JPS61228507A - 無人車の運行制御方法 - Google Patents
無人車の運行制御方法Info
- Publication number
- JPS61228507A JPS61228507A JP60068519A JP6851985A JPS61228507A JP S61228507 A JPS61228507 A JP S61228507A JP 60068519 A JP60068519 A JP 60068519A JP 6851985 A JP6851985 A JP 6851985A JP S61228507 A JPS61228507 A JP S61228507A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- unmanned vehicle
- plate
- mark
- operation instruction
- sensors
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0265—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using buried wires
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
- G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
- G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
- G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
- G05D1/0259—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means
- G05D1/0261—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using magnetic or electromagnetic means using magnetic plots
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Electromagnetism (AREA)
- Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、走行路面に敷設された誘導線に沿って自虐す
る無人車の停止、通過、移載作業等と言った運行指示を
制御する運行制御方法に関し、特に走行路面の要所に配
置された運行指示Ｉインドにおける運行指示用のマーク
プレートの配列方法における改良忙関する。
る無人車の停止、通過、移載作業等と言った運行指示を
制御する運行制御方法に関し、特に走行路面の要所に配
置された運行指示Ｉインドにおける運行指示用のマーク
プレートの配列方法における改良忙関する。
走行路面に敷設された誘導線によって無人車の進行姿勢
を制御し、また走行路面に沿う要所に運行指示−インド
を配置して、該運行指示ポイントに達した無人車に通過
、変速、停止、移載作業等の運行指示を与えるようＫし
た無人車の走行システムは公知である。この場合に無人
車は（１）誘導線と協働するピックアップ装置、（２）
操舵輪、駆動輪、駆動モータ、ブレーキ装置等からなる
駆動機構、（３）運行指示ポイントを形成するマークプ
レートの有無を検知するプレート検出セ／す、（４）こ
のプレ−ト検出センサからのマークプレート検出信号に
従って運行指示制御を行う運行指示ポイント検出装置等
を具備している。このような、従来の無人車走行システ
ムにおいて、運行指示ポイントを形成するマークプレー
トは、通常、複数個の角形鉄板を用い、無人車の進行方
向に各列を例えば２個にした複数列の配置位置から適宜
の組合せ位置にそれぞれマークプレートを置くことによ
って１つのマークプレートノ母ターンを形成し、このマ
ークプレート／９ターンに対応した運行指示内容を運行
指示ポイント検出装置が有するメモリ手段に予め登録し
ておき、各運行指示？インドでプレート検出センサから
検出したマークブレートノ臂ターンに該当する運行指示
内容を読み出すことによシ、無人車の運行制御を行う方
