JPS58223017A - 車両用ナビゲ−タ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明はナビゲータに係り、特に車両をその現在地点か
ら目的地点まで案内するに適した車両用ナビゲータに関
する。

従来、この種のナビゲータにおいては、例えば、このナ
ビゲータを構、成するブラウン管表示装置の表示面に道
路地図を表示するとともにこの道路地図」二に走行車両
の時々刻々変化する現在地点を表示しつつ、当該車両を
道路地図」二の目的地点に向けて案内するようにしたも
のがある。しかしながら、かかるナビゲータによっては
、当該車両を道路地図上のどの径路を通って走行させれ
ば、現在地点と目的地点との間の距離が最短距離となる
のか、また現在地点から目的地点までの所要走行時間が
最短時間となるのかを知ることが困難であ、す、このこ
とは、不案内な土地において当該車両を走行させる場合
に著しい。

本発明はこのようなことに着目してなされたもので、そ
の目的とするところは、車両をその現在地点から目的地
点までの走行距離或いは走行時間が常に最短となるよう
に走行させるに役立つ車両用ナビゲータを提供すること
にある。

以下、本発明の一実施例を図面により説明すると、第１
図は、本発明に係る車両用ナビゲータの一例をブロック
図にて示したもので、このナビゲータは、速度センサ１
０、方位センサ２０、外部入力装置６０及び操作パネル
４０と、これら各センサ１０，２０．外部入力装置６０
及び操作パネル４０に接続したマイクロコンピュータ５
０を備えている。速度センサ１０は、当該車両の走行速
度を検出してこの走行速度に比例した周波数を有する一
連の速度パルスを生じる。本実施例においては、単位走
行距離Ｌ（例えば約０．３９２ｍ）毎に速度センサ１０
から速度パルスが生じる。方位センサ２０は、地磁気の
水平分力方向との関連により当該車両の進行方位０を真
北を基準として検出し、これを方位信号として発生する
。

外部入力装置６０は、複数の道路地図にそれぞれ対応す
る道路地図データを予め記憶してなるカセットテープの
セットに基き、後述するマイクロコンピュータ５００制
御下にて所望の道路地図に対応する道路地図データを前
記カセットテープから探索して読みとり地図データ信号
として発生するように構成されており、これら各道路地
図データは、交差点間距離レコード（以下、ファイル０
と称する）、交差点間径路レコード（以下、ファイ／ｌ
／　１と称する）、及び縮尺レコードＤＴ（後述するブ
ラウン管表示装置７０における一対の画素の中Ｕ点間距
離に対応する）により構成されている。この場合、ファ
イル０は、ＸＯ（道路地図上の交差点ａのコードを示す
）、Ｘｂ（道路地図上の交差点すのコードを示す）、Ｔ
ｏ、ｂ（両交差点ａ。

ｂを結ぶ径路上の距離を表わす）、Ｘ４、Ｘｏ（道路地
図上の交差点Ｃのコードを示す）、Ｔａｃ　（両交差点
ａ、Ｃを結ぶ径路上の距離を表わす）・。

Ｘｂ、Ｘａ（道路地図上の交差点ｄのコードを示す）、
Ｔｂｄ（両交差点す、ｄを結ぶ径路上の距離ヲ［わす）
、・・・・の順序にて前記カセットテープに記憶したも
のであり、またファイル１は、Ｘ４、ｘｌ）ｓ　　（Ｘ
ｏ　　＋３’ｏ　　）、（Ｘ１１７１）、・・・・、（
Ｘｉ　、　ｙｘ　）、Ｂ　Ｔ　Ｘ　、　Ｘａ　１Ｘ　ｃ
　、・・・−・の順序にて前記カセットテープに記憶し
たものである。なお、（ｘ　ｎ　　＋　ｙ　ｎ　　）、
（Ｘ＋　　＋７＋　　）、・・・・・、（ＸＪ！　、　
ｙｌ、　）は両交差点を結ぶ径路上の各径路点の座標に
対応する。

操作パネル４０は、当該重両のｒｌｊ室内の適所に設け
られており、第２図に示すごとく、複数の操作キー４１
〜４４．４５ａ　〜４５ａ　、４６ａ　〜４６ｊを有し
ている。これら各操作キーは、その押動により一時的に
閉じるもので、操作キー４１は、その閉成により、外部
入力装置６ｏからマイクロコンピュータ５０に入力すべ
き道路地図データの切換に必要な地図切換信号を発生し
、操作キー４２は、その閉成により、前記道路地図デー
タ上において当該車両の現在地点を設定するに必要な現
在地設定信号を発生し、操作キー４６は、その閉成によ
り、前記道路地図データ上において当該車両の目的地点
を設定するに必要な目的地設定信号を発生し、かつ操作
キー４４は、その閉成により、操作パネル４０の各操作
キニの操作終了を表わすセット信号を発生する。

操作キー４５ａは、その閉成により、前記道路地図デー
タ上において定めるべき位置を北方向（第２図にて図示
上方向に対応する）に移動させるに必要な北方向移動信
号を発生し、操作キー４５ｂは、その閉成により、前記
道路地図データ上において定めるべき位置を東方向（第
２図にて図示右方向に対応する）に移動させるに必要な
東方向移動信号を発生し、操作キー４５０は、その閉成
により前記道路地図データ上において定めるべき位置を
南方向（第２図にて図示下方向に対応する）に移動させ
るに必′皮な南方面移動信号を発生し、かつ操作キー４
５ｄは、その閉成により、前記道路地図データーににお
いて定めるべき位置を西方向（第°２肉にて図示左方向
に対応する）に移動さ・せるに必要な西方向移動１言号
を発生する。操作キー４６θ、・・・・、４６Ｊは、そ
の閉成によシ、それぞれ地図コード１．・・・・、９，
０を地図コード信号として発生し、これら各地図コード
１．・・・・　。

