JPH04217011A - 自立走行車の絶対位置検出方式 - Google Patents
自立走行車の絶対位置検出方式Info
- Publication number
- JPH04217011A JPH04217011A JP2412243A JP41224390A JPH04217011A JP H04217011 A JPH04217011 A JP H04217011A JP 2412243 A JP2412243 A JP 2412243A JP 41224390 A JP41224390 A JP 41224390A JP H04217011 A JPH04217011 A JP H04217011A
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、無人で走行できる自立
走行車の走行状態における絶対位置を検出する方式に関
する。
走行車の走行状態における絶対位置を検出する方式に関
する。
【０００２】
【従来の技術】従来、誘導線に沿って走行する自立走行
車の走行路面にマークプレートを設け、路面に形成され
たマークプレートの組み合わせによるマークプレートパ
ターンから走行指示を読み取って自立走行車を走行させ
るものがある。その１例として、図９に示すように、進
行方向に設けられた誘導線Ｌを中心として左右に３個ず
つ１列にマークプレートＭ１〜Ｍ６を配置し、自立走行
車Ｖの下面に、それぞれマークプレートＭ１〜Ｍ６を検
知する６個のセンサＳ１〜Ｓ６を設けてある。センサは
６個のマークプレートの組み合わせからなるマークプレ
ートパターンを識別して、マークプレートパターンが指
示する絶対位置の番地情報などを自立走行車Ｖの走行駆
動部に対し出力するようにしたものが開示されている（
例えば特開平１−１７５００７号公報）。
車の走行路面にマークプレートを設け、路面に形成され
たマークプレートの組み合わせによるマークプレートパ
ターンから走行指示を読み取って自立走行車を走行させ
るものがある。その１例として、図９に示すように、進
行方向に設けられた誘導線Ｌを中心として左右に３個ず
つ１列にマークプレートＭ１〜Ｍ６を配置し、自立走行
車Ｖの下面に、それぞれマークプレートＭ１〜Ｍ６を検
知する６個のセンサＳ１〜Ｓ６を設けてある。センサは
６個のマークプレートの組み合わせからなるマークプレ
ートパターンを識別して、マークプレートパターンが指
示する絶対位置の番地情報などを自立走行車Ｖの走行駆
動部に対し出力するようにしたものが開示されている（
例えば特開平１−１７５００７号公報）。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところが、上記構成で
はマークプレートパターンの読み取り開始と読み取り終
了が明確にされてない。そのため、例えば、自立走行車
Ｖが矢印方向に進行し、最初にマークプレートＭ１に反
応したセンサＳ１はマークプレートパターンの番地を（
０００００１）と識別する。つぎにセンサＳ１はマーク
プレートＭ３に反応し、マークプレートパターンの番地
を（０００１１１）と識別する。さらに次のマークプレ
ートに反応することにより異なったマークプレートパタ
ーンの番地を識別する。このように、同じマークプレー
トパターンで、かつ、ほぼ同じ位置に自立走行車がある
にもかかわらず、異なるマークプレートパターンを読み
込んでしまい、例えば、走行速度の変化によってセンサ
から番地情報を読み取るタイミングが僅かにずれても、
識別する自立走行車の位置に大きな誤差が生じるという
欠点があった。本発明は、走行速度の関係なく、正確に
自立走行車の位置を識別できる絶対位置検出方式を提供
することを目的とするものである。
はマークプレートパターンの読み取り開始と読み取り終
了が明確にされてない。そのため、例えば、自立走行車
Ｖが矢印方向に進行し、最初にマークプレートＭ１に反
応したセンサＳ１はマークプレートパターンの番地を（
０００００１）と識別する。つぎにセンサＳ１はマーク
プレートＭ３に反応し、マークプレートパターンの番地
を（０００１１１）と識別する。さらに次のマークプレ
ートに反応することにより異なったマークプレートパタ
ーンの番地を識別する。このように、同じマークプレー
トパターンで、かつ、ほぼ同じ位置に自立走行車がある
にもかかわらず、異なるマークプレートパターンを読み
込んでしまい、例えば、走行速度の変化によってセンサ
から番地情報を読み取るタイミングが僅かにずれても、
識別する自立走行車の位置に大きな誤差が生じるという