式が採られていた。
を制御し、また走行路面に沿う要所に運行指示−インド
を配置して、該運行指示ポイントに達した無人車に通過
、変速、停止、移載作業等の運行指示を与えるようＫし
た無人車の走行システムは公知である。この場合に無人
車は（１）誘導線と協働するピックアップ装置、（２）
操舵輪、駆動輪、駆動モータ、ブレーキ装置等からなる
駆動機構、（３）運行指示ポイントを形成するマークプ
レートの有無を検知するプレート検出セ／す、（４）こ
のプレ−ト検出センサからのマークプレート検出信号に
従って運行指示制御を行う運行指示ポイント検出装置等
を具備している。このような、従来の無人車走行システ
ムにおいて、運行指示ポイントを形成するマークプレー
トは、通常、複数個の角形鉄板を用い、無人車の進行方
向に各列を例えば２個にした複数列の配置位置から適宜
の組合せ位置にそれぞれマークプレートを置くことによ
って１つのマークプレートノ母ターンを形成し、このマ
ークプレート／９ターンに対応した運行指示内容を運行
指示ポイント検出装置が有するメモリ手段に予め登録し
ておき、各運行指示？インドでプレート検出センサから
検出したマークブレートノ臂ターンに該当する運行指示
内容を読み出すことによシ、無人車の運行制御を行う方
式が採られていた。
第３図は上述した従来の無人車の運行制御方式を用いた
無人車走行システムにおける無人車と走行路面上に配置
された２つの運行指示ポイントの配置状態を示した平面
図である。この場合に、無人車１に具備される複数のプ
レート検州センサＩＩＬ各運行指示ポイン）Ｍｌ 、Ｍ
２おいてマークプレー）ｍの全配列位置におけるプレー
トの有無を検出できるように、該全配列位置数に等しい
個数のセンサを有し、しかも各別にそれぞれ対応のマー
クプレートｍの有無を検出できるように無人車１の下面
に配置されている。すなわち、第３図の列では６つのプ
レート検出センサＳ１〜Ｓ６が無人車ＩＫ設けられてい
る。他方、２つの運行指示Ｉイン）Ｍｌ 、Ｍ２ではそ
れぞれ全配列位置数が６個で、これらのうち各々３位置
にマークプレートｍを配置するととＫよシ、それぞれ個
別のマークプレートパターンを形成している。そして無
人車１の走行過程でプレート検出センサＳ１〜８６２＞
ζ各運行指示？インドＰのマークプレートｍを検出する
とき、２重検出等の誤検出を生じないようＫ、無人車１
の走行方向に一定のピッチ間隔Ｐを置いてマークデレー
）ｍの各列が配置されている。しかも、２つの運行指示
？イン）Ｍｌ、Ｍ２は１両者の中間位置に無人車１が達
したときに、無人車１のプレート検出センサＳ１〜Ｓ６
が、前段の運行指示ポイン）Ｍｌのマークプレートｍの
一部と後段の運行指示ポイン）Ｍ２のマークグレー）ｍ
の一部とを結合したマークプレート／４ターンを検出す
ることによシ、正規の運行指示？インドではない位置で
、誤りて運行指示を受けてしまうことがないように予め
図示の如く、前段の運行指示Ｉイン）ＭＩＫおける最前
列のマークプレート位置と後段の運行指示ポイン）Ｍ２
における最後列のマークプレート位置との間に少くとも
２Ｐ＋α（αは各プレート検出セ／すの走行方向に見た
検出幅長）の距離を保持させ、両ポイント中間ではマー
クプレートパターンが読み取られないようにしていた。
無人車走行システムにおける無人車と走行路面上に配置
された２つの運行指示ポイントの配置状態を示した平面
図である。この場合に、無人車１に具備される複数のプ
レート検州センサＩＩＬ各運行指示ポイン）Ｍｌ 、Ｍ
２おいてマークプレー）ｍの全配列位置におけるプレー
トの有無を検出できるように、該全配列位置数に等しい
個数のセンサを有し、しかも各別にそれぞれ対応のマー
クプレートｍの有無を検出できるように無人車１の下面
に配置されている。すなわち、第３図の列では６つのプ
レート検出センサＳ１〜Ｓ６が無人車ＩＫ設けられてい
る。他方、２つの運行指示Ｉイン）Ｍｌ 、Ｍ２ではそ
れぞれ全配列位置数が６個で、これらのうち各々３位置
にマークプレートｍを配置するととＫよシ、それぞれ個
別のマークプレートパターンを形成している。そして無
人車１の走行過程でプレート検出センサＳ１〜８６２＞
ζ各運行指示？インドＰのマークプレートｍを検出する
とき、２重検出等の誤検出を生じないようＫ、無人車１
の走行方向に一定のピッチ間隔Ｐを置いてマークデレー