９．０は、それぞれ、前記カセットテープに記憶してな
る複数の道路地図データに対応する。

マイクロコンピュータ５０ば、その内部に予め記はした
主制御プログラムを第４（図〜第１０図に示すフローチ
ャー１−に従い実行し、かかる実行中において速度セン
サ１０からの各速度パルスを割込パルスとして順次受け
ると、これら各割込パルスに応答して主制御プログラム
の実行を中止するとともにその内部に予め記憶した割込
制御プログラドを第３図に示すフローチャートに従い実
行し、。

これら主制御プログラム及び割込制御プログラムの交互
の実行中において、以下の作用１悦明にて述べるごとく
、ブラウン管表示装置７０（以下、ＣＲ１表示装置７０
と称する）のためのコントローラ６０を制御するに必要
な種々の演算処理を行なう。

コントローラ６０は、−１；ｊのランダム・アクセス・
メモリ（以下、ＲＡＭｏ及びＲＡＭ、と称する）を有し
ており、マイクロコンピュータ５０の制Ｈのもとにて、
ファイル１をＲＡＭｏにおいて記憶するとともに、当該
車両の現在地点、目的地点、及びこれら現在地点と目的
地点間の最短経路に係る各データをＲＡＭ、において記
憶し、ＲＡＭｏ及びＲＡＭ、の各記憶内容を必要に応じ
て合成しこれを映像信号として同期信号と共に発生する
。ＣＲ１表示装置７０は、コントローラ６０からの映像
信号及び同期信号に応答して前記映像信号の内容をその
表示布に表示する。

以上のように構成した本実施例において、所望の目的地
点に到達すべく当該車両を走行させるとトモにマイクロ
コンピュータ５０を作動させれば、　　　゛コノマイク
ロコンピュータ５０が第４図のフローチャートに従い主
制御プログラムの実行をステップ９０にて開始し、ステ
ップ９　’０　（ｌにてその内容を初期化する。しかし
て、ステップ９１における［ＩＬＯＪとしての判別の繰
返し中に、操作パネル４゜）操作キー４１を閉成すれば
、マイクロコンビ、ユータ５０が、操作キー４１から生
じる地図切換信号に基きステップ９１にて「ＹＦｉＳＪ
と判別し、主制御プログラムをステップ９２に進める。

ついで、ステップ９２、．９６を循環する演算処理の繰
返し中において、当該車両を現在地点から目的地点に向
けて案内するに必要な外部入力装置３０内の道路地図デ
ータに対応する操作キー４６ａ〜４６３のうちの一つを
閉成するとともに操作キー４４を閉成すれば、マイクロ
コンピュータ５０が、ステップ９２にて、操作キー４６
ａ〜４６ｊの−っがら生じる地図コード信号を記憶し、
然る後、ステップ９３において、操作キー４４から生じ
る士ツト信号との関連により「ｙ　Ｅ　ＳＪと判別する
。

主制御プログラムがステップ９４に進むと、マイクロコ
ンピュータ５ｏがステップ９２にてＨ己憶済みの地図コ
ード信号との関連により外部入力装置６０からの地図デ
ータ信号に対応する道路地図デニタ（即チ、ファイル０
．ファイル１．縮尺レコードＤＴ）を記憶し、次のステ
ップ９５において、ファイル１を径路レコード信号とし
て発生しコントローラ６０に付与する。すると、コント
ローラ６０はマイクロコンピュータ５０からの径路レコ
ード信号に応答してかかる信号の内容、即ちファイル１
をそのＲＡＭｏに記憶するとともにこの記憶データを映
像信号として発生する。このため、ＣＲＴ表示装ｆｔｆ
７０がコントローラ６ｏがら生じる同期信号及び前記映
像信号に応答してファイル１に規定される各交差点及び
これら各交差点間１子路を道路地図として表示する。

しかして、主制御プログラムがステップ９６〜９８を循
環する演算の繰返し中において、操作パネル４０の操作
キー４２を閉じれば、マイクロコンピュータ５０が、ス
テップ９６にて、操作キー４２から生じる現在地設定信
号との関連によす１’−ＹＦｉＳＪと判別し、ステップ
９９（第５図参照）にて、クリア信号を発生するととも
に、ステップ１００において、座標（Ｘ、ｙ）＝（１、
ｉ　）を中＝Ｃ，−とする座標領域（０≦Ｘ　＜　’ｌ
　、　Ｑ　Ｓｙ≦２）に対応したドラ１−パターンをド
ツトパターン表示信号として発生し、かつ現在地設定座
標（Ｘｐｐ・。

ＹＰＰ　）を（１，１）として記憶する。すると、コン
トローラ６０がマイクロコンピュータ５ｏがらのクリア
信号に応答してそのＲＡＭ、の全アドレスの記憶内容を
零とするとともに、マイクロコンピュータ５０からのド
ツトパターン表示信号に応答してそのＲＡＭ１の座標領
域（０＄Ｘ≦２．０≦ｙ≦２）にて前記ドツトパターン
を記憶しこの記憶データを映像信号として同期信号と共
に発生する。

このため、ＣＲ１表示装置７０がコントローラ６０から
の同期信号及び映像信号に応答して前記道路地図上に座
標領域（０≦Ｘ≦２，０≦ｙ≦２）にて前記ドツトパタ
ーンを表示する。

ステップ１０１及び１０９″を循環する演算の繰返し中
において、例えば、操作パネル４０の操作キー４５Ｃを
閉じると、マイクロコンピュータ５０が、操作キー４５
Ｃから生じる両方向移動信号との関連により、主制御プ
ログラムをステップ１０１からステップ１０４に進めて
、現在地設定移動座標（ＸＰＤ　＋　ＹＩＩＩＤ　）を
（Ｘｐｐ・ＹＰＰ＋１）とし、ステップ１０６において
クリア信号を発生するとともに座標（Ｘ　＋　ｙ）　＝
　（ＸＰＤ　＋　ＹＰＤ　）を中・ｂとする座標領域（
０≦Ｘ≦２，１≦ｙ≦６）に対応したドツトパターンを
ドツトパターン表示信号として発生する。すると、コン
トローラ６０がマイクロコンピュータ５０からのクリア
信号に応答してステップ１００におけるドツトパターン
をクリアするとともに、マイクロコンピュータ５０から
のドツトパターン表示信号に応答してそのＲＡＭ、の座
標領域（０≦ｘＳ２．１≦ｙ≦６）にて前記ドラＩ・パ
ターンを記憶しこの記憶データを映像信号として同期信
号と共に生じる。このため、ＣＲ１表示装置７０がコン
トローラ６０からの同期信号及び映像信号に応答して前
記道路地図上に座標領域（０≦Ｘ≦２，１≦ｙ≦６）に
て前記ドツトパ　　１１″□ターンを表示する。