欠点があった。本発明は、走行速度の関係なく、正確に
自立走行車の位置を識別できる絶対位置検出方式を提供
することを目的とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】本発明は、誘導線によっ
て誘導される自立走行車の下面に、前記誘導線に沿って
設けられたマークプレートの組み合わせによって形成さ
れるマークプレートパターンから絶対位置を検出するセ
ンサを備えた自立走行車の絶対位置検出方式において、
前記誘導線の一方側に前記誘導線に沿って二つの確認用
マークプレートを間隔をあけて配列し、前記二つの確認
用マークプレートの間に複数個の読み取り用マークプレ
ートを互いに間隔をあけて配列し、前記自立走行車に設
けられたセンサを、それぞれ前記確認用マークプレート
および前記読み取り用マークプレートと対応し、かつ同
じピッチで配列した確認用検出素子と読み取り用検出素
子によって構成し、前記確認用検出素子によって前記確
認用マークプレートを確認した時にのみ、前記読み取り
用検出素子が前記読み取り用マークプレートに反応する
ようにしたものである。また、前記センサを前記自立走
行車の進行方向に伸びる中心線を軸とする対称の位置の
両側に配置したものである。
て誘導される自立走行車の下面に、前記誘導線に沿って
設けられたマークプレートの組み合わせによって形成さ
れるマークプレートパターンから絶対位置を検出するセ
ンサを備えた自立走行車の絶対位置検出方式において、
前記誘導線の一方側に前記誘導線に沿って二つの確認用
マークプレートを間隔をあけて配列し、前記二つの確認
用マークプレートの間に複数個の読み取り用マークプレ
ートを互いに間隔をあけて配列し、前記自立走行車に設
けられたセンサを、それぞれ前記確認用マークプレート
および前記読み取り用マークプレートと対応し、かつ同
じピッチで配列した確認用検出素子と読み取り用検出素
子によって構成し、前記確認用検出素子によって前記確
認用マークプレートを確認した時にのみ、前記読み取り
用検出素子が前記読み取り用マークプレートに反応する
ようにしたものである。また、前記センサを前記自立走
行車の進行方向に伸びる中心線を軸とする対称の位置の
両側に配置したものである。
【０００５】
【作用】センサの確認用検出素子によって所定の絶対位
置に自立走行車があることを確認した状態で、読み取り
用検出素子によって位置情報を読み取るので、自立走行
車の速度が速くても、各光電素子の相互間の間隔および
各マークプレートの間隔を適宜決めることにより、確実
に読み取り用検出素子によりマークプレートパターンで
表される一つの位置情報を読み取ることができる。
置に自立走行車があることを確認した状態で、読み取り
用検出素子によって位置情報を読み取るので、自立走行
車の速度が速くても、各光電素子の相互間の間隔および
各マークプレートの間隔を適宜決めることにより、確実
に読み取り用検出素子によりマークプレートパターンで
表される一つの位置情報を読み取ることができる。
【０００６】
【実施例】本発明を図に示す実施例について説明する。
図１は本発明の実施例を示す要部平面図、図２は構成図
で、自立走行車１の下面１１には位置を識別するセンサ
２が設けられ、センサ２には進行方向に向かって伸びる
中心線１２の両側に沿って、中心線を軸とする対称の位
置に所定の間隔をあけて、位置情報を識別する検出素子
として、それぞれ６個の光電素子が４行３列に配列され
ている。すなわち、左側にａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆおよ
び右側にｇ，ｈ，ｉ，ｊ，ｋ，ｌの光電素子が配列され
、確認用光電素子ａ，ｆおよびｇ，ｌが中心線側から２
列目の１行目および４行目に、読み取り用光電素子ｃ，
ｅおよびｈ，ｊが１列目の２行目及び３行目に、読み取
り用光電素子ｂ，ｄおよびｉ，ｋが３列目の２行目およ
び３行目に配置されて、自立走行車１の走行制御装置１
３に接続されている。左側の読み取り用光電素子ｂが１
ビット目、ｃが２ビット目、ｄが３ビット目、ｅが４ビ
ット目を表し、右側のｋが１ビット目、ｊが２ビット目
、ｉが３ビット目、ｈが４ビット目を表すようにしてあ
る。
で、自立走行車１の下面１１には位置を識別するセンサ
２が設けられ、センサ２には進行方向に向かって伸びる
中心線１２の両側に沿って、中心線を軸とする対称の位
置に所定の間隔をあけて、位置情報を識別する検出素子
として、それぞれ６個の光電素子が４行３列に配列され