）ｍの各列が配置されている。しかも、２つの運行指示
？イン）Ｍｌ、Ｍ２は１両者の中間位置に無人車１が達
したときに、無人車１のプレート検出センサＳ１〜Ｓ６
が、前段の運行指示ポイン）Ｍｌのマークプレートｍの
一部と後段の運行指示ポイン）Ｍ２のマークグレー）ｍ
の一部とを結合したマークプレート／４ターンを検出す
ることによシ、正規の運行指示？インドではない位置で
、誤りて運行指示を受けてしまうことがないように予め
図示の如く、前段の運行指示Ｉイン）ＭＩＫおける最前
列のマークプレート位置と後段の運行指示ポイン）Ｍ２
における最後列のマークプレート位置との間に少くとも
２Ｐ＋α（αは各プレート検出セ／すの走行方向に見た
検出幅長）の距離を保持させ、両ポイント中間ではマー
クプレートパターンが読み取られないようにしていた。
然しががら、走行路面上では、極めて接近した２ないし
数位置でそれぞれ異る運行指示を無人車に与えなければ
ならない必要性が生じる場合がある。
数位置でそれぞれ異る運行指示を無人車に与えなければ
ならない必要性が生じる場合がある。
列えは無人車によシ移載ステーションとの間でワークの
移載を行う場合等において、複数の移載ステーションが
相互に接近することＫより、各移載ステージ、ンに対す
る運行指示ポイントも必然的に接近させざるを得ない場
合がらシ、このようなときに、上述した少くとも２Ｐ＋
αの離間距離を置く、従来の運行制御方式では、適応で
きない不都合がある。つまり、短い区間で多くの運行指
示を無人車１に与えることが不可能であるという不利が
ある。
移載を行う場合等において、複数の移載ステーションが
相互に接近することＫより、各移載ステージ、ンに対す
る運行指示ポイントも必然的に接近させざるを得ない場
合がらシ、このようなときに、上述した少くとも２Ｐ＋
αの離間距離を置く、従来の運行制御方式では、適応で
きない不都合がある。つまり、短い区間で多くの運行指
示を無人車１に与えることが不可能であるという不利が
ある。
依って本発明の目的は斯かる不利を解消することが可能
な無人車の運行制御方法を提供せんとするものである。
な無人車の運行制御方法を提供せんとするものである。
本発明は、上述した発明目的を達成すべく、走行路面に
敷設された誘導線に沿りて自走する無人車にその走行路
の要所で運行指示を与える無人車の運行制御方法におい
て、前記要所忙一定個数の配列位置に該一定個数以下の
マークプレートを配置して運行指示ポイントを形成する
と共に前記無人車には前記一定数の配列位置と各別に対
応する同個数のプレート検出センサを設け、かつ少くと
も２つの運行指示ポイントが隣接するとき、前後の運行
指示ポイントがマークプレートの一部配列位置を互いに
共用することを特徴とし、隣接運行指示ポイントを相互
に一部重複させることにより走行路面に沿い可及的に短
い区間で多くの運行指示を無人車に与えるようにするも
のである。以下、本発明を添付図面に示す実施列に基い
て詳細に説明する。
敷設された誘導線に沿りて自走する無人車にその走行路
の要所で運行指示を与える無人車の運行制御方法におい
て、前記要所忙一定個数の配列位置に該一定個数以下の
マークプレートを配置して運行指示ポイントを形成する
と共に前記無人車には前記一定数の配列位置と各別に対
応する同個数のプレート検出センサを設け、かつ少くと
も２つの運行指示ポイントが隣接するとき、前後の運行
指示ポイントがマークプレートの一部配列位置を互いに
共用することを特徴とし、隣接運行指示ポイントを相互
に一部重複させることにより走行路面に沿い可及的に短
い区間で多くの運行指示を無人車に与えるようにするも
のである。以下、本発明を添付図面に示す実施列に基い
て詳細に説明する。
第１図は本発明の第１の実施列として各運行指示ポイン
トが３列６つのマークプレート配列位置を有し、２つの
運行指示Ｉイン）ＰＩ、Ｐ２が２列のマークプレート配
列位置を共用する運行制御方法の列を示した平面図であ
る。
トが３列６つのマークプレート配列位置を有し、２つの
運行指示Ｉイン）ＰＩ、Ｐ２が２列のマークプレート配
列位置を共用する運行制御方法の列を示した平面図であ
る。
同第１図において、無人車１０は、６つのプレート検出
センサ８１−？Ｓ６、これらのプレート検出センサＳ１
〜Ｓ６のプレート有無検出の出力がインターフェース１