、　主制御プログラムがステップ１０７に進ｔｒト、マ
イクロコンピュータ５０がステップ１００における現在
地設定座標（Ｘｐｐ　＋　Ｙｐｐ　）を現在地設定移動
座標（ＸＰＤ　、　ＹＰＤ　）と更新し、次のステップ
１０８にて０．５秒だけ時間待ちを行ない、ステ、ツブ
１０９を介してステップ１０１に主制御プログラムを戻
す。以後、上述した操作キー４５ｃ或いは他の操作キー
４５／ｌ　、４５ｂ　、４５（ｉの繰返しの操作に基き
ステップ１０２〜１０５のいずれかを通る演算が繰返さ
れ、ＣＲ１表示装置７０により表示されている道路地図
上のドツトパターンが当該１１両の現在地点まで移動し
たとき操作キー４４を閉じれば、マイクロコンピュータ
５０が操作キー４４から生じるセット信号との関連にて
ステップ１０９において「ＹＰ２Ｓ」と判別し、然る後
、ステップ１１０において、現在地設定フラグＢＣｘｐ
ｐを１１」とセットし、現在地移動座標（ＸＤＩＹＤ　
）を（０，０）とセットし、かつ現在地座標（Ｘｐ　＋
Ｙｐ　）をステップ１０７における最新の現在地設定座
標（Ｘｐｐ　＋　Ｙｐｐ　）とセットする。ついで、マ
イクロコンピュータ５０がステップ１２３（第７図参照
）においてステップ１１０におけるセット結果Ｅｘｐｐ
　＝　１により「ＮＯ」と判別し、ステップ１２４にお
いてステップ１１０におけるセット結果（Ｘｐ　＋　Ｙ
ｐ　）＝（Ｘｐｐ　、　Ｙｐｐ　）により「ＹＥＳ」ト
判別し、ステップ１２７において目的地設定フラグＥＸ
ＡＰ　””　０　（ステップ９（］ａにて初期化されて
いるものとする）に基き「Ｙ　Ｅ　ＳＪと判別する。

かかる段階にて操作キー４３を閉じれば、マイクロコン
ピュータ５０が、当該操作キー４６から生じる目的地設
定信号との関連によりステップ１２９ｂにて「ＹＥＳ」
と判別し、主制御プロクラムをステップ１１１（第６図
参照）に進める。すると、マイクロコンピュータ５０が
かかるステップ１１１にてクリア信号を発生するととも
に、ステップ１１２において座標（ｘ、ｙ）−（１，１
）を中・Ｕとする座標領域（０≦Ｘ≦２，０≦ｙｓ２）
に対応したドラ１〜パターンをドツトパターン表示信号
として発生し、かつ目的地設定座標（ＸＡＰ　、　ＹＡ
Ｐ　）を（１，１）として記憶する。ついで、コン１−
ローラ６０がマイクロコンピュータ５０からのクリア信
号に応答してそのＲＡＭ、の全アト−レスの記°億ツ］
容を零とするとともに、マイクロコンピュータ５０から
のドツトパターン表示信号に応答してそのＦｔＡＭ　。

の座標領域（０≦Ｘ≦２，０≦ｙｓ２　）にて即Ｊ　’
ＮＢドツトパターンを記憶しこの記憶データを６央像信
号として同期信号と共に発生する。このため、ＣＲＴ表
示装置７０がコントローラ６０からの同期信号及び映像
信号に応答して前記道路地図上に座標領域（０≦Ｘ　Ｓ
　２　＋　ＯＳ　ｙ　Ｓ　２　）にて前言己ドツト／（
ターンを表示する。

ステップ１１６及び１２１を循環する演算の繰返し中に
おいて、例えば、操作／＜ネｌし４０の操イ乍キー４５
ｃｅ閉じれば、マイクロコンピュ−タ５０が、操作キー
４５Ｃから生じる歯方向移動信号−との関連により、主
制御プログラムをステ゛ンブ１１５からステップ１１６
に進めて、日日り地設定移動座標（ＸＡＤ　＋　ＹＡＤ
　）を（ＸＡＰ　、　ＹＡ’ｐ’＋　１　）とし、ステ
ップ１１８にてクリア信号を発生するとともに座標（ｘ
　＋　３’　）　−（ＸＰＤ　＋　ＹＰＤ　）を中−ｖ
とする座標領域（０≦Ｘ≦２，１≦ｙ≦６）に対応した
１・゛ットパターンをドツトパターン表示信号として発
生する。すると、コントローラ６０がマイクロコンピュ
ータ５０からのクリア信号に応答してステップ１１２に
おけるドツトパターンをクリアするトトモに、マイクロ
コンピュータ５０からのドツトパターン表示信号に応答
してそのＲＡＭ、の座標領域（０≦Ｘ≦２．１≦ｙ≦３
）にて前記ドツトパターンを記憶しこの記憶データを映
像信号として同期信号と共に生じる。このため、ＣＲＴ
表示装置７０がコントローラ６０からの同期信号及び映
像信号に応答して前記道路地図上に前記ドツトパターン
を表示する。

主制御プログラムがステップ１１９に進むと、マイクロ
コンピュータ５０がステップ１１６における目的地設定
座標（ＸＡＰ　＋　ＹＡＰ　）を目的地設定移動座標（
ＸＡＤ　ｒ　ＹＡＤ　）と更新し、次のステップ１２０
にて０．５秒だけ時間待ちを行ない、主制御プログラム
をステップ１２１を介してステップ１１３に戻す。以後
、上述した操作キー４５Ｃ或いは他の操作キー４５７，
４５ｂ、４５ｄの紛返しの操作に糸きステップ１１４〜
１１７のいずれかを通る演算が繰返され、ＣＲＴ表示装
置７０により表示されている道路地図」二〇ドツトパタ
ーンが当該車両の目的地まで移動したとき操作キー４４
を・閉じれば、マイクロコンピュータ５０が操作キー４
４から生じるセ、ット信号との関連にてステップ１２１
において「ＹＫＳｊと判別し、然る後、ステップ１２２
において目的地設定フラグＢｘＡｐを「１」とセットす
る。