ている。すなわち、左側にａ，ｂ，ｃ，ｄ，ｅ，ｆおよ
び右側にｇ，ｈ，ｉ，ｊ，ｋ，ｌの光電素子が配列され
、確認用光電素子ａ，ｆおよびｇ，ｌが中心線側から２
列目の１行目および４行目に、読み取り用光電素子ｃ，
ｅおよびｈ，ｊが１列目の２行目及び３行目に、読み取
り用光電素子ｂ，ｄおよびｉ，ｋが３列目の２行目およ
び３行目に配置されて、自立走行車１の走行制御装置１
３に接続されている。左側の読み取り用光電素子ｂが１
ビット目、ｃが２ビット目、ｄが３ビット目、ｅが４ビ
ット目を表し、右側のｋが１ビット目、ｊが２ビット目
、ｉが３ビット目、ｈが４ビット目を表すようにしてあ
る。
【０００７】走行路面３には自立走行車１に設けた６個
の光電素子の相互のピッチと同じピッチで、誘導線４の
進行方向に向かって左側に、センサ２の６個の光電素子
に対応する６か所の位置に確認用マークＡ，Ｆおよび読
み取り用マークＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅのマークプレート５が設
けられ、マークプレートの組み合わせにより位置情報を
表している。図２では確認用マークＡ，Ｆおよび読み取
り用マークＢ，Ｃ，Ｅの位置に設けられた絶対位置の１
０１１番地の例を示してある。
の光電素子の相互のピッチと同じピッチで、誘導線４の
進行方向に向かって左側に、センサ２の６個の光電素子
に対応する６か所の位置に確認用マークＡ，Ｆおよび読
み取り用マークＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅのマークプレート５が設
けられ、マークプレートの組み合わせにより位置情報を
表している。図２では確認用マークＡ，Ｆおよび読み取
り用マークＢ，Ｃ，Ｅの位置に設けられた絶対位置の１
０１１番地の例を示してある。
【０００８】また、確認用光電素子ａ，ｆは確認用マー
クＡ，Ｆにのみ反応し、他の読み取り用マークＢ，Ｃ，
Ｄ，Ｅには反応しないようにしてある。同様に、読み取
り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅ、またはｈ，ｉ，ｊ，ｋは
読み取り用マークＢ，Ｃ．Ｄ．Ｅにのみ反応し、確認用
マークＡ，Ｆには反応しないようにしてある。また、確
認用光電素子ａとｆまたはｇとｌの両方が反応した場合
のみ、読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅまたはｈ，ｉ
，ｊ，ｋの位置情報の読み取りを有効となるようにして
ある。
クＡ，Ｆにのみ反応し、他の読み取り用マークＢ，Ｃ，
Ｄ，Ｅには反応しないようにしてある。同様に、読み取
り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅ、またはｈ，ｉ，ｊ，ｋは
読み取り用マークＢ，Ｃ．Ｄ．Ｅにのみ反応し、確認用
マークＡ，Ｆには反応しないようにしてある。また、確
認用光電素子ａとｆまたはｇとｌの両方が反応した場合
のみ、読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅまたはｈ，ｉ
，ｊ，ｋの位置情報の読み取りを有効となるようにして
ある。
【０００９】自立走行車１が走行路面３上を移動する場
合のマークプレート５とセンサ２との相対位置関係を読
み取るタイミングを図３により説明し、また自立走行車
１が直進する時のフローチャートを図４に示す。状態■
では確認用光電素子ａは確認用マークＡに反応するが、
まだ確認用光電素子ｆが確認用マークＦに反応していな
いので、読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅは読み取り
用マークＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅに反応し得る位置に来ても反応
しない。状態■で確認用光電素子ｆが確認用マークＦに
反応しだすので、読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅが
読み取りを開始する。状態■で確認用光電素子ａが確認
用マークＡから外れるので、読み取り用光電素子ｂ，ｃ
，ｄ，ｅは反応を止め、読み取りを終了する。状態■で
は位置情報を読み取ることはできない。このように、状
態■と状態■の間で位置情報を読み取るので、自立走行
車の速度が速くても、各光電素子の相互間の間隔および
各マークプレートの間隔を適宜決めることにより、確実
