JPS6121509A - 無人搬送車の運行制御方式 - Google Patents
無人搬送車の運行制御方式Info
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- JPS6121509A JPS6121509A JP59142037A JP14203784A JPS6121509A JP S6121509 A JPS6121509 A JP S6121509A JP 59142037 A JP59142037 A JP 59142037A JP 14203784 A JP14203784 A JP 14203784A JP S6121509 A JPS6121509 A JP S6121509A
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- JP
- Japan
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- controller
- pointer
- control
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- route
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0234—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using optical markers or beacons
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
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- G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
- G05D1/0242—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using non-visible light signals, e.g. IR or UV signals
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- Physics & Mathematics (AREA)
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- General Physics & Mathematics (AREA)
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は無人搬送システムにおける無人゛搬送車の運行
制御方式に関する。
制御方式に関する。
（従来の技術）
無人搬送システムは無人搬送車を軌道又は地上側に設置
された誘導路に沿った操舵制御することによって予めプ
ログラム又は設定された走行進路及び走行ルートが変え
られ、走行位置さらには積載重量に従った駆動力制御に
よって加減速範囲。
された誘導路に沿った操舵制御することによって予めプ
ログラム又は設定された走行進路及び走行ルートが変え
られ、走行位置さらには積載重量に従った駆動力制御に
よって加減速範囲。
停止位置が変えられ、荷役や各種コントロールの無人運
行制御に供せられる。この場合、地上側には車が進路変
更や加減速、停止する位置に誘導無線や光通信器等によ
る通信装置端末を設け、中央の指令室のコンピュータが
該端末を介して当該位置の車に各車個別コードを使って
操舵指令、車速指令を与え、この指令に従って各無人搬
送車に塔載のコントローラが進路変簀や車迷制御を行な
う。
行制御に供せられる。この場合、地上側には車が進路変
更や加減速、停止する位置に誘導無線や光通信器等によ
る通信装置端末を設け、中央の指令室のコンピュータが
該端末を介して当該位置の車に各車個別コードを使って
操舵指令、車速指令を与え、この指令に従って各無人搬
送車に塔載のコントローラが進路変簀や車迷制御を行な
う。
（発明が解決しようとする問題点）
従来の運行制御方式では、各車に個別のコードを使って
各車側に任意の指令を与えることができ、一度に多数台
、多ルートの運行制御が可能であるが、地上側及び車側
通信設備及びコントローラが複雑高価になってしまう問
題があった。また、ルート等の運行内容の変更、増設に
は地上設備の設置工事や地上側コントローラのブｑグラ
ム変更。
各車側に任意の指令を与えることができ、一度に多数台
、多ルートの運行制御が可能であるが、地上側及び車側