かかる段階において、速度センサ１０が速度／々ルスｔ
　生じると、マイクロコンピュータ５０が当該速度パル
スに応答して主制御プログラムの実行を中止するととも
に第６図のフローチャートに従い割込制御プログラムを
ステップ８０にて開始し、次のステップ８１において、
方位センサ２０から生じる方位信号を受ける。すると、
マイクロコンピュータ５０が、ステップ８２において、
方位信号５の値θに基きｃｏｓθ及び８１ｎｏを求め、
これら各ＣＯＢθ及びｓ　ｉｎＯにそれぞれ前記中位走
行距離りを乗じ、ステップ１１０における現在地移動座
標ＸＤ＝ＯをＬｃｏｓＯに加算してこれを現在地移動座
標ＸＤとして更新し、かつステ・ンブ１１０における現
在地移動座標ＹＤ＝ＯをＬＳｉｎθに加算してこれを現
在地移動座標ＹＤとして更新する。

割込制御プログラムがステップ８６に進むと、ステップ
８２における更新前後の現在値移動座標ｘＤの差△ｘＤ
の縮尺レコードＤＴに対する比の絶対値（即ち、ｌ　”
ＸＤ／Ｄ、　ｌ　）が「１」より小さい場合には、マイ
クロコンピュータ５０が当該ステップ８６にて「ｙｇｓ
Ｊと判別する。しかして、割込制御プログラムがステッ
プ８６に進むと、ステップ８２における更新前後の現在
値移動座標ＹＤＯ差△ＹＤの縮尺レコードＤＴに対する
比の絶対値（即ち、１６ＹＤ／ＤＴ１）がｒ　Ｉ　Ｊ、
　、Ｊ：　り小さい場合ＶＵｄ、、マイクロコンピュー
タ５０が当該ステ゛ノフ０８７にて「ＹＥＳＪと判別す
る。

また、割込制御プログラムがステップ８６に進んだとき
かかるステップ８３における判別結果力；１ｆｏＪとな
った場合には、マイクロコンピュータ５０が、次のステ
ップ８４において、△ＸＤ〉０の成立の有無を演算し、
成立（又は不成立）の場合には「ＹＥＳ」（又はｒＮＯ
Ｊ　）と判別し、然る後、ステップ８５ａ（又はステッ
プ８５ｂ）にて、ステップ１１０における現在地移動座
標ｘＤに対する縮尺レコードＤＴの減算（又は加算）を
行なうとともにこの減算結果（ＸＤ−ＤＴ）（又は加算
結果（ＸＤ＋ＤＴ））を現在地移動座標ｘＤとして更新
し、かつ当該ステップ８５ａ（又はステップ８５ｂ）に
て、ステップ１１０における現在地座標ｘＰに対する「
１」だけの加算（又は減算）を行なうとともにこの加算
結果（ｘｐ−ｌ−１）（又は減算結果（ＸＰ−１））を
現在地座標ｘｐとして更新する。

しかして、割込制御プロクラムがステ・ンブ８６に進ん
だときかかるステップ８６における定量１］結果が「Ｎ
Ｏ」となった場合には、マイクロコンピュータ５０が、
次のステップ８７′において、△ＹＤ＞０の成立の有無
を演算し、成立（又は不成立）の場合には「ＹＥＳｊ　
（又は［Ｏｊ　）と判別１然る後、ステップ８８ａ（又
はステップ８８ｂ）にて、ステップ１１０における現在
地移動座標ＹＤに対する縮尺レコードＤＴの減算（又は
加算）を行なうとともにこの減算結果（ＹＤ　　ＤＴ）
（又は加算結果（ｙＤ＋　ＤＴ））を現在地移動座標Ｙ
Ｄとして四新し、かつ当該ステップ８８ａ（又はステッ
プ８８ｂ）にて、ステップ１１０における現在地座標ｙ
ｐに対する「１」の加算（又は減算）を行なうとともに
この加算結果（Ｙｐ＋１）（又は減算結果（Ｙｐ−１）
）を現在地座標Ｙｐとして更新する。なお、割込制御プ
ログラムの実行はステップ８９にて終了し、以後速度セ
ンサ１０からの速度パルスの発生毎に繰返される。

しかして、主制御プログラムがステップ１２３に進むと
、マイクロコンピュータ５０が上述の場合と同様に「Ｎ
Ｏ」と判別し、現段階における現在地座標（Ｘｐ、Ｙｐ
）がステップ１１０における現在地設定座標（Ｘｐｐ、
Ｙｐｐ）に一致している場合には、マイクロコンピュー
タ５０がステップ１２４にて「ＹＥＳ」と判別する。一
方、割込制御プログラムのステップ８５ａ（又は８５ｂ
）及びステップ８８ａ（又は８８ｂ）にて求めた現在地
座標（Ｘｐ、Ｙｐ）が、上述したごとく、ステップ１１
０における現在地設定座標（Ｘｐｐ、Ｙｐｐ）から変化
している場合には、マイクロコンピュータ５０がステッ
プ１２４にて「ＮＯ」と判別し、ステップ１２５にて、
クリア信号を発生するとともに座標（Ｘｐｐ、Ｙｐｐ）
を中心とする座標領域（Ｘｐｐ−１≦ｘ≦Ｘｐｐト１．
Ｙｐｐ　　ＩＳ３’≦ｙｐｐ＋１）に対応したドツトパ
ターンをドツトパターン表示信号として発生する。