に読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅによりマークプレ
ートパターンで表される一つの位置情報を読み取ること
ができる。
合のマークプレート５とセンサ２との相対位置関係を読
み取るタイミングを図３により説明し、また自立走行車
１が直進する時のフローチャートを図４に示す。状態■
では確認用光電素子ａは確認用マークＡに反応するが、
まだ確認用光電素子ｆが確認用マークＦに反応していな
いので、読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅは読み取り
用マークＢ，Ｃ，Ｄ，Ｅに反応し得る位置に来ても反応
しない。状態■で確認用光電素子ｆが確認用マークＦに
反応しだすので、読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅが
読み取りを開始する。状態■で確認用光電素子ａが確認
用マークＡから外れるので、読み取り用光電素子ｂ，ｃ
，ｄ，ｅは反応を止め、読み取りを終了する。状態■で
は位置情報を読み取ることはできない。このように、状
態■と状態■の間で位置情報を読み取るので、自立走行
車の速度が速くても、各光電素子の相互間の間隔および
各マークプレートの間隔を適宜決めることにより、確実
に読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｄ，ｅによりマークプレ
ートパターンで表される一つの位置情報を読み取ること
ができる。
【００１０】ここで、図５の矢印イで示すように、自立
走行車１が上方に進行して絶対位置の１０１１番地を確
認する場合、読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｅが反応して
位置情報１０１１を読み取る。また、図６の矢印ロで示
すように、自立走行車１が下方に進行して絶対位置の１
０１１番地を確認する場合、読み取り用光電素子ｈ，ｊ
，ｋが反応して位置情報１０１１を読み取る。このよう
に、自立走行車１の進行方向に関係なく同じ絶対位置を
読み取ることができ、確認用光電素子ａ，ｆが反応した
ら上方に、確認用光電素子ｇ，ｌが反応したら下方に進
行する方向を知ることができる。また、図７に示すよう
に、例えば、誘導線４に沿う１１００番地と１１０１番
地との間に分岐点４１によって分岐するステーション４
２がある場合、上方から走行するときも下方から走行す
るときも、図８に示すフローチャートに従って分岐処理
がなされ、分岐点から所定のステーションに誘導するこ
とができる。
走行車１が上方に進行して絶対位置の１０１１番地を確
認する場合、読み取り用光電素子ｂ，ｃ，ｅが反応して
位置情報１０１１を読み取る。また、図６の矢印ロで示
すように、自立走行車１が下方に進行して絶対位置の１
０１１番地を確認する場合、読み取り用光電素子ｈ，ｊ
，ｋが反応して位置情報１０１１を読み取る。このよう
に、自立走行車１の進行方向に関係なく同じ絶対位置を
読み取ることができ、確認用光電素子ａ，ｆが反応した
ら上方に、確認用光電素子ｇ，ｌが反応したら下方に進
行する方向を知ることができる。また、図７に示すよう
に、例えば、誘導線４に沿う１１００番地と１１０１番
地との間に分岐点４１によって分岐するステーション４
２がある場合、上方から走行するときも下方から走行す
るときも、図８に示すフローチャートに従って分岐処理
がなされ、分岐点から所定のステーションに誘導するこ
とができる。
【００１１】
【発明の効果】以上述べたように、本発明によれば、自
立走行車の下面に取りつけたセンサの確認用の検出素子
により、センサの読み取り用検出素子の反応する位置を
確認して一箇所の絶対位置で一つの番地情報を読み込む
ようにしてあるので、一か所で異なる番地を読み取るこ
とがなく、自立走行車の速度に関係なく正確に位置を識
別することができるなどの効果がある。
立走行車の下面に取りつけたセンサの確認用の検出素子
により、センサの読み取り用検出素子の反応する位置を
確認して一箇所の絶対位置で一つの番地情報を読み込む
ようにしてあるので、一か所で異なる番地を読み取るこ
とがなく、自立走行車の速度に関係なく正確に位置を識
別することができるなどの効果がある。
【図１】本発明の実施例を示す要部平面図である。
【図２】本発明の側面図である。
【図３】本発明の位置を識別する時の状態の説明図であ
る。
る。
【図４】本発明の自立走行車が直進する時のフローチャ
