JPS58107909A - 無人走行車の誘導装置 - Google Patents
無人走行車の誘導装置Info
- Publication number
- JPS58107909A JPS58107909A JP56206097A JP20609781A JPS58107909A JP S58107909 A JPS58107909 A JP S58107909A JP 56206097 A JP56206097 A JP 56206097A JP 20609781 A JP20609781 A JP 20609781A JP S58107909 A JPS58107909 A JP S58107909A
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- JP
- Japan
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- course
- deviation
- center
- signal
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
との兜＠８に、無人走行車を（ｈ定コースに沿って走行
妊せるための無人走行車のｋｍ力式に関する。
妊せるための無人走行車のｋｍ力式に関する。
従来、無人フォークリフトまたは、無人台車等の無人走
行車は、ガイドワイヤまたはガイドテープが床面に有す
る走行路を電磁的誘導または光学的Ｍ４が行なわれて走
行する。この誘導走行時に、上記ガイドに対する走行車
の車体の左右のずれを検出し、この偏位賛を走行車のス
テアリング機能（操ｆｉｌ能）にフィードバックして自
動的に補正を行ないつつ連続的なガイドに沿って走行し
ている。
行車は、ガイドワイヤまたはガイドテープが床面に有す
る走行路を電磁的誘導または光学的Ｍ４が行なわれて走
行する。この誘導走行時に、上記ガイドに対する走行車
の車体の左右のずれを検出し、この偏位賛を走行車のス
テアリング機能（操ｆｉｌ能）にフィードバックして自
動的に補正を行ないつつ連続的なガイドに沿って走行し
ている。
このような無人走行車の誘導方式では、上記のようなガ
イドワイヤを用いた場合、このガイドワイヤを走行路の
床面に通常埋設することになる。このようにガイドワイ
ヤを床面に埋設した場合、例えは漏水による′亀気的慾
影擲を被ることがあるため、細軸性が低下する欠点があ
る。
イドワイヤを用いた場合、このガイドワイヤを走行路の
床面に通常埋設することになる。このようにガイドワイ
ヤを床面に埋設した場合、例えは漏水による′亀気的慾
影擲を被ることがあるため、細軸性が低下する欠点があ
る。
妊らに、大規模な無人走行システムの場合、上記のよう
にガイドワイヤを床面に埋設すると、コストがきわめて
向くなる。また、上目己のようなガイドテープを用いた
光学的す尋方式では、走行路の床面にエポキシ′Ｊ＠脂
膜等を施設して銑面状態に仕上がっている。このよう人
床面に対して、富に蝉面状態を保持するため床面上のこ
み等を除去する作東が必費であるなど、信頼性の保咥題
がある。
にガイドワイヤを床面に埋設すると、コストがきわめて
向くなる。また、上目己のようなガイドテープを用いた
光学的す尋方式では、走行路の床面にエポキシ′Ｊ＠脂
膜等を施設して銑面状態に仕上がっている。このよう人
床面に対して、富に蝉面状態を保持するため床面上のこ
み等を除去する作東が必費であるなど、信頼性の保咥題
がある。
この発明は上記の事情を電みてなされたもので、無人走
行車において、走行路の中心に適正な間隔で設けられる
検出板により走行コース中心に対する左右偏差量を検出
する位置検出手段と、上記左右偏差量に基づいて上記走
行コース中心に対する偏位を袖正するような補正量を出
力する関数演算手段と、上記走行車の姿勢角を検出する
コースジャイロと、上記姿勢角と予め指定される指定コ
ースに応じた方位角との偏差を監視して偏差を生じた鳩
舎にはその偏差信号を出力するコース指軍手段と、上記
偏差信号と上記補正１である位置補正信号を合成した合
成信号で上記走行車のステアリングサーボモータの駆Ｇ
ＬＩ ｆａｌｌ 伽を行ガうイ１号合放出カ制御手段と
、上記位置検出手段で上記検出板をカウントしたカウン
ト毎号で上記指定コースを和水するコース制御手段と？
具備してなること全要旨とし、走行路にガイドワイヤま
たはガイドテープを使用することなく、信頼性を尚め、
しかも全体のコスト低下を実現できる無人走行却の誘導