通信設備及びコントローラが複雑高価になってしまう問
題があった。また、ルート等の運行内容の変更、増設に
は地上設備の設置工事や地上側コントローラのブｑグラ
ム変更。
増設を必要として大損りな改造を必要とする問題があっ
た。また、無人搬送車と地上側の通信が複雑になり、通
信の信頼性確保に一層複雑なシステムになるし高い信頼
性確保を難しくする。
た。また、無人搬送車と地上側の通信が複雑になり、通
信の信頼性確保に一層複雑なシステムになるし高い信頼
性確保を難しくする。
（問題点を解決するための手段と作用）本発明は、軌道
又は誘導路に沿って各進路分岐点間に１つ又は複数のマ
ークボイ／りを設けることによって軌道又は誘導路上の
分岐点位置、加減速位置指示標識とし、無人搬送車には
前記マークポインタを当該ポインタ位置に到達して識別
できるセンサ等の検出手段を含むコントローラを設け、
このコントローラには走行に先立ってスタート地点から
走行ルートに従って前記マークポインタの検出個数に応
−じた進路分岐及び速度制御パターンデータを与えてお
き、走行開始でコントローラがマークポインタの検出個
数とパターンデータの比較によって分岐点での進路変更
及び加速、減速。
又は誘導路に沿って各進路分岐点間に１つ又は複数のマ
ークボイ／りを設けることによって軌道又は誘導路上の
分岐点位置、加減速位置指示標識とし、無人搬送車には
前記マークポインタを当該ポインタ位置に到達して識別
できるセンサ等の検出手段を含むコントローラを設け、
このコントローラには走行に先立ってスタート地点から
走行ルートに従って前記マークポインタの検出個数に応
−じた進路分岐及び速度制御パターンデータを与えてお
き、走行開始でコントローラがマークポインタの検出個
数とパターンデータの比較によって分岐点での進路変更
及び加速、減速。
停止制御するようにしたことを特徴とする。
（実施例）
第１図（Ａ）は無人搬送車とマークポインタを示す。地
上側には誘導路として一定周波数の電流が流さ′れる誘
導線、１が誘導路パター、ンに従って配設され、その他
に該誘導線１に沿ってマークポインタ２が設けられる。
上側には誘導路として一定周波数の電流が流さ′れる誘
導線、１が誘導路パター、ンに従って配設され、その他
に該誘導線１に沿ってマークポインタ２が設けられる。
無人搬送車３にはマイクロコンピュータとその出力装置
としての操舵轡嬶の操縦装置、駆動輪５の駆動装Ｒを含
むコントローラ６が塔載され、さうに誘導線１の交流電
流による磁界を検出して該誘導線１に対する車３０走行
方向のずれに比例した信号を得る進路センサ７及びマー
クポインタ２を当該ポインタ位置で検出するポインタセ
ンサ８を具えるっこれらセンサ７゜８の出力信号はディ
ジタル信号にされてコントローラ６のコンピュータに入
力され、進路変更と速度制御のためのデータ入力とされ
る。マークポインタ２とポインタセンサ８の構成は、例
えば赤外線等の光出力を鉛直上に発する光学式マークポ
インタとし、ポインタ位置で光受信したときにオン信号
を発生する受光素子とセンスアンプからなるポインタセ
ンナとして実現される。この光学式のほかに、近接セン
サ方式などの公知の位置検出センナによって実現される
。
としての操舵轡嬶の操縦装置、駆動輪５の駆動装Ｒを含
むコントローラ６が塔載され、さうに誘導線１の交流電
流による磁界を検出して該誘導線１に対する車３０走行
方向のずれに比例した信号を得る進路センサ７及びマー
クポインタ２を当該ポインタ位置で検出するポインタセ
ンサ８を具えるっこれらセンサ７゜８の出力信号はディ
ジタル信号にされてコントローラ６のコンピュータに入
力され、進路変更と速度制御のためのデータ入力とされ
る。マークポインタ２とポインタセンサ８の構成は、例
えば赤外線等の光出力を鉛直上に発する光学式マークポ
インタとし、ポインタ位置で光受信したときにオン信号
を発生する受光素子とセンスアンプからなるポインタセ
ンナとして実現される。この光学式のほかに、近接セン
サ方式などの公知の位置検出センナによって実現される
。
マークポインタ２は、第１図（Ｂ）にΔ印で示すように
、誘導路パターン腎構成される誘導線１に沿って設けら
れ、各進路分岐点９＋、９ｍｌ・・・間に夫々３つ設け
られる。この３つのうち１つ２Ｉは分岐点を過ぎた直後
の位置に設けられて無人搬送車に加速指令を与える位置
とし、次の分岐点近くに設けられるマークポインタ２ｍ
は減速指令を与える位置とし、分岐点直前位置になる３
番目のマークボインタ２−は分岐指令を与える位置とさ
れる。なお、これらマークポインタは分岐点間に３つと
するに限られないもので、搬送車の目的地、スタート地
点になるステーションにも同等のものが設けられるし、