ートである。
ートである。
【図５】本発明の矢印イの方向に進行中の動作の説明図
である。
である。
【図６】本発明の矢印ロの方向に進行中の動作の説明図
である。
である。
【図７】本発明の分岐処理の説明図である。
【図８】本発明の分岐処理のフローチャートである。
【図９】従来例を示す要部平面図である。
１ 自立走行車
１１ 下面
１２ 中心線
２ センサ
３ 走行路面
４ 誘導線
４１ 分岐点
５ マークプレート
Ａ，Ｆ 確認用マーク
Ｂ，Ｃ，Ｄ．Ｅ 読み取り用マーク
ａ，ｆ 確認要光電素子
Claims (2)
- 【請求項１】 誘導線によって誘導される自立走行車
の下面に、前記誘導線に沿って設けられたマークプレー
トの組み合わせによって形成されるマークプレートパタ
ーンから絶対位置を検出するセンサを備えた自立走行車
の絶対位置検出方式において、前記誘導線の一方側に前
記誘導線に沿って二つの確認用マークプレートを間隔を
あけて配列し、前記二つの確認用マークプレートの間に
複数個の読み取り用マークプレートを互いに間隔をあけ
て配列し、前記自立走行車に設けられたセンサを、それ
ぞれ前記確認用マークプレートおよび前記読み取り用マ
ークプレートと対応し、かつ同じピッチで配列した確認
用検出素子と読み取り用検出素子によって構成し、前記
確認用検出素子によって前記確認用マークプレートを確
認した時にのみ、前記読み取り用検出素子が前記読み取
り用マークプレートに反応するようにしたことを特徴と
する自立走行車の絶対位置検出方式。 - 【請求項２】 前記センサを前記自立走行車の進行方
向に伸びる中心線を軸とする対称の位置の両側に配置し
た請求項１記載の自立走行車の絶対位置検出方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2412243A JPH04217011A (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 自立走行車の絶対位置検出方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2412243A JPH04217011A (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 自立走行車の絶対位置検出方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH04217011A true JPH04217011A (ja) | 1992-08-07 |
Family
ID=18521106
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2412243A Pending JPH04217011A (ja) | 1990-12-18 | 1990-12-18 | 自立走行車の絶対位置検出方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH04217011A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017111554A (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | 株式会社リコー | 自動走行装置、サーバ及びプログラム |
-
1990
- 1990-12-18 JP JP2412243A patent/JPH04217011A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2017111554A (ja) * | 2015-12-15 | 2017-06-22 | 株式会社リコー | 自動走行装置、サーバ及びプログラム |
| CN107037810A (zh) * | 2015-12-15 | 2017-08-11 | 株式会社理光 | 自动行驶装置，自动行驶方法以及服务器 |
| US10585438B2 (en) | 2015-12-15 | 2020-03-10 | Ricoh Company, Ltd. | Automatic travel vehicle, method of controlling travel operation of automatic travel vehicle, and server |
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