２を介して入力されるマイクロコンビ、−夕１４、図示
されていない走行の駆動機構、走行路面に敷設された誘
導線Ｕと協働するピックアップ装置（図示なし）等を具
備して、例えば矢印Ａの方向に向けて又はその逆方向に
走行可能となっている。上記１イクロコンビ、−タ１４
にはインターフェース１２と共に予め１−クデレー）Ａ
？ターンのそれぞれに対応した内容の運行指示が登録さ
れ７ｔ ＲＯＭメモリとプレート検出センサＳ１〜Ｓ６
に出力を記憶するＲＡＭメモリとを有したメモリ手段１
６と該メモリ手段１６の登録内容に基いて各運行指示ポ
イン）ＰＩ 、Ｐ２等の運行指示を判断するＣＰＵ１８
とが具備され、判断した運行指示によりて走行駆動機構
やその他の移載手段等の運行制御を行うている。
センサ８１−？Ｓ６、これらのプレート検出センサＳ１
〜Ｓ６のプレート有無検出の出力がインターフェース１
２を介して入力されるマイクロコンビ、−夕１４、図示
されていない走行の駆動機構、走行路面に敷設された誘
導線Ｕと協働するピックアップ装置（図示なし）等を具
備して、例えば矢印Ａの方向に向けて又はその逆方向に
走行可能となっている。上記１イクロコンビ、−タ１４
にはインターフェース１２と共に予め１−クデレー）Ａ
？ターンのそれぞれに対応した内容の運行指示が登録さ
れ７ｔ ＲＯＭメモリとプレート検出センサＳ１〜Ｓ６
に出力を記憶するＲＡＭメモリとを有したメモリ手段１
６と該メモリ手段１６の登録内容に基いて各運行指示ポ
イン）ＰＩ 、Ｐ２等の運行指示を判断するＣＰＵ１８
とが具備され、判断した運行指示によりて走行駆動機構
やその他の移載手段等の運行制御を行うている。
他方、２つの運行指示−インドＰＩ 、Ｐ２は走行路面
上に隣接して設けられ、無人車１００走行方向に見て前
後の運行指示ポイントＰ１においては、マークデレー）
ｍｌ、ｍ２．ｍ３の３つのプレートを名列の配列位置に
名１つ宛に配置してマークプレート／４ターン（ｍｌ
、ｍ２．ｍ３ンを形成している。また後段の運示指示ポ
イントＰ２においては、マークプレートｍ２．ｍ３．ｍ
４の３つのプレートを名列の配列位置に各１つ宛に配置
してマークデレートノ母ターン（ｍシ、ｍ３．ｍ４）を
形成している。故に両運行指示イイントＰｉ 。
上に隣接して設けられ、無人車１００走行方向に見て前
後の運行指示ポイントＰ１においては、マークデレー）
ｍｌ、ｍ２．ｍ３の３つのプレートを名列の配列位置に
名１つ宛に配置してマークプレート／４ターン（ｍｌ
、ｍ２．ｍ３ンを形成している。また後段の運示指示ポ
イントＰ２においては、マークプレートｍ２．ｍ３．ｍ
４の３つのプレートを名列の配列位置に各１つ宛に配置
してマークデレートノ母ターン（ｍシ、ｍ３．ｍ４）を
形成している。故に両運行指示イイントＰｉ 。
Ｐ２は２列のマークプレート配列位置に配置てれたマー
クプレー）ｍ２ 、ｍ３を互いに共用してそれぞれのマ
ークプレートノ９ターンを形成している。
クプレー）ｍ２ 、ｍ３を互いに共用してそれぞれのマ
ークプレートノ９ターンを形成している。
上述した構成による運行指示ポイン）ＰＩ、Ｐ２に対し
て、無人車１０が矢印Ａ方向に走行して、先ず前段の運
行指示ポイン）ＰＩに達すると、プレート検出センサ８
１，８３．８６の３つのセンナがマークプレートｎｎｌ
、ｍ２．ｍ３の「有シ」を検出してマイクロコンピータ
１４のメモリ手段１６にインターフェース１２ｔ−介し
て記憶し、このマークプレートパターン（ｍｌ１ｍ２１
ｍ３）の運行指示内容をＣＰＵ１８が同じくメモリ手段
１６に予め登録された内容から読取って運行指示の信号
を出力する。
て、無人車１０が矢印Ａ方向に走行して、先ず前段の運
行指示ポイン）ＰＩに達すると、プレート検出センサ８
１，８３．８６の３つのセンナがマークプレートｎｎｌ
、ｍ２．ｍ３の「有シ」を検出してマイクロコンピータ
１４のメモリ手段１６にインターフェース１２ｔ−介し
て記憶し、このマークプレートパターン（ｍｌ１ｍ２１
ｍ３）の運行指示内容をＣＰＵ１８が同じくメモリ手段
１６に予め登録された内容から読取って運行指示の信号
を出力する。
次いで無人ＩＥＩが走行してプレート検出センサ８１．
８３．３６が対応のｉ−クプレートｍｌ。
８３．３６が対応のｉ−クプレートｍｌ。
ｍ２ 、ｍ３から離れると、これらセンサ８１゜８３
、Ｓ６の出力は全てオフとなる。そして次に無人車１が