スルト、コントローラ６０がマイクロコンピュータ５０
からのクリア信号に応答してそのＲＡ　Ｍ　１の全アド
レスの記憶内容を零とするとともに、マイクロコンピュ
ータ５０からのド・ソトノくターン表示信号に応答して
そのＲＡＭ、の座標領域（Ｘｐｐ−１≦Ｘ≦ＸＰＰ＋１
．ＹＰＰ　　１≦ｙ≦ｙｐｐ＋１）にて前記ドツトパタ
ーンを記憶しこの記憶データを映像信号として同期信号
と共に発生する。このため、ＣＲＴ表示装置７０がコン
トローラ６０力・らの同期信号及び映像信号に応答して
前記道路地図上に座標領域（Ｘｐｐ１≦Ｘ≦Ｘｐｐ＋　
１　＋　Ｙｐｐ　−１≦ｙ≦ｙｐｐ＋１）にて前記ドＳ
ソト／ぐターンを表示する。なお、マイクロコンピュー
タ５０は、ステップ１２６において、割込制御ブロク゛
ラムの実行により求めた現在地座標（Ｘｐ　＋　ＹＰ　
）を現在地設定座標（ＸＰＰ　、　Ｙｐｐ　）として更
新する。

しかして、上述と同様にしてステ゛ンブ１２７にて「Ｎ
Ｏ」と判別した後生制御ブロク゛ラムカ（最短経路演算
ルーティン１６０に進むと、マイクロコンビ、＝ｔ　−
夕５０　カ、ステｌ　７°１３１　（第８　ＩＦ　参ｎ
Ｊ３．　）にて、ステップ１１０（又はステップ１２６
）における現在地設定座標（Ｘｐｐ　、　Ｙｐｐ　）と
の関連により、この座標に係る径路、壱、をｊ市るｔ’
に路の両端となる両父差点の各交差点コー１’Ｘ、、Ｘ
ｂをその内部に記憶済みのフ′アイル１７５）ら求め、
次のステップ１６２にて、先行ステ・ンブ１６１におけ
る現在地設定座標（Ｘｐｐ　＋　Ｙｐｐ　）に対応する
１条路、〜、の径路点コードＸ８及び両交差、侭コーＦ
　Ｘ　ａ　＋　ｘｂに基き交差点コード列Ｘ８・ｘｏ及
びｘＢ−ｘｂを形成するとともにこれら各交差、ぐ、コ
ードり１ｊをフアイル２としてその内部に記憶する。

主制御ブロクラムがステップ１６２ａに進むと、マイク
ロコンピュータ５０が、その内部に記憶済みのファイル
０における両交差点コードｘａ、Ｘｂに対応する交差点
間の距離Ｔ、、ｂ１これら両受差点間のファイル１にお
ける径路点数α、及び交差点コードＸ、に対応する交差
点と径路点コードＸｅに対応する径路点との間の径路点
数ρに基き、交差点コードＸ。に対応する交差点と径路
点コードＸ６に対応する径路点との間の距離Ｔ６ａ及び
交差点コードＸ　ｂ　Ｋ　％Ｊ応する交差点と径路点コ
ードＸｌ］に対応する径路点との間の距離Ｔｌ１ｂを次
式（１１、（２）から計算し、これら両計算結果ＴＢＣ
Ｌ　＋　ＴＢｂ及び両径路点ツードＸユ＋Ｘｂから交差
点間距離列Ｘａ・Ｔ２Ｃ及びＸｂ’Ｔｓｂを形成し、か
つこれら両受差点間距離列Ｘ６・ＴＢ（Ｌ　＋　Ｘｌ）
・Ｔａｂをファイル３としてその内部に記憶する。

Ｔｓｏ−（β／α）　Ｔａｂ　　　・・・・（１）Ｔ［
１１）＝（α−β）　Ｔａ、ｂ　／ａ−・・・（２）主
制御プログラムがステップ１３６に進むと、マイクロコ
ンピュータ５０が、ステツー、７”１１９（第６図参照
）における最新の目的地設定座標（ＸＡＰ。

ＹＡＰ　）との関連により、この座標に係る径路点（径
路点コードＸＥに対応する）を通る径路の両端となる両
交差点の各交差点コードＸｗ、Ｘｚを、その内部に記憶
済みのファイル１から求め、次のステップ１６６ａにて
、その内部に記憶済みのファイル０における両交差点コ
ードＸＷ　、ＸＺに対応する両受差点間の距ｔｌｆ（Ｔ
ｗｚ、これら両父差点間のファイル１における径路点数
γ、及び交差点コードＸｗに対応する交差点と径路点コ
ードＸＢに２１応する径路点との間の径路点数δに基き
、交差点コードＸＷに対応する交差点と径路点ツー　ド
ＸＥに対応する径路点との間の距１ｉ４Ｔｇｗ及び交差
点コードＸ７，１／ｉ：対応する交差点と径路点コード
ｘ　Ｆ、に対応する径路点との間の距離ＴＢＺを次式（
３１、（４）から計算し、これら両計算結果ＴＦｊＷ　
、ＴＫＺ　ｓ径路点コードＸ＝及び両交差点コードＸＷ
　＋　ＸＺから交差点距離列ｘＥ’　ＸＷ　’　ＴＦｉ
Ｗ及び：５．、−　ＸＺ　’ＴＫＺを形成し、かつこれ
ら両受差点距離列ＸＢ−ＸＷ・ＴＫＷ　＋　ＸＥ　’　
ＸＺ　’　ＴＦＥＺをファイル０に記憶する。

ＴＥＷ　：（δ／　ｒ　）　Ｔｗｚ　　　−・（３１Ｔ
ＥＺ　＝＝　（γ−δ）　Ｔｗｚ　／　　川・（４）γ 主制御プログラムがステップ１６４に進むと、マイクロ
コンピュータ５０がファイル２がう現段階における交差
点コード列の−っ（例えば、Ｘ６Ｘ６　）を読出し、当
該交差点コード列Ｘ８・Ｘ、２の最終交差点コードＸａ
が径路点コ−ＥＸＥと異なるため、欠のステップ１３４
ａにおいて「Ｎ　ｏＪと判別し、然る後、ステップ１６
５にて、交差点コード列Ｘ。−ｘ、、１．、消去すると
ともに、かがる交差点コード列Ｘ６・ｘ４の最終交差点
コードＸ６に係る交差点と隣接する交差点の交差点コー
ド（Ｘａｏ　＋　Ｘａ、　ｌ　”’　＋　ｘ、ｐとする
）をステップ１６５ａにおいてファイル０から求め、か
つこれら各交差点コードＸａｏ、　ＸＱ、、　、・・・
、　ｘ、ｐを交差点コード列Ｘ。Ｏ’　ｘ、、、・・・
・・Ｘｏｐとしてステップ１６５ｂ（第９図参照）にて
そのスタックに記憶する。