方式を提供することを目的とする。
行車において、走行路の中心に適正な間隔で設けられる
検出板により走行コース中心に対する左右偏差量を検出
する位置検出手段と、上記左右偏差量に基づいて上記走
行コース中心に対する偏位を袖正するような補正量を出
力する関数演算手段と、上記走行車の姿勢角を検出する
コースジャイロと、上記姿勢角と予め指定される指定コ
ースに応じた方位角との偏差を監視して偏差を生じた鳩
舎にはその偏差信号を出力するコース指軍手段と、上記
偏差信号と上記補正１である位置補正信号を合成した合
成信号で上記走行車のステアリングサーボモータの駆Ｇ
ＬＩ ｆａｌｌ 伽を行ガうイ１号合放出カ制御手段と
、上記位置検出手段で上記検出板をカウントしたカウン
ト毎号で上記指定コースを和水するコース制御手段と？
具備してなること全要旨とし、走行路にガイドワイヤま
たはガイドテープを使用することなく、信頼性を尚め、
しかも全体のコスト低下を実現できる無人走行却の誘導
方式を提供することを目的とする。
以下図面を参照してこの発明の一実施例について説明す
る。第１図は、この発明の一実施？１１に係る走行路の
構成を示すものである。すなわち、走行路には、基準セ
ンタライン（以下単にセンタライン）７Ｊを中心にして
、金属製の検出板１２が適正な間隔をもって設けられる
（埋設される）０すなわち、第２図に示すようにセンタ
ライン１１に対して、左右が婢しくなる（ｌＩ＝ｌ’２
） ように検出板Ｉ２が設けられる。
る。第１図は、この発明の一実施？１１に係る走行路の
構成を示すものである。すなわち、走行路には、基準セ
ンタライン（以下単にセンタライン）７Ｊを中心にして
、金属製の検出板１２が適正な間隔をもって設けられる
（埋設される）０すなわち、第２図に示すようにセンタ
ライン１１に対して、左右が婢しくなる（ｌＩ＝ｌ’２
） ように検出板Ｉ２が設けられる。
さらに、走行路のコースに対して、第１図に示すように
例えは旋回点前（例えは位置ｚ３Ｂ）、旋回光了点（９
１１えは位置１３ｂ）および直進走ｈＩｖ３ｉの所定の
ピッチで検出板Ｚ２が設けられる。
例えは旋回点前（例えは位置ｚ３Ｂ）、旋回光了点（９
１１えは位置１３ｂ）および直進走ｈＩｖ３ｉの所定の
ピッチで検出板Ｚ２が設けられる。
なお、センタライン１１け埋設されている必碧にない。
このような走行ｋｌｉ８を走行もせる無人走行車は、第
３図囚、（Ｂ）に示すような構成で、上記検出板１２を
検出するヒツクアツプコイル（以下単にコイルと称する
）１４が単体１５の中心１６に合わせて、走行路に対応
する車体１５の下側に取り付けられる。また、この無人
走行車には、第４図のブロック図で示すような装置１７
が搭載式れている。
３図囚、（Ｂ）に示すような構成で、上記検出板１２を
検出するヒツクアツプコイル（以下単にコイルと称する
）１４が単体１５の中心１６に合わせて、走行路に対応
する車体１５の下側に取り付けられる。また、この無人
走行車には、第４図のブロック図で示すような装置１７
が搭載式れている。
すなわち、２１は位置検出装置で、コイル１４（第４図
に示すように１対のコイル１４＆、１４ｂからなる）か
らの検出板１２の検出信号により、検出板１２ｆカウン
トして車体１５の走行路に対する位置を検出する。また
、位置検出装置２１１１’ｉ、コイルＪ４ａ、１４ｂの
出力差を偏位量として取り出して、車体１５０走行路に
対する中心位置偏差を検出する。上記偏位量は、第２図
に示すように、車体１５のコイル１４＆５７４ｂが走行
路の検出板１２を検出した除、単体１５の中心１６の位
置がセンタラインＩＩに対してすれている場合のコイル
１４＆、１４ｂの出力差である。さらに、位置検出装置
２１から上記偏位量を示す偏位毎号ａを関数演算装置２
２で、例えは検出板１２のピッチ１ｍ （ｍ１図に示
す）の間で上記ずれが無くなるように走行中に車体１５
の位置を袖正し得る補正量を袖止伯号すとして出力する
。また、位置検出装置２１から上記のように検出板Ｉ２
をカウントしたカウント信号Ｃをコース制御装置２３に
入力する。このコース制御装置２３には、予め無人走行
車が走行する目的コースで走行路の検出板１２の検出数
量に応じてコース変更を行なうという情報が記憶さｎる
。
に示すように１対のコイル１４＆、１４ｂからなる）か
らの検出板１２の検出信号により、検出板１２ｆカウン
トして車体１５の走行路に対する位置を検出する。また
、位置検出装置２１１１’ｉ、コイルＪ４ａ、１４ｂの
出力差を偏位量として取り出して、車体１５０走行路に