後段の運行指示ポイントＰ２に達するとプレート検出セ
／すＳｌ、Ｓ４，８５がマークプレートｍ ２ ｒ ｍ
３ ＋ ｍ ４の「有り」を検出してマイクロコンピ
ュータ１４のメモリ手段１６にインターフェース１２を
介して、検出結果を記憶し、このマークプレートパター
ン（ｍ２．ｍ３．ｍ４）の運行指示内容１ｃＰＵ１８が
同じくメモリ手段１６に予め登録嘔れた内容から読取っ
て運行指示の信号を出力する。
、Ｓ６の出力は全てオフとなる。そして次に無人車１が
後段の運行指示ポイントＰ２に達するとプレート検出セ
／すＳｌ、Ｓ４，８５がマークプレートｍ ２ ｒ ｍ
３ ＋ ｍ ４の「有り」を検出してマイクロコンピ
ュータ１４のメモリ手段１６にインターフェース１２を
介して、検出結果を記憶し、このマークプレートパター
ン（ｍ２．ｍ３．ｍ４）の運行指示内容１ｃＰＵ１８が
同じくメモリ手段１６に予め登録嘔れた内容から読取っ
て運行指示の信号を出力する。
上述の場合に、マイクロコンビ、−夕１４におけるマー
クプレート／ぐターン（ｒｎ １ 、 ｍ ２ ＋ ｍ
３ ）及び（ｍ２．ｍ３．ｍ４ンの読取りに当りては
、プレート検出センサＳｌ〜Ｓ６における最後列のセン
ナ８１．８２のどちらか一方又は両方がマークプレート
を検知し１．かつ最前列のセンサ８５゜Ｓ６のどちらか
一方又は両方がマークプレートを検知するという２条件
が滴た畜れたとき、正規の運行指示ポイントに達し次も
のと判断する条件のもとにＣＰＵ１８に運行指示内容の
読取りを実行させることが必要であるが、これらは予め
アンド論理条件に従うてＣＰＵ ｌ ８を作動させれば
、容易に達成できる。
クプレート／ぐターン（ｒｎ １ 、 ｍ ２ ＋ ｍ
３ ）及び（ｍ２．ｍ３．ｍ４ンの読取りに当りては
、プレート検出センサＳｌ〜Ｓ６における最後列のセン
ナ８１．８２のどちらか一方又は両方がマークプレート
を検知し１．かつ最前列のセンサ８５゜Ｓ６のどちらか
一方又は両方がマークプレートを検知するという２条件
が滴た畜れたとき、正規の運行指示ポイントに達し次も
のと判断する条件のもとにＣＰＵ１８に運行指示内容の
読取りを実行させることが必要であるが、これらは予め
アンド論理条件に従うてＣＰＵ ｌ ８を作動させれば
、容易に達成できる。
上述のようＫ、隣接した２つの運行指示ポイン）ＰＩ
、Ｐ２が一部のマークプレート配列位置に配置されたマ
ークプレートを共用していることによって僅かに３つの
ピッチ間隔Ｐ、すなわち、距離３Ｐの間に２つの別の運
行指示を無人車１ｏに与えることができるのである。
、Ｐ２が一部のマークプレート配列位置に配置されたマ
ークプレートを共用していることによって僅かに３つの
ピッチ間隔Ｐ、すなわち、距離３Ｐの間に２つの別の運
行指示を無人車１ｏに与えることができるのである。
第２図は、同じく２つの隣接する運行指示Ｉイン）Ｐ１
’、Ｐ２’において、前段の運行指示ポイントＰ１′で
はマークプレートｍｌ’、ｍ２’、ｍ３’、ｍ４’によ
りてマークプレートツヤターン（ｍｌ’、ｍ２’。
’、Ｐ２’において、前段の運行指示ポイントＰ１′で
はマークプレートｍｌ’、ｍ２’、ｍ３’、ｍ４’によ
りてマークプレートツヤターン（ｍｌ’、ｍ２’。
ｍ３’＋ｍ４’）’に形成し、後段の運行指示ポイント
Ｐ２’ではマークプレートｍ３’、 ｍ４’、 ｍ５’
、 ｍ６’によりてマークプレートノ４ターン（ｍ３’
、 ｒｎ４’、 ｍ５’。
Ｐ２’ではマークプレートｍ３’、 ｍ４’、 ｍ５’
、 ｍ６’によりてマークプレートノ４ターン（ｍ３’
、 ｒｎ４’、 ｍ５’。
ｒｎ６’）ｔ″形成た本発明の他の実施例であり、マー
クデレー）ｍ３’、ｍ４’の列を前、後段の運行指示ポ
イントＰＩ’、Ｐ２’が互いに共用している例である。
クデレー）ｍ３’、ｍ４’の列を前、後段の運行指示ポ
イントＰＩ’、Ｐ２’が互いに共用している例である。
無人車１０が矢印方向に走行して、それぞれの運行指示
ポイントＰＩ’、Ｐ２’に達する都度、プレート検出セ
ンサ８１．Ｓ３．Ｓ５．Ｓ６が前段で、プレート検出セ
ンサＳ１．Ｓ２．Ｓ４゜Ｓ５が後段でそれぞれマークプ
レートの「有シ」を検出し、この検出結果に基いて、そ
れぞれの運行指示内容の信号をマイクロコンビ為−夕１
４が発する点は、第１図の実施例と同じである。そして
この場合にも最後列のプレート検出センサ８１゜Ｓ２の