しかして、マイクロコンピユーｐ５０１ｆｉ、Ｒ（ｒ）
ステップ１６６において、スタックに記憶済みの交差点
コード列ｘ、ｏ−Ｌｚ、・・・・・Ｘヶ、の中の一交差
点ツードＸａｏを読出し、ステップ１６６ａにてかかる
交差点コードＸａｇをスタックにおける交差点コード列
から消去し、然る後、ステップ１６６ｂにおいて、当該
交差点コードＸ４ｏをコードＣｃｏ＋）。

とセットするとともにＸ８・Ｘ、ａ　’　Ｘａｏなる交
差点コード列を形成してマトリックスＭＭＡＴＲ：［Ｘ
とセットし、交差点コードＸ４に基きファイル６から交
差点間距離Ｔｅａを読出すとともに両交差点コードＸ。

、ｘａ、０に基きこれらコードに係る交差点間距離Ｔｎ
Ｑｏをファイル０から読出し、かつ両受差点間距離Ｔ８
０．　＋　Ｔ＋７．４Ｑを加算してこれを距離データＴ
ＤＩＳＴとセットする。

主制御プログラムがステップ１６６ｂから経路形成ルー
ティン１４０（第９図及び第１０図参照）［進ｔｒ　ト
、マイクロコンピュータ５０が、現段階にテハコードＣ
００ＤＦｉがファイル６には存在しないため、ステップ
１４１，１４２において順次１”ＮＯＪと判別し、仄の
ステップ１４６にてステップ１６６ｂにおけるマトリッ
クスＭＭＡＴＲＩＸ　（−Ｘ　ｓ　・Ｘ、・Ｘｏｏ）を
ファイル２に記憶し、然る後、ステップ１４４において
、ステップ１６６ｂにおけるコードＣｃｏＤｇ　（−Ｘ
ａｏ　）及び距離データＴＤ工５Ｔ（＝Ｔ６ｃＬ４−　
Ｔａａｏ　）をファイル乙に記憶し、かつスタック°に
おける残余の交差点コード列Ｘ４１・・・・・Ｘａ、に
扶きステップ１６７（第９図参照）にて「Ｎ　ＯＪと判
別する。

シカシて、マイクロコンピュータ５０がステップ１６６
にてスタックにおける交差点コード列Ｘα１・・・・・
ｘｏ、の中の一交差点コードＸα１を読出し、ステップ
１６６ａにてかかる交差点コードｘａ１をスタックにお
ける交差点コード列から消去し、然る後、ステップ１６
６ｂにおいて、当該交差点コードＸ４、をコードＣＣ０
ＤＫとセットするとともにｘｏ　・ＸｔＬ’Ｘ、Ｌ＋な
る交差点コード列を形成してマトリックスＭＭＡＴＲＩ
Ｘとして七゛ン卜し、交差点コート’Ｘａに基きファイ
ル３から交差点間距離ＴｓｔＬを読出すとともに両受差
点コードｘ、　、　Ｘ、、に基きこれらコードに係る交
差点間距離Ｔ４ａ。をファイル０から読出し、かつ両受
差点間距離Ｔ。４．Ｔ〜１を加算してこれを距離データ
ＴＤＩＳＴとセットする。

主制御プログラムが経路形成ルーティン１４０に進ムト
、マイクロコンピュータ５０が、ファイル乙におけるコ
ードＯｃｏｎｇ　（＝　Ｘａｏ　）に基き、ステップ１
４２にて「ＹＥｓＪと判別し、然る後、主制御プログラ
ムをステップ１４６に進める。かかる場合、ファイル６
における先行距離データＴＳＣＯＤＥ（現段階にては、
距離データＴＤＩｓＴ　＝　Ｔ８（１，＋　Ｔａａ。

に対応する）がステップ１６６ｂにおける距離データＴ
Ｄ工ＳＴ　（＝　Ｔｅａ＋　Ｔａａｌ　）より長くない
ときには、マイクロコンピュータ５０がステップ１４６
にて［ＹＫＳＪと判別し、主制御プログラムをステップ
１３７に進める。このことは、ステップ１３６ｂにおけ
る距離データＴＤＩＳＴ　（−Ｔｅａ　＋　Ｔｅｏ、ｔ
　）をファイル６にセットすることなく主制御プログラ
ムをステップ１６７に進めることを意味する。一方、ス
テップ１４６における判別が「Ｎ　ＯＪとなった場　　
　□合には、マイクロコンピュータ５０が、ステップ１
４７にて、ファイル２ＶｃおけるツーＦＯｃＯＤＥの交
差点（現段階にては、ＣｃｏＤｐ　＝　Ｘａｏ　）を経
由よる交差点コード列（現段階にてはＸ８・Ｘ４・Ｘａ
ｏ）を消去し、ステップ１４８にて、ファイル６のコー
ドＣｃＯＤＥ及び先行距離データＴ　５ＯＯＤＥを消去
し、ステップ１４３にてステップ１３６ｂにおけるマト
リックスＭＭＡＴＲＩＸ　（＝　Ｘ　ｅ　・　ａ、　”
　Ｘａｌ　）をファイル２に記憶し、かつ次のステップ
１４４において、コードＣ００ＤＥ　（＝　ＸＱＩ　）
及び距離データＴＤＩｓＴ（二Ｔ８ユ＋Ｔ。、１）をフ
ァイル乙に記憶して、主制御プログラムをステップ１６
７に進める。