対する中心位置偏差を検出する。上記偏位量は、第２図
に示すように、車体１５のコイル１４＆５７４ｂが走行
路の検出板１２を検出した除、単体１５の中心１６の位
置がセンタラインＩＩに対してすれている場合のコイル
１４＆、１４ｂの出力差である。さらに、位置検出装置
２１から上記偏位量を示す偏位毎号ａを関数演算装置２
２で、例えは検出板１２のピッチ１ｍ （ｍ１図に示
す）の間で上記ずれが無くなるように走行中に車体１５
の位置を袖正し得る補正量を袖止伯号すとして出力する
。また、位置検出装置２１から上記のように検出板Ｉ２
をカウントしたカウント信号Ｃをコース制御装置２３に
入力する。このコース制御装置２３には、予め無人走行
車が走行する目的コースで走行路の検出板１２の検出数
量に応じてコース変更を行なうという情報が記憶さｎる
。
さらに、車体１５の装置１ｔ１７にはコースジャイロ２
４が設けられ、このコースジャイロ２４で車体１５の姿
勢角（方位角）が検出される。
４が設けられ、このコースジャイロ２４で車体１５の姿
勢角（方位角）が検出される。
このコースジャイロ２４で検出された姿勢角は、コース
指示装置＆１′２５からの指示コースとの差を比較演算
装置２６で求められ、その偏差に対応する偏走イぎ号ｄ
が比較演算装置２６から出力する０上ｂ１２コ一ス指示
装ｗ、２５は、車体１５の姿勢角と走行するコース、す
なわち第１図に示す方位角０１〜０４ （例えば北の方
向を基準としてθ＝０とする）を肩する指示コースの情
報を予め記憶している。そして、比較演算装置２６から
の偏差信号ｄおよび上記関数演舞装置２２からの補正信
号すを侶号合成出力制餉１装置２７で合成する。この合
成４Ｍ ＠ ｅが、サーボアンプ２８を介して走行車の
ステアリングサーボモータ（以下単にサーボモータと称
する）２９を駆動爆ぜる。このサーボモータ２９の移動
敏ヲボテンショメータ３０で検出し、このポテンショメ
ータ３０の検出信号が４８号合成出力制御装置２７ヘフ
イードバツクされる。こねにより走行車のステアリング
角が調整きれる。また、コース幼若の枳な場合、急旅な
ステアリンク操作は好゛ましく４いので、偏１位角（目
的とする方位角と坑在定行車の姿勢角との差）が太きい
場合には出力を制限する様な関数制御プログラムが信号
合成出力ｆＩｌ＋御装論２７に組み込まれている。
指示装置＆１′２５からの指示コースとの差を比較演算
装置２６で求められ、その偏差に対応する偏走イぎ号ｄ
が比較演算装置２６から出力する０上ｂ１２コ一ス指示
装ｗ、２５は、車体１５の姿勢角と走行するコース、す
なわち第１図に示す方位角０１〜０４ （例えば北の方
向を基準としてθ＝０とする）を肩する指示コースの情
報を予め記憶している。そして、比較演算装置２６から
の偏差信号ｄおよび上記関数演舞装置２２からの補正信
号すを侶号合成出力制餉１装置２７で合成する。この合
成４Ｍ ＠ ｅが、サーボアンプ２８を介して走行車の
ステアリングサーボモータ（以下単にサーボモータと称
する）２９を駆動爆ぜる。このサーボモータ２９の移動
敏ヲボテンショメータ３０で検出し、このポテンショメ
ータ３０の検出信号が４８号合成出力制御装置２７ヘフ
イードバツクされる。こねにより走行車のステアリング
角が調整きれる。また、コース幼若の枳な場合、急旅な
ステアリンク操作は好゛ましく４いので、偏１位角（目
的とする方位角と坑在定行車の姿勢角との差）が太きい
場合には出力を制限する様な関数制御プログラムが信号
合成出力ｆＩｌ＋御装論２７に組み込まれている。
上記のように栴成される走行路と無人走行沖において、
例えは走行車が待機ステーション（第１図の１３ｃ）で
待機し、ここから移動する場合、まず庫体Ｉ５上のコー
ス指示装置２５およびコース制御装置２３に上記のよう
な指定コース等に係る情報が記憶される。この場合、情
報を無線等の通信手段で車体１５の装置１２に伝送して
もよい。そして、例えは第１図に示すような走行路の一
番外側のコースを周囲させる場合、車体１５の姿勢角θ
を「θ＝０１ 」で走行し、コイル１４で３ケ勅の検出
板Ｉ２を検出すると左施回する。次に「θ＝０２」で走
行し、４ケ所の検出板１２を検出すると左施回し、さら
に「θ−θ３」で走行する。４ケ所の検出板１２を検出
すると左施回し、「θ−θ４」で走行する。そして、４
ケ所の検出板１２を検出すると左施回し、「θ＝θ、」
で走行して待機ステーションノ３ｃの検出板１２を検出
すると停止となる。したがって、この場合コース制御装