必要に応じてその個数を増減してシステムを構築できる
ものである。これは後述のコントローラ６の説明で明ら
かになることであるが、最低１つのマークポインタを分
岐点前に設けて搬送車を加減速しない（一定車速）シス
テムとする場合や搬送先ステーション位置と分岐点前と
の２点のマークポインタを設けるシステムとする場合、
さらには一定間隔で多数のマークポインタを設けて高精
度の位置制御を可能にするシステムや走行ルートを逆進
可能にするシステムとする場合などシステムに応じて適
宜法められる。
、誘導路パターン腎構成される誘導線１に沿って設けら
れ、各進路分岐点９＋、９ｍｌ・・・間に夫々３つ設け
られる。この３つのうち１つ２Ｉは分岐点を過ぎた直後
の位置に設けられて無人搬送車に加速指令を与える位置
とし、次の分岐点近くに設けられるマークポインタ２ｍ
は減速指令を与える位置とし、分岐点直前位置になる３
番目のマークボインタ２−は分岐指令を与える位置とさ
れる。なお、これらマークポインタは分岐点間に３つと
するに限られないもので、搬送車の目的地、スタート地
点になるステーションにも同等のものが設けられるし、
必要に応じてその個数を増減してシステムを構築できる
ものである。これは後述のコントローラ６の説明で明ら
かになることであるが、最低１つのマークポインタを分
岐点前に設けて搬送車を加減速しない（一定車速）シス
テムとする場合や搬送先ステーション位置と分岐点前と
の２点のマークポインタを設けるシステムとする場合、
さらには一定間隔で多数のマークポインタを設けて高精
度の位置制御を可能にするシステムや走行ルートを逆進
可能にするシステムとする場合などシステムに応じて適
宜法められる。
また、マークポインタは誘導路の両側に対で設けられ、
無人搬送車３のセンサ８も両側のマークポインタからの
信号を検出できる構成にされ、マークポインタの一方の
故障にも位置検出可能にされる。
無人搬送車３のセンサ８も両側のマークポインタからの
信号を検出できる構成にされ、マークポインタの一方の
故障にも位置検出可能にされる。
こうしたマークポインタとその検出から車を速度制御及
び進路制御するコントローラ６は、スタート地点から目
的地卓までの走行ルートに従ってマークポインタの個数
に応じた進路分岐及び速度パターンデータが与えられ
荷物等を目的地点まで搬送する制御さらには必要に応じ
たスタート地点までの帰路ルートに従った制御を行なう
。例えば、スタート地点がステー７３７１色にあって分
岐点９漏→ステーション１０．→分岐点９４″ｆ：、経
て目的地点のステーション１０・に至る走行ルートで、
帰路が該ステーション１０．→ステーシヨン１０．→分
岐点９＠→ステーション１０１→分岐点９１の経路でス
テーション１０１に戻る走行ルートとすると、コントロ
ーラ６にはステーション１０．をスタートして最初のマ
ークポインタ２を検出で減速させ、次のマークポインタ
２Ｉで分岐点９！を右側に分岐させ、次のポインタ２１
で加速させ、ステーション１０．を通過して次のポイン
タ２糞で減速させ、次のポインタ２．で分岐点９４ヲ右
側に分岐させ、次のポインタ２．で加速させ、ステーシ
ョン１０６にて停止させるデータ、プログラムが用窓さ
れる。
び進路制御するコントローラ６は、スタート地点から目
的地卓までの走行ルートに従ってマークポインタの個数
に応じた進路分岐及び速度パターンデータが与えられ
荷物等を目的地点まで搬送する制御さらには必要に応じ
たスタート地点までの帰路ルートに従った制御を行なう
。例えば、スタート地点がステー７３７１色にあって分
岐点９漏→ステーション１０．→分岐点９４″ｆ：、経
て目的地点のステーション１０・に至る走行ルートで、
帰路が該ステーション１０．→ステーシヨン１０．→分
岐点９＠→ステーション１０１→分岐点９１の経路でス
テーション１０１に戻る走行ルートとすると、コントロ
ーラ６にはステーション１０．をスタートして最初のマ
ークポインタ２を検出で減速させ、次のマークポインタ
２Ｉで分岐点９！を右側に分岐させ、次のポインタ２１
で加速させ、ステーション１０．を通過して次のポイン
タ２糞で減速させ、次のポインタ２．で分岐点９４ヲ右
側に分岐させ、次のポインタ２．で加速させ、ステーシ
ョン１０６にて停止させるデータ、プログラムが用窓さ
れる。
第１図（Ｃ）はコントローラ６のフローチャートを示す
。スタートステーションでスタート指令によって駆動開
始すると（ステップＳ１）、走行ルートに従って予め選
択される走行パタ”−ンメモリエリアの先頭アドレスが
セット及び読出され（ステップＳ２．Ｓ’３）、該走行
パターン（例えば加速、減速、１分岐′）に従って速度