いずれか一方又は両方がプレートを検出し、かつ最前列
のプレート検出セ／す８５，８６のいずれか一方又は両
方がプレートを検出したとき、正規の運行指示４イ／ト
に達したものと判断する条件は前述の実施例と同様に必
要とされる。然しながら、本実施例では単一列のマーク
プレートｍ３’＋ｍ４’を２つの運行指示デイントが共
用する構成を採るために、４ピッチ間隔の距離４Ｐの間
に２つの運行指示内容ｔ−続取ることになっておシ、７
７ｊｇ１図に示した距離３Ｐの間に２つの運行指示内容
を読取る場合よシも長い距離だなっている。このような
後者の実施例の方が運行指示ポイントの配置上から好都
合のときにこの実施例を採用すればよいのである。
ポイントＰＩ’、Ｐ２’に達する都度、プレート検出セ
ンサ８１．Ｓ３．Ｓ５．Ｓ６が前段で、プレート検出セ
ンサＳ１．Ｓ２．Ｓ４゜Ｓ５が後段でそれぞれマークプ
レートの「有シ」を検出し、この検出結果に基いて、そ
れぞれの運行指示内容の信号をマイクロコンビ為−夕１
４が発する点は、第１図の実施例と同じである。そして
この場合にも最後列のプレート検出センサ８１゜Ｓ２の
いずれか一方又は両方がプレートを検出し、かつ最前列
のプレート検出セ／す８５，８６のいずれか一方又は両
方がプレートを検出したとき、正規の運行指示４イ／ト
に達したものと判断する条件は前述の実施例と同様に必
要とされる。然しながら、本実施例では単一列のマーク
プレートｍ３’＋ｍ４’を２つの運行指示デイントが共
用する構成を採るために、４ピッチ間隔の距離４Ｐの間
に２つの運行指示内容ｔ−続取ることになっておシ、７
７ｊｇ１図に示した距離３Ｐの間に２つの運行指示内容
を読取る場合よシも長い距離だなっている。このような
後者の実施例の方が運行指示ポイントの配置上から好都
合のときにこの実施例を採用すればよいのである。
なお、８２図の実施例では運行指示ポイントＰＩ’から
運行指示Ｉイン） Ｐ ２’に無人車ｌＯが移行する間
に例えばマークデレー）ｍ２’、ｍ３’。
運行指示Ｉイン） Ｐ ２’に無人車ｌＯが移行する間
に例えばマークデレー）ｍ２’、ｍ３’。
ｍ４’＊ｍ５’から形成するマークプレートツクターン
（ｍ２’＊ｍ３’、ｍ４’、ｍ５りをもあたかも正規の
運行指示ポイントにおけるパターンとしてプレート検出
センサ８１，８３．８４．８６が検出する状態が発生す
る。明らかに、このようなマークプレート・クターン（
ｍ ２’ ＃ ｍ ３’ ａ ｍ４’ ｙ ｍ ５’）
は正規の運行指示Ｉインドにおけるマークプレートパタ
ーンではない。かかる状態が予測されるときは。
（ｍ２’＊ｍ３’、ｍ４’、ｍ５りをもあたかも正規の
運行指示ポイントにおけるパターンとしてプレート検出
センサ８１，８３．８４．８６が検出する状態が発生す
る。明らかに、このようなマークプレート・クターン（
ｍ ２’ ＃ ｍ ３’ ａ ｍ４’ ｙ ｍ ５’）
は正規の運行指示Ｉインドにおけるマークプレートパタ
ーンではない。かかる状態が予測されるときは。
予め無人車１０のマイクロコンビ１−夕１４におけるメ
モリ手段１６にマークプレートパターン（ｍ２′・ｍ
３’ ｅ ｍ ４’ ６ ｍ ５’ ）は正規のパター
ンではないものとして登録しておけば、このような非正
規のマークプレートパターン（ｍ ２’、ｍ ３’。
モリ手段１６にマークプレートパターン（ｍ２′・ｍ
３’ ｅ ｍ ４’ ６ ｍ ５’ ）は正規のパター
ンではないものとして登録しておけば、このような非正
規のマークプレートパターン（ｍ ２’、ｍ ３’。
ｍ４’ｓｍ５勺に対応する運行指示がマイクロ；ンー瓢
−タ１４から出力される危惧はないのである。
−タ１４から出力される危惧はないのである。
以上、本発明を第１図、第２図に示した２つの実施例に
基いて説明したが、上述の実施例の構成における各運行
指示ポイントで１列２つのマークプレート配列位置を設
けた構成は、必要に応じて増数することも可能であシ、
また３列した構成も２列又は４列以上とする。ことも可
能である。そのような変更例においても隣接した運行指
示ポイント相互間で一部のマークプレートの配置を共用
して短り区間におき、次々と異る運行指示を無人車に与
えることができる。また、３以上の運行指示Ｉインドを
連設し、前段から後段への相隣るデイント間で一部のマ
ークプレートの配置を共用すれば３以上の運行指示を連
