ｍ
（ｘ５３Ｂ等を算出する。そして、その現在走行状態量
に基づ（コントローラ３０からの現在走行操作量により
左右の走行モータ７ａ、７ｂの低速回転数が不均等にな
る様に各走行モータ７ａ、７ｂの界磁制御回路を介して
回転数制御する。こｎによって所定位魔の走行路１上に
貼付した路面マーク２に対して車体５は軌道修正さ几、
正確な位置に停止することができる。
本実施例によれば、所定の走行路に対して、無人ｍ送車
の車体前方の予見走行状況と車体中央位置の現在走行状
況を検知しているので、高速定常走行や加減速走行時の
操舵１位置決め制御を正確を二行なうことができる。
の車体前方の予見走行状況と車体中央位置の現在走行状
況を検知しているので、高速定常走行や加減速走行時の
操舵１位置決め制御を正確を二行なうことができる。
本発明によれば、走行路上のマークを画像検知し、その
結果により操舵９位置決めを行なうに際し、定常走行状
態では予見走行状態量を用いて制御し、加減速走行状態
では走行体中央部の現在走行状態量を用いて制御するの
で、車体中心の位置決めを効果的に行なうことができる
。
結果により操舵９位置決めを行なうに際し、定常走行状
態では予見走行状態量を用いて制御し、加減速走行状態
では走行体中央部の現在走行状態量を用いて制御するの
で、車体中心の位置決めを効果的に行なうことができる
。
ｆｆ５１図は本発明の一実施例に係る無人搬送車の斜視
図、第２図は第１図の正面陥図、第３図は撮像装置の開
閉蓋の駆前＋ ｇ、ｔｚを示す図、ｆｆ１４図はコント
ローラのブロック図、第５図は無人搬送車の走行状態を
示す平面図である。 １・・・・・・走行路、２・・・・・・路面マーク、４
ａ 、 ４ｂ・・・・・・撮像装置、５・・・・・・車
体、６ａ、６ｂ・・・・・・走行モータ、７ａ、７ｂ・
・・・・・走行輪、 ９ ａ 、 ９．ｂ・・・・・・
従ｒｆ％輪、１’２ ａ １２ ｂ・・・・・・開閉蓋
、１３ ａ ’＋ １３ｂ・・・・・鏡、１４ ａ 、
１４ ｂ ・・−、、切り換え’Ｊａｍ、１５８ 、
１５ ｂ、−０−・・ｆｆｉ動モータ、２５ ａ 、
２５ ｂ 、、、、、、画像装昭、３０ 、、、、、、
’：］ントローラ。
図、第２図は第１図の正面陥図、第３図は撮像装置の開
閉蓋の駆前＋ ｇ、ｔｚを示す図、ｆｆ１４図はコント
ローラのブロック図、第５図は無人搬送車の走行状態を
示す平面図である。 １・・・・・・走行路、２・・・・・・路面マーク、４
ａ 、 ４ｂ・・・・・・撮像装置、５・・・・・・車
体、６ａ、６ｂ・・・・・・走行モータ、７ａ、７ｂ・
・・・・・走行輪、 ９ ａ 、 ９．ｂ・・・・・・
従ｒｆ％輪、１’２ ａ １２ ｂ・・・・・・開閉蓋
、１３ ａ ’＋ １３ｂ・・・・・鏡、１４ ａ 、
１４ ｂ ・・−、、切り換え’Ｊａｍ、１５８ 、
１５ ｂ、−０−・・ｆｆｉ動モータ、２５ ａ 、
２５ ｂ 、、、、、、画像装昭、３０ 、、、、、、
’：］ントローラ。
Claims (1)
- １ 移動体を３つ以上の車輪で支持し、前記車輪を回転
駆動する走行モータを有し、走行路面上のマークな撮像
装置で画像認識して、演算した検出結果を入力として前
記走行モータの回転数を前記移動体の前記マークから外
れない方向になるように、不均等に調節する制御装置を
有する移動体の走行検出装置において、前記移動体の前
方にある前記走行路上の被写体を映像化する前記一方の
撮像装δと、前記移動体中心付性の真下の前記走行路上
の被写体を投影汲措を介して、映像化する前記他方の撮
像装置と、両方の該撮像装置からの出力信号を前記制御
装置へ入力する操作器とを設けたことを特徴とした移動
体の走行検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172915A JPS6065307A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 移動体の走行検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58172915A JPS6065307A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 移動体の走行検出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6065307A true JPS6065307A (ja) | 1985-04-15 |
| JPH0472245B2 JPH0472245B2 (ja) | 1992-11-17 |
Family
ID=15950703
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58172915A Granted JPS6065307A (ja) | 1983-09-21 | 1983-09-21 | 移動体の走行検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6065307A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6249253A (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-03 | Jgc Corp | 溶接部検査用管内走行体の位置決め方法 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51139030A (en) * | 1975-05-15 | 1976-12-01 | Bosch Gmbh Robert | Guide system for vehicle |
| JPS54145881A (en) * | 1978-05-08 | 1979-11-14 | Agency Of Ind Science & Technol | Automatic transfer system |
| JPS5793406A (en) * | 1980-10-02 | 1982-06-10 | Volvo Ab | Renewing method in car operated through assumed operating method |
| JPS58155419A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-16 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人リフトトラツク |
-
1983
- 1983-09-21 JP JP58172915A patent/JPS6065307A/ja active Granted
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS51139030A (en) * | 1975-05-15 | 1976-12-01 | Bosch Gmbh Robert | Guide system for vehicle |
| JPS54145881A (en) * | 1978-05-08 | 1979-11-14 | Agency Of Ind Science & Technol | Automatic transfer system |
| JPS5793406A (en) * | 1980-10-02 | 1982-06-10 | Volvo Ab | Renewing method in car operated through assumed operating method |
| JPS58155419A (ja) * | 1982-03-10 | 1983-09-16 | Nippon Yusoki Co Ltd | 無人リフトトラツク |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6249253A (ja) * | 1985-08-29 | 1987-03-03 | Jgc Corp | 溶接部検査用管内走行体の位置決め方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0472245B2 (ja) | 1992-11-17 |
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