制御と進路制御をしくステップＳ４）、当該パターンメ
モリのアドレスを次のアドレス＋１ しくステップＳ５
）、走行パターンの最終アドレスでなければ（ステップ
５６）−そのまま走行制御を継続し、マークポインタ位
置に達すると（ステップＳ７）ステップＳ５で設定され
たアドレスでの走行パターン読出しくステップ８３）に
入って該読出しデータから当該マークポインタ以後の走
行制御及び進路制御をして目的地点に銹導する。この目
的地点に達したときは走行パターンデータも最終アドレ
スになっており、走行制御終了として次のスタート指令
による任意の走行パターンに従って同様の運行制御がな
される。
。スタートステーションでスタート指令によって駆動開
始すると（ステップＳ１）、走行ルートに従って予め選
択される走行パタ”−ンメモリエリアの先頭アドレスが
セット及び読出され（ステップＳ２．Ｓ’３）、該走行
パターン（例えば加速、減速、１分岐′）に従って速度
制御と進路制御をしくステップＳ４）、当該パターンメ
モリのアドレスを次のアドレス＋１ しくステップＳ５
）、走行パターンの最終アドレスでなければ（ステップ
５６）−そのまま走行制御を継続し、マークポインタ位
置に達すると（ステップＳ７）ステップＳ５で設定され
たアドレスでの走行パターン読出しくステップ８３）に
入って該読出しデータから当該マークポインタ以後の走
行制御及び進路制御をして目的地点に銹導する。この目
的地点に達したときは走行パターンデータも最終アドレ
スになっており、走行制御終了として次のスタート指令
による任意の走行パターンに従って同様の運行制御がな
される。
このように、スタート以後はマークポインタを検出個数
と走行パターンメモリのア・ドレスが１対１に対応づけ
られてマークポインタ毎の走行制御。
と走行パターンメモリのア・ドレスが１対１に対応づけ
られてマークポインタ毎の走行制御。
と進路制御がなされることで目的地点まで運行制御され
る。
る。
（発明の効果）
本発明によれば、地上ｆｉｌｌのマークポインタの検出
個数に応じて車載コントローラが走行制御及び進路制御
する制御方式のため、地上側には簡単なマークポインタ
を設置するだけで済み、コントローラもポインタ個数検
出とそれに対応する走行ルートプログラムを用意してシ
ステムを構築でき、地上側設備及び車載コントローラを
複雑高価にするとと々く確実な無人搬送制御を可能にす
る効果がある。また、各搬送車は個別のコードを設定す
る必要がなくそのコントローラのプログラムエリアを選
択するのみで同じ分岐点等のポインタ位箭でも異なる進
路、走行制御ができ、多数の無人搬送車の同時制御も任
意になる。また、ルートの変更や増設にはマークポイン
タ変更、増設とプログラムデータの再入力で済み、シス
テム構築を容易にする。
個数に応じて車載コントローラが走行制御及び進路制御
する制御方式のため、地上側には簡単なマークポインタ
を設置するだけで済み、コントローラもポインタ個数検
出とそれに対応する走行ルートプログラムを用意してシ
ステムを構築でき、地上側設備及び車載コントローラを
複雑高価にするとと々く確実な無人搬送制御を可能にす
る効果がある。また、各搬送車は個別のコードを設定す
る必要がなくそのコントローラのプログラムエリアを選
択するのみで同じ分岐点等のポインタ位箭でも異なる進
路、走行制御ができ、多数の無人搬送車の同時制御も任
意になる。また、ルートの変更や増設にはマークポイン
タ変更、増設とプログラムデータの再入力で済み、シス
テム構築を容易にする。
第１図（Ａ）は本発明の一実施例を示す無人搬送車と肪
導路構成図、第１図（Ｂ）Ｆｉ本発明の一実施例を示す
銹導路とマークポイ゛ンタ、ステーションの配置構成図
、第１図（Ｃ）は本発明におけるコントローラのフロー
チャートである。 １・・・誘導線、２．２１．２ｍ、 ２−・・・マーク
ポインタ、３・・・無人搬送車、４・・・操舵輪、５・
・・駆動輪、６・・・コントローラ、７・・・進路セン
サ、８・・・ポインタセンサ、９＋、’ｂ・・・分’岐
点、ｆＯ＋ 、 １０ｓ・・・ステーション。 第１ 図（Ａ） 第１図（Ｂ） 第１図（Ｃ）
導路構成図、第１図（Ｂ）Ｆｉ本発明の一実施例を示す
銹導路とマークポイ゛ンタ、ステーションの配置構成図
、第１図（Ｃ）は本発明におけるコントローラのフロー
チャートである。 １・・・誘導線、２．２１．２ｍ、 ２−・・・マーク
ポインタ、３・・・無人搬送車、４・・・操舵輪、５・
・・駆動輪、６・・・コントローラ、７・・・進路セン
サ、８・・・ポインタセンサ、９＋、’ｂ・・・分’岐
点、ｆＯ＋ 、 １０ｓ・・・ステーション。 第１ 図（Ａ） 第１図（Ｂ） 第１図（Ｃ）
Claims (1)