しかして、マイクロコンピュータ５０のスタックにおけ
る交差点コード列がなくなるまでステップ−３７，１３
６〜１３６ｂ、及び経路形成ルーティン１４０を通る演
算を繰返した後、ステップ１６７における判別が「ＹＥ
ｓＪとなると、マイクロコンピュータ５０が、次のステ
ップ１６８において、ファイル２における現段階の交差
点コード列の数が複数のときにはｌＮ０Ｊと判別する。

一方、ステップ１６８における判別が「ＹＥｓＪとなっ
た場合にハ、マイクロコンピュータ５０が、ステップ１
６８ａにおいて、ファイル乙にはコードＣＩＣ０ＤＥ−
Ｘ　Ｂ　ｆｒ：存在しないことに基き「ＮＯ」と判別す
る。ついで、ステップ１６４に進んだ後は、各ステラフ
１３４ａ〜１５６ｂ、経路形成ルーティン１４０、及び
各ステップ１３７，１３８，１６４を通る演算を繰返す
。

上述した演算の繰返し中において主制御プログラムがス
テップ１３４に達したとき、経路形成ルーティン１４０
のステップ１４３にて記憶済みのファイル２から交差点
コード列ＸＢ−Ｘｏ　、、、。

・ＸＪ、・ｘｍが読出されたものとすれば、マイクロコ
ンピュータ５０が、次“のステップ１６４ａにおいて、
交差点コード列Ｘ。−Ｘｏ　　・・・・・ｘＪｌ・Ｘｍ
の最終コードＸｍが交差点コードＸｗ　（又はＸｚ　）
と等しい場合には「ＮＯ」と判別し、然る後、主制御プ
ログラドをステップ１６５からステップ１６５ａに進め
て、最終コードＸｍに係る交差点と隣接する交差点のコ
ード（ｘｍｏ　＋　Ｘｍｌ　＋　・・・＋ｘｍｐとする
）をファイル０より求める。但し、これら各コードＸｍ
ｏ　ｌ　ｘｍ、　＋　’・・、Ｘｍｐの中に径路点コー
ドｘＥが含まれているものとする。

しかして、既に述べた場合と同様にして主制御プログラ
ムがステップ１３６に達したときスタックから径路点コ
ードＸ＝が読出されたものとすれば、マイクロコンピュ
ータ５Ｑが、ステップ１３６ａにて径路点コードＸＥを
スタックから消去し、主制御プログラムをステップ１６
６ｂに進める。すると、マイクロコンピュータ５ｏが前
記径路点コードＸ、をコードＣ（ｉｏＤＩｆｌとセット
するとともにＸ８・Ｘｏ　　・・・・・Ｘｌ・Ｘｍ−Ｘ
Ｅなる交差点コード列を形成してＭＭＡＴＲＩχとセッ
トし、交差点コードＸｍに基き、ステップ１４４にて記
憶済みのファイル６から距離データＴＤＩＳＴ　”　Ｔ
ｓｍ　（−’ｒ、ｇ＋’ｒＪｌ、、　）を読出すととも
に交差点コードＸｍ　（Ｘｗ又はＸＺに等しい）及び径
路点コードＸＥに基き距離’ｒＴ！、ｗ（又はＴｇｚ　
）をファイル０から読出し、がっ冬用ＲＴｓｍ　＋　Ｔ
ＫＷ　（又はＴｇｚ　）を加算してこれを距離データＴ
Ｉ）ＩＳＴとセットする。　　、然る後、上述した。場
合と同様にして主制御プログラムが経路形成ルーティン
１４０のステップ１４６に進んだものとすれば、マイク
ロコンピュータ５゜が、当該ステップ１４６において、
ステップ１６６ｂにおけるマトリックスＭＭＡＴＲＩＸ
　（−Ｘｓ−Ｘｏ　　・・・・・ｘ２・ｘｒｎ）をファ
イル２に記憶し、次のステップ１４４にて、ステップ１
６６ｂにおけるコードＯｃｏＤｇ　（＝　ＸＥ）及び距
離データＴＤＩＳＴ　（＝Ｔｓｍ　＋　Ｔｂｚ　（又は
Ｔｚｗ））’＆ファイル６に記憶する。

ついで、主制御プログラムがステップ１６７からステッ
プ１３６に戻るものとすれば、マイクロコンピュータ５
０が、主制御プログラムを上述した場合と同様にしてス
テップ１４１に進め、ステップ１４４にてセット済みの
ファイル３におけるコードＣＣ０ＤＫ　”　Ｘ　Ｅに基
き「ＹＥＳ」と判別スル。

しかして、ファイル乙における距離データＴＤ工。Ｔ（
＝　Ｔ、、、、　＋　Ｔｇｚ　（又はＴｚｗ））、即ち
判定距離データＴｓＥが、ステップ１６６ｂにおける最
新の距離データＴＤｆｆｓＴより長くない場合には、マ
イクロコンピュータ５０がステップ１４５にて［ＹＥＳ
ｊと判別し、主制御プログラムをステップ１３７に進め
　　　　・る。ついで、かかるステップ１３７における
判別が［’ＹＫ８Ｊになったものとすれば、マイクロコ
ンピュータ５０が、次のステップ１６８において、ファ
イル２における交差点コード列が複数のとき、「ＮＯ」
と判別し、主制御プログラムをステップ１３４に戻して
ファイル２がら交差点コード列（最終・コードがＸｐ、
でないものとする）を読出し、かがる交差点コード列を
ステップ１６５にてファイル２から消去し、然る後経路
形成ルーティン１４０を繰返し通る演算を行ない、ステ
ップ１６７における判別が「ＹＥＳ」になると、主制御
プログラムをステップ１６８に進める。