続的に無人車に付与できることは言うまでもない。なお
、無人車に具備されるプレート検出センサはマークプレ
ートの配列位置の増減や変更に応じてその配置も常に各
別のセンサが対応の一つのマークプレート配置位置にマ
ークプレートが有るか否かを検出できるように変更され
ることは言うまでもない。
基いて説明したが、上述の実施例の構成における各運行
指示ポイントで１列２つのマークプレート配列位置を設
けた構成は、必要に応じて増数することも可能であシ、
また３列した構成も２列又は４列以上とする。ことも可
能である。そのような変更例においても隣接した運行指
示ポイント相互間で一部のマークプレートの配置を共用
して短り区間におき、次々と異る運行指示を無人車に与
えることができる。また、３以上の運行指示Ｉインドを
連設し、前段から後段への相隣るデイント間で一部のマ
ークプレートの配置を共用すれば３以上の運行指示を連
続的に無人車に付与できることは言うまでもない。なお
、無人車に具備されるプレート検出センサはマークプレ
ートの配列位置の増減や変更に応じてその配置も常に各
別のセンサが対応の一つのマークプレート配置位置にマ
ークプレートが有るか否かを検出できるように変更され
ることは言うまでもない。
〔発明の効果〕
以上の説明から明らかなように、本発明に依れば、実質
的に走行路沿いに配置される運行指示？イントチおいて
、マークプレートの配列、配置を改良し、ヂインドが隣
接する場合には一部の！ −クプレートを共用する方法
によりて、走行路の短区間で次々と運行指示を無人車に
付与できるから、例えば走行路沿いに移載ステージ、ン
を密設し、無人車によるワークの搬送、移載効率を向上
させること等が可能となる。また、従来の運行制御方法
に比較してマークプレート数を節減することも可能であ
る。そして、無人車においてはハードウェア上何らの変
更もなしに本発明が達成されている点も大きな特徴効果
となっている。
的に走行路沿いに配置される運行指示？イントチおいて
、マークプレートの配列、配置を改良し、ヂインドが隣
接する場合には一部の！ −クプレートを共用する方法
によりて、走行路の短区間で次々と運行指示を無人車に
付与できるから、例えば走行路沿いに移載ステージ、ン
を密設し、無人車によるワークの搬送、移載効率を向上
させること等が可能となる。また、従来の運行制御方法
に比較してマークプレート数を節減することも可能であ
る。そして、無人車においてはハードウェア上何らの変
更もなしに本発明が達成されている点も大きな特徴効果
となっている。
第１図は本発明による無人車の運行制御方法におけるｌ
実施例を走行路沿いに示した平面図、第２図は同第２実
施例の平面図、＃Ｉ３図は従来の運行制御方法を説明す
るための走行路に沿う平面図。 １０・・・無人車、１４・・・マイクロコ／ピ為−タ、
Ｐｌ、Ｐ２・・・運行指示ポイント、ｍ１〜ｍ４５ｍ１
’〜ｍ６’・・・マークプレート、８１〜Ｓ６・・・プ
レート検出センサ、Ｕ・・・誘導線。
実施例を走行路沿いに示した平面図、第２図は同第２実
施例の平面図、＃Ｉ３図は従来の運行制御方法を説明す
るための走行路に沿う平面図。 １０・・・無人車、１４・・・マイクロコ／ピ為−タ、
Ｐｌ、Ｐ２・・・運行指示ポイント、ｍ１〜ｍ４５ｍ１
’〜ｍ６’・・・マークプレート、８１〜Ｓ６・・・プ
レート検出センサ、Ｕ・・・誘導線。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、走行路面に敷設された誘導線に沿って自走する無人
車にその走行路の要所で運行指示を与える無人車の運行
制御方法において、前記要所に一定個数の配列位置に該
一定個数以下のマークプレートを配置して運行指示ポイ
ントを形成すると共に前記無人車には前記一定数の配列
位置と各別に対応する同個数のプレート検出センサを設
け、かつ少くとも２つの運行指示ポイントが隣接すると
き、前後の運行指示ポイントがマークプレートの一部配
列位置を互いに共用することを特徴とする無人車の運行
制御方法。 ２、前記各運行指示ポイントは、前記無人車の進行方向
に見た最前列と最後列との配列位置にそれぞれ少くとも
１つのマークプレートが配置されるようにした特許請求