- 軌道又は地上側に設置された誘導路に沿った操舵制御に
よって無人搬送車の走行進路が変更される無人搬送シス
テムにおいて、軌道又は誘導路に沿って各進路分岐点間
に１つ又は複数のマークポインタを設け、無人搬送車に
はスタート地点からの走行ルートに従って前記マークポ
インタの個数に応じた進路分岐及び速度制御パターンデ
ータを与えておき、走行時に無人搬送車のコントローラ
は前記マークポインタを検出する個数に従って進路変更
及び速度制御をすることを特徴とする無人搬送車の運行
制御方式。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59142037A JPS6121509A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 無人搬送車の運行制御方式 |
| US06/704,522 US4716530A (en) | 1984-05-21 | 1985-02-22 | System for automatically controlling movement of unmanned vehicle and method therefor |
| CA000480076A CA1228142A (en) | 1984-05-21 | 1985-04-25 | System for automatically controlling movement of unmanned vehicle and method therefor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59142037A JPS6121509A (ja) | 1984-07-09 | 1984-07-09 | 無人搬送車の運行制御方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6121509A true JPS6121509A (ja) | 1986-01-30 |
Family
ID=15305904
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59142037A Pending JPS6121509A (ja) | 1984-05-21 | 1984-07-09 | 無人搬送車の運行制御方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6121509A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021002225A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | 株式会社椿本チエイン | 走行システム、およびその制御方法 |
Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5015986A (ja) * | 1973-06-15 | 1975-02-20 | ||
| JPS5160328A (ja) * | 1974-11-20 | 1976-05-26 | Hitachi Ltd | |
| JPS58107909A (ja) * | 1981-12-22 | 1983-06-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人走行車の誘導装置 |
-
1984
- 1984-07-09 JP JP59142037A patent/JPS6121509A/ja active Pending
Patent Citations (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5015986A (ja) * | 1973-06-15 | 1975-02-20 | ||
| JPS5160328A (ja) * | 1974-11-20 | 1976-05-26 | Hitachi Ltd | |
| JPS58107909A (ja) * | 1981-12-22 | 1983-06-27 | Mitsubishi Heavy Ind Ltd | 無人走行車の誘導装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2021002225A (ja) * | 2019-06-21 | 2021-01-07 | 株式会社椿本チエイン | 走行システム、およびその制御方法 |
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