ついで、ステップ１６８における［’ＮＯＪとしての判
別、ステップ１３４にてフンイル２がら新たに読出した
交差点コード列（最終コードがＸＥでないものとする）
のステップ１３５における消去、経路形成ルーティン１
４．０における演算を順次繰返している間に、交差点コ
ード列Ｘ５−Ｘｏ　・・・・・・・ＸＥがステップ１６
４にてファイル２がら読出されると、マイクロコンピュ
ータ５ｏがステップ１６４にて最終コードＸＥとの関連
にてｒＹＥｓ」と判別する。しかして、ファイル２に存
在する交差点コード列がＸｓ−Ｘｏ　・・・・・ＸＥの
みであるトスると、マイクロコンピュータ５０がステッ
プ１６８にて［Ｙ　Ｅ　ＳＪと判別し、欠のステップ１
６８ａにおいてファイル乙におけるコード０ＯＯＤＦｉ
　””　Ｘ　Ｅに基き［ＹＦｉｓＪと判別し、かつステ
ップ１３９ｖＣで、ファイル２における交差点コード列
Ｘ８・ｘｏ・・・・・ＸＥとの関連によりファイル１か
も当該車両の進むべき経路（即ち、最短経路）を求め、
これを表示指令信号として発生しコントローラ６０に伺
与する。

スルト、コントローラ６０がマイクロコンピュータ５０
からの表示指令信号に応答してかかる信号の内容をＲＡ
Ｍ、に記憶するとともにこの記憶内容ＱＲＡＭｏにおけ
る記憶内容と合成してξれを映像信号として同期信号と
共に発生する。ついで、ＣＲ１表示装置７０がコントロ
ーラ６０からの映像信号及び同期信号に応答して前記道
路地図上にて前記最短経路を表示する。これにより、運
転者は、ＣＲ１表示装置７０の表示内容から当該車両を
現在地点から目的地点まで最短距離でもって走行させる
に必要な最短経路を容易に視認し得る。

なお、最短経路演算ルーティン１６ｏをステップ１６９
ａにて終了したとき、主制御プログラムが各ステップ１
２８　、１２９ａ、　１２９ｂｉ通ッテ７．　チーツブ
１２３に戻り、以後第７図に示すＸフローチャートの演
算の繰返しにより上述した場合と同様にして最短経路の
表示に必要な作用が行なわれる。

また、前記実施例においては、当該車両が現在地点から
目的地点に到達するための最短経路が、各交差点間径路
の長さとの関連により求められる例について説明したが
、これに代えて、当該車両が各交差点間径路の一端から
他端まで法定速度にて走行するにそれぞれ要する時間と
の関連により上述した最短経路を求めるようにしてもよ
い。

また、前記実施例においては、当該重両の進行方位を方
位センサ２０により地磁気の方向との関連にて検出する
ようにした例一ついて説明したが、これに代えて、当該
車両の進行方位を、例えばジャイロ式方位検出手段によ
り所定の基準方位（例えば北方位）との相対的方位差と
して検出するようにしてもよい。

以上説明したとおり、本発明においては、前記実施例に
て例示したごとく、車両の走行速度に応答してパルス信
号を発生する信号発生手段と、当該車両の進行方向を検
出してこれを方位信号として発生する方位検出手段と、
当該車両が到達すべき目的地点を設定するに必要なとき
操作されて設定信号を生じる設定手段と、当該車両の現
在地点及び前記目的地点を含む道路地図、この道路地図
上における複数の交差点、これら交差点のうち互いに隣
接し合う各一対の交差点間の交差点間径路、及びこれら
各交差点間径路の長さを地図データとして予め記憶し、
前記設定手段からの設定信号に応答して前記目的地点を
前記各交差点間径路のいずれかの上に設定し、前記信号
発生手段からのパルス信号に応答してこのパルス信号と
の関連により前記車両の走行距離を演算するとともにこ
の演算走行距離及び前記方位′検出手段からの方位信号
　　“□の値に基き前記現在地点を求めて前記各交差点
間径路のいずれかの上に設定し、かつ前記車両全前記現
在地点から前記目的地点まで案内するための最短経路を
、前記地図データから前記各交差点間径路との関連によ
り求められる複数の交差点及び交差点間径路に基いて前
記道路地図上に形成し・これを表示指令信号として発生
する演算手段と、この演算手段からの表示指令信号に応
答して前記道路地図上にて前記最短経路を表示する表示
手段とを備えたことにその構成上の特徴がある。これに
より、本発明装置によれば、運転者は、その運転に係る
車両を現在地点から目的地点まで走行させるに必要な最
短経路を容易に知ることができ、その結果、不案内な土
地においてさえも最短距離（或いは最短時間）にて確実
に目的地点に到達し得る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、本発明装置の一実施例を示すブロック図、第
２図は、第１図における操作パネルの操作キーの配置図
、及び第６図〜第１０図は、第１図におけるマイクロコ
ンピュータの作用を示すフローチャートである。 符号の説明 １０・・・速度センサ、２ｏ・・・方位センサ、５０・
・・外部入力装置、４ｏ・・・操作パネル、５ｏ・・・
マイクロコンピュータ、６ｏ・・・コン１〜ローラ、７
０・・・ＣＲＴ表示装置。 出願人　日本電装株式会社 代理人　弁理士長　谷　照　−

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 車両の走行速度に応答してパルス信号を発生する信号発
   生手段と、前記車両の進行方向を検出してこれを方位信
   号として発生する方位検出手段と、前記車両が到達すべ
   き目的地点を設定するに必要なとき操作されて設定信号
   を生じる設定手段と、０１■記車両の現在地点及び０１
   （記目的地点を含む道路地図、この道路地図」二におけ
   る複数の交差点、これら交差点のうち互いに隣接し合う
   各一対の交差点間の交差点間径路、及びこれら各交差点
   間径路の長さを地図データとして予め記憶し、前記設定
   手段からの設定信号に応答して前記目的地点を前記各交
   差点間径路のいずれかの上に設定し、前記信号発生手段
   からのパルス信号に応答してこのパルス信号との関連に
   より前記車両の走行距離を演算するとともにこの演算走
   行距離及び前記方位検出手段からの方位信号の値に基き
   前記現在地点を求めて前記各交差点間径路のいずれかの
   上に設定し、かつ前記車両を前記現在地点から前記目的
   地点まで案内するだめの最短経路を、前記地図データか
   ら前記各交差点間径路との関連により求められる複数の
   交差点及び交差点間径路に基いて前記道路地図上に形成
   しこれを表示指令信号として発生する演算手段と、この
   演算手段からの表示指令信号に応答して前記道路地図上
   にて前記最短経路を表示する表示手段とを備えた車両用
   ナビゲータ。