置２３は、検出板１２の検出回数でおるカウント値ｒ３
＋ ４．４．４．’Ｊが位置検出装置２１から入力δれ
、゛そのカウント１１ηに応じてコース変更を行なう。
例えは走行車が待機ステーション（第１図の１３ｃ）で
待機し、ここから移動する場合、まず庫体Ｉ５上のコー
ス指示装置２５およびコース制御装置２３に上記のよう
な指定コース等に係る情報が記憶される。この場合、情
報を無線等の通信手段で車体１５の装置１２に伝送して
もよい。そして、例えは第１図に示すような走行路の一
番外側のコースを周囲させる場合、車体１５の姿勢角θ
を「θ＝０１ 」で走行し、コイル１４で３ケ勅の検出
板Ｉ２を検出すると左施回する。次に「θ＝０２」で走
行し、４ケ所の検出板１２を検出すると左施回し、さら
に「θ−θ３」で走行する。４ケ所の検出板１２を検出
すると左施回し、「θ−θ４」で走行する。そして、４
ケ所の検出板１２を検出すると左施回し、「θ＝θ、」
で走行して待機ステーションノ３ｃの検出板１２を検出
すると停止となる。したがって、この場合コース制御装
置２３は、検出板１２の検出回数でおるカウント値ｒ３
＋ ４．４．４．’Ｊが位置検出装置２１から入力δれ
、゛そのカウント１１ηに応じてコース変更を行なう。
そして、この−合、車体Ｉ５の姿勢角θ （コース変更
の場合も含む）は、上記のようにコース、すなわち、コ
ース変更はコース制御装置２３がカウントすると、その
出力信号ｆがコース指示装に２５へ入力される。
の場合も含む）は、上記のようにコース、すなわち、コ
ース変更はコース制御装置２３がカウントすると、その
出力信号ｆがコース指示装に２５へ入力される。
このコース指示装置２５は、予め記憶している単体１５
の次の方位角θ （すなわち、θがθ。
の次の方位角θ （すなわち、θがθ。
で走行中ならθ２）が比較演算装置ｔｚ ｅ；へ入力す
る。これにより、比較演算装置２６はコースジャイロ２
４で検出する単体１５の姿勢角θを次の方位角θに変更
し、指定コースとの差が出ηい様にサーボモータ２９を
制御し、車体１５を走行させる。また、単体１５の走行
路の中心ｌｌに対する左右の偏位差は、上６１シのよう
に位置検出装置２１および関数演算装置２２で制御され
ることになる。
る。これにより、比較演算装置２６はコースジャイロ２
４で検出する単体１５の姿勢角θを次の方位角θに変更
し、指定コースとの差が出ηい様にサーボモータ２９を
制御し、車体１５を走行させる。また、単体１５の走行
路の中心ｌｌに対する左右の偏位差は、上６１シのよう
に位置検出装置２１および関数演算装置２２で制御され
ることになる。
このようにして、走杓車をセリえは８＋４１図に示す走
行路の外側のコースを一尚６ぜるように、走行の肋尋制
御を行なうことができる。しかも、走１〕路ににカイト
ワイヤまたはカイトテープを使用せずに、弘楠製の検出
板１２を−だの間隔テ設ケ、この恒出板１２をピックア
ップコイル１４で検出することによって走行車の位置を
検出する。したがって、物１えは漏水による算、気的悪
影曽を破ることがきわめて少なくなり、信頼性を高める
ことができる。また、ガイドテープを用いた光学的肪導
方式のように、走行路の木ＴｋＩを鏡面状態にする８髪
がないため、それに係る作業を省略することができ、メ
インテナンス作業を簡略化できる。さらに、検出板１２
を走行路に設ける揚台、走す路の床面の全面に設けるこ
とがないため、コス）ｋ従来と比較してきわめて低くす
ることができる。
行路の外側のコースを一尚６ぜるように、走行の肋尋制
御を行なうことができる。しかも、走１〕路ににカイト
ワイヤまたはカイトテープを使用せずに、弘楠製の検出
板１２を−だの間隔テ設ケ、この恒出板１２をピックア
ップコイル１４で検出することによって走行車の位置を
検出する。したがって、物１えは漏水による算、気的悪
影曽を破ることがきわめて少なくなり、信頼性を高める
ことができる。また、ガイドテープを用いた光学的肪導
方式のように、走行路の木ＴｋＩを鏡面状態にする８髪
がないため、それに係る作業を省略することができ、メ
インテナンス作業を簡略化できる。さらに、検出板１２
を走行路に設ける揚台、走す路の床面の全面に設けるこ
とがないため、コス）ｋ従来と比較してきわめて低くす
ることができる。
なお、上記実施例において走杓早の族１時の速度のｆｒ
ｉ制御等が８蛍でるるか、コース制Ｈ装置２３からの信
号および検出板１２の配置の８均整で容易にできるため
睨１３１４はる略し、た。
ｉ制御等が８蛍でるるか、コース制Ｈ装置２３からの信