の範囲第１項に記載の無人車の運行制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60068519A JPS61228507A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | 無人車の運行制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60068519A JPS61228507A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | 無人車の運行制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61228507A true JPS61228507A (ja) | 1986-10-11 |
| JPH0431126B2 JPH0431126B2 (ja) | 1992-05-25 |
Family
ID=13376050
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60068519A Granted JPS61228507A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | 無人車の運行制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61228507A (ja) |
-
1985
- 1985-04-02 JP JP60068519A patent/JPS61228507A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0431126B2 (ja) | 1992-05-25 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5045705B2 (ja) | 搬送車システム | |
| SE449988B (sv) | Forfarande for finpositionering av fordon i exakta forhallanden till geografiska referensmarkeringar | |
| JPH0585921B2 (ja) | ||
| JPS61228507A (ja) | 無人車の運行制御方法 | |
| JPH056202B2 (ja) | ||
| JPH06187032A (ja) | 移動ロボット用マーカ、情報検出装置と走行制御装置 | |
| JP4978157B2 (ja) | 無人搬送車の交差点分岐制御方法およびその装置 | |
| JP2001255938A (ja) | 無人搬送車及びその誘導路 | |
| JPS61271504A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JP3637252B2 (ja) | 搬送車両の分岐制御装置及びその分岐制御方法 | |
| JPH04217011A (ja) | 自立走行車の絶対位置検出方式 | |
| JP5212228B2 (ja) | 無人搬送システム | |
| JPS61193210A (ja) | 無人搬送車の搬送制御方式 | |
| JPS59172016A (ja) | 無人車の停止制御装置 | |
| JPS61256411A (ja) | 無人車の運行制御装置 | |
| JP2661229B2 (ja) | 無入車の運行制御装置 | |
| SU643409A1 (ru) | Устройство дл контрол положени листа в листообрабатывающих машинах | |
| JPS62274405A (ja) | 無人搬送装置 | |
| JPH02235116A (ja) | 作業車の運転制御設備 | |
| JPH0464908B2 (ja) | ||
| JP4694598B2 (ja) | 無人車両の位置方位測定システム | |
| JPH0771129A (ja) | 搬送装置の走行制御方法 | |
| JPH0447411A (ja) | 無人車の制御方法 | |
| JP2001195127A (ja) | 無人搬送車の誘導装置 | |
| JPS61223907A (ja) | 無人搬送車の運行指示検出装置 |