JPS6180310A - 無人誘導式運搬車の制御方式 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は無人誘導式運搬車の制御方式に関するものであ
る。

従来の技術 従来より無人誘導式運搬車例えば無人誘導式ゴルフカー
トでは、あらかじめ定めた走行路を走行させるため、走
行路に沿って誘導線等を敷設し電磁誘導をすることが多
い。このとき、運搬車は手動操作は原則として行なわず
、自動走行で誘導線等の外部からの走行のための信号に
従って走行させるが、この信号が得られなくなると、運
搬車が走行路から逸脱したものと判定し、安全のため直
ちに走行を停止するようになっている。したがってこの
ような場合、すなわち誘導線等の施設がなされていない
箇所では自動走行できないので、やむを得ず人手による
手動操作によって走行させることになる。

本発明が解決しようとする問題点 上記の無人誘導式運搬車は誘導線等の施設がない箇所で
は自動走行させることができない欠点を有している。

問題点を解決するだめの手段 本発明は上記の問題を解決し、走行のだめの誘導線等の
施設がない箇所でも自動走行させることができる無人誘
導式運搬車を提供するもので、制御回路に予め設定した
走行の擬似信号を与えることを特徴とするものである。

作用 本発明は上記の特徴を有することにより、走行のための
制御回路が誘導線等外部からの信号と同じような擬似信
号を受けるので、誘導線等の施設がなされていない箇所
でも自動走行させることができる。

実施例 本発明の一実施例を図面によって説明する。

１は外部からの誘導信号の有無を検出するセンサで、２
はセンサｌの微弱な信号を制御回路３に入れるだめの増
幅器、駆動回路４は、これらの信号と合せて他の増幅器
から得られる操舵信号と合わさり、駆動モータ５を駆動
するだめの回路である。６は増幅器２から制御回路３に
与える誘導信号と並列に、予め設定した走行の擬似信号
を、増幅器７から接点Ｘを通し誘導信号が得られない箇
所に到ったときリレーＸが作動して制御回路３に印加す
る補助制御回路である。

Ｘｌ、Ｘｔは接点Ｘと同じリレーの接点で接点Ｘと同じ
動作をする。接点Ｘｌの目的は、運搬車を直進させるよ
うにするだめのもの、Ｘ□は駆動モータ５のパワーを低
減するためのもので、接点Ｘ１とＸ、とが合わさって運
搬車をゆっくりと直進させることができる。接点Ｘ１に
直進性をもたす理由は、走行のための誘導信号が得られ
ないためで、他に予め設定した曲線走行のパターンを考
慮する・こともできる。接点Ｘ、に駆動モータ５のパワ
ーを低減させる理由は安全性を考慮１７たためで、走行
路の状態によっては必要としない場合もある。

外部からの誘導信号による走行中、誘導信号が得られ々
い箇所に到ったときにそのことを磁気検出リレー等で検
出し、接点Ｘを駆動すればよい。

発明の効果 上述したように、本発明によれば、無人誘導式運搬車の
走行路中、誘導のだめの施設を施工しである場所と施工
していない場所とが混在するときにも、安全な速度で自
動走行させることができ、例えば走行路が交叉する場合
や走行路中に他の装置が介在している場合等極めて有効
である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す要部ブロック図である
。 ■はセンサ、２け増幅器、３は制御回路、４は駆動回路
、５は駆動モータ、６は補助制御回路、７け増幅器

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 外部からの誘導信号を得て制御回路により自動走行する
   無人誘導式運搬車の制御方式において、誘導信号が得ら
   れない箇所に到ったことを検出した後、予め設定した走
   行の擬似信号を運搬車の補助制御回路から前記制御回路
   に与えて運搬車を継続走行させることを特徴とする無人
   誘導式運搬車の制御方式。