号および検出板１２の配置の８均整で容易にできるため
睨１３１４はる略し、た。
以上詐通した工うＶＣｌこの発明によれは、熊人走伯単
において、走行蹟の中心に適正な間隔で融けられる検出
板により丸竹コース中心に対する左右（ｔｉＢ差顎を検
出する位噴榛出手段と、上記左右偏差省−に基づいて上
記走行コース中心に対する偏位を補止するようｌ補正量
を出力する関数ｋｎ手段と、上記走行車の倫勢角を検出
するコースジャイロと、上記姿勢角と予め指定される指
定コースに応じた方位角との偏差を監視して１（１１差
を生ｌまた与ヮ合にはその偏差信号を出力するコース指
示手段と、上記偏差信号と、上記補正量であるイ＊ｔｊ
ｔ補止仙月を合成［７た合成信号で上記走行車のステア
リングサーボモータの邂く動制御をｈなう信号合成出力
制御手段と、上記位置検出手段で上り已検出板をカウン
トしたカラントイＭ′ＪＰ３で上記孔だコースを指示す
るコース動向１手１依とを其１ｉｉ＋ してなることを
要旨とすることによって、＋Ｉｉｌえｉｊ陥水による電
気的恕影瞥を破ると′とを減少させ、信頼性を尚めるこ
とができる。しかも、疋竹単の位ｔ＊ ’ｉ快１１１す
るための快出板は、７Ｌ竹路の床面の全面に設ける必要
がないため、システム全体のコストを低く押えることが
できる０
において、走行蹟の中心に適正な間隔で融けられる検出
板により丸竹コース中心に対する左右（ｔｉＢ差顎を検
出する位噴榛出手段と、上記左右偏差省−に基づいて上
記走行コース中心に対する偏位を補止するようｌ補正量
を出力する関数ｋｎ手段と、上記走行車の倫勢角を検出
するコースジャイロと、上記姿勢角と予め指定される指
定コースに応じた方位角との偏差を監視して１（１１差
を生ｌまた与ヮ合にはその偏差信号を出力するコース指
示手段と、上記偏差信号と、上記補正量であるイ＊ｔｊ
ｔ補止仙月を合成［７た合成信号で上記走行車のステア
リングサーボモータの邂く動制御をｈなう信号合成出力
制御手段と、上記位置検出手段で上り已検出板をカウン
トしたカラントイＭ′ＪＰ３で上記孔だコースを指示す
るコース動向１手１依とを其１ｉｉ＋ してなることを
要旨とすることによって、＋Ｉｉｌえｉｊ陥水による電
気的恕影瞥を破ると′とを減少させ、信頼性を尚めるこ
とができる。しかも、疋竹単の位ｔ＊ ’ｉ快１１１す
るための快出板は、７Ｌ竹路の床面の全面に設ける必要
がないため、システム全体のコストを低く押えることが
できる０
１１図に、この発明の一夾施伜１に係る走行ｙ台の構成
図、第２図はその節分的拡大図、第３図（Ａ） 、 Ｃ
Ｂ）は、その無人走行車の構成図、第４図はその無人疋
行早の訊纏方式を峠明するブロック図でめるＯ １２・・・検出板、１４・・・ピックアップコイル、１
５・・・単体、２１・・・位置検出装置、２２・・・関
数演算装ｙＡ’、ｚｓ・・・コース制御装置自、２４・
・・コースジャイロ、２５・・・コース拓示装泗、２７
・・・信号合成出力カ１１１倫装箇、２９・・・サーボ
モータ。 出願人情代理人 弁理士 鈍 江 武 彦第１図 第２図 −−’−１４ｂ 第３図 （Ａ）（Ｂ） 第４図
図、第２図はその節分的拡大図、第３図（Ａ） 、 Ｃ
Ｂ）は、その無人走行車の構成図、第４図はその無人疋
行早の訊纏方式を峠明するブロック図でめるＯ １２・・・検出板、１４・・・ピックアップコイル、１
５・・・単体、２１・・・位置検出装置、２２・・・関
数演算装ｙＡ’、ｚｓ・・・コース制御装置自、２４・
・・コースジャイロ、２５・・・コース拓示装泗、２７
・・・信号合成出力カ１１１倫装箇、２９・・・サーボ
モータ。 出願人情代理人 弁理士 鈍 江 武 彦第１図 第２図 −−’−１４ｂ 第３図 （Ａ）（Ｂ） 第４図
Claims (1)
- 無人走行車において、定行路の中心に適正な間隔で設け
られる検出仮にニジ走行コース甲心に対する左右偏差量
を検出する位飯検出手股と、上記左右偏差貢に基づいて
上記走行コース田七に対する偏位を補正するような補正
シを出力する関数演算子板と、上記走行車の姿勢角を検
出するコースジャイロと、上記姿勢角と予め指示される
指定コースに応じた方位角との物差を監視して偏差を生
じた場合にはその偏差信号？出力するコース指示手段と
、上記（＃Ｉ差仏号と上記袖正童である恒隨補正信号を
合成した合ム伯号で上記走何単のステアリングサーボモ
ータの励動制御を行なう信号合成出力制御手取と、上記
位箇模出手段で上記検出板をカウントしたカウント信号
で上記指定コースを指示するコース訃」両手段とを具俯
してなることを待機とする無人走行車の誘導方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56206097A JPS58107909A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 無人走行車の誘導装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP56206097A JPS58107909A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 無人走行車の誘導装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS58107909A true JPS58107909A (ja) | 1983-06-27 |
| JPH0334087B2 JPH0334087B2 (ja) | 1991-05-21 |
Family
ID=16517749
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP56206097A Granted JPS58107909A (ja) | 1981-12-22 | 1981-12-22 | 無人走行車の誘導装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS58107909A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065306A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-15 | Toshiba Corp | 無人搬送車の制御装置 |
| JPS6121509A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-01-30 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人搬送車の運行制御方式 |
| US4878003A (en) * | 1985-10-15 | 1989-10-31 | Knepper Hans Reinhard | Process and installation for the automatic control of a utility vehicle |
| FR2674040A1 (fr) * | 1991-03-13 | 1992-09-18 | Commissariat Energie Atomique | Installation et procede de guidage d'un vehicule sur une trajectoire. |
-
1981
- 1981-12-22 JP JP56206097A patent/JPS58107909A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6065306A (ja) * | 1983-09-19 | 1985-04-15 | Toshiba Corp | 無人搬送車の制御装置 |
| JPS6121509A (ja) * | 1984-07-09 | 1986-01-30 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | 無人搬送車の運行制御方式 |
| US4878003A (en) * | 1985-10-15 | 1989-10-31 | Knepper Hans Reinhard | Process and installation for the automatic control of a utility vehicle |
| FR2674040A1 (fr) * | 1991-03-13 | 1992-09-18 | Commissariat Energie Atomique | Installation et procede de guidage d'un vehicule sur une trajectoire. |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0334087B2 (ja) | 1991-05-21 |
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