JPH0431126B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、走行路面に敷設された誘導線に沿つ
て自走する無人車の停止、通過、移載作業等と言
つた運行指示を制御する運行制御方法に関し、特
に走行路面の要所に配置された運行指示ポイント
における運行指示用のマークプレートの配列方法
における改良に関する。

〔従来技術〕 走行路面に敷設された誘導線によつて無人車の
進行姿勢を制御し、また走行路面に沿う要所に運
行指示ポイントを配置して、該運行指示ポイント
に達した無人車に通過、変速、停止、移載作業等
の運行指示を与えるようにした無人車の走行シス
テムは公知である。この場合に無人車は(1)誘導線
と協働するピツクアツプ装置、(2)操舵輪、駆動
輪、駆動モータ、ブレーキ装置等からなる駆動機
構、(3)運行指示ポイントを形成するマークプレー
トの有無を検知するプレート検出センサ、(4)この
プレート検出センサからのマークプレート検出信
号に従つて運行指示制御を行う運行指示ポイント
検出装置等を具備している。このような、従来の
無人車走行システムにおいて、運行指示ポイント
を形成するマークプレートは、通常、複数個の角
形鉄板を用い、無人車の進行方向に各列を例えば
２個にした複数列の配置位置から適宜の組合せ位
置にそれぞれマークプレートを置くことによつて
１つのマークプレートパターンを形成し、このマ
ークプレートパターンに対応した運行指示内容を
運行指示ポイント検出装置が有するメモリ手段に
予め登録しておき、各運行指示ポイントでプレー
ト検出センサから検出したマークプレートパター
ンに該当する運行指示内容を読み出すことによ
り、無人車の運行制御を行う方式が採られてい
た。

第３図は上述した従来の無人車の運行制御方式
を用いた無人車走行システムにおける無人車と走
行路面上に配置された２つの運行指示ポイントの
配置状態を示した平面図である。この場合に、無
人車１に具備される複数のプレート検出センサ
は、各運行指示ポイントＭ１，Ｍ２おいてマーク
プレートｍの全配列位置におけるプレートの有無
を検出できるように、該全配列位置数に等しい個
数のセンサを有し、しかも各別にそれぞれ対応の
マークプレートｍの有無を検出できるように無人
車１の下面に配置されている。すなわち、第３図
の例では６つのプレート検出センサＳ１〜Ｓ６が
無人車１に設けられている。他方、２つの運行指
示ポイントＭ１，Ｍ２ではそれぞれ全配列位置数
が６個で、これらのうち各々３位置にマークプレ
ートｍを配置することにより、それぞれ個別のマ
ークプレートパターンを形成している。そして無
人車１の走行過程でプレート検出センサＳ１〜Ｓ
６が、各運行指示ポイントＭ１，Ｍ２のマークプ
レートｍを検出するとき、２重検出等の誤検出を
生じないように、無人車１の走行方向に一定のピ
ツチ間隔Ｐを置いてマークプレートｍの各列が配
置されている。しかも、２つの運行指示ポイント
Ｍ１，Ｍ２は、両者の中間位置に無人車１が達し
たときに、無人車１のプレート検出センサＳ１〜
Ｓ６が、前段の運行指示ポイントＭ１のマークプ
レートｍの一部と後段の運行指示ポイントＭ２の
マークプレートｍの一部とを結合したマークプレ
ートパターンを検出することにより、正規の運行
指示ポイントではない位置で、誤つて運行指示を
受けてしまうことがないように予め図示の如く、
前段の運行指示ポイントＭ１における最前列のマ
ークプレート位置と後段の運行指示ポイントＭ２
における最後列のマークプレート位置との間に少
くとも2P＋α（αは各プレート検出センサの走行
方向に見た検出幅長）の距離を保持させ、両ポイ
ント中間ではマークプレートパターンが読み取ら
れないようにしていた。

〔解決すべき問題点〕

然しながら、走行路面上では、極めて接近した
２ないし数位置でそれぞれ異る運行指示を無人車
に与えなければならない必要性が生じる場合があ
る。例えば無人車により移載ステーシヨンとの間
でワークの移載を行う場合等において、複数の移
載ステーシヨンが相互に接近することにより、各
移載ステーシヨンに対する運行指示ポイントも必
然的に接近させざるを得ない場合があり、このよ
うなときに、上述した少くとも2P＋αの離間距
離を置く、従来の運行制御方式では、適応できな
い不都合がある。つまり、短い区間で多くの運行
指示を無人車１に与えることが不可能であるとい
う不利がある。

依つて本発明の目的は斯かる不利を解消するこ
とが可能な無人車の運行制御方法を提供せんとす
るものである。

〔解決手段〕

本発明は、上述した発明目的を達成すべく、走
行路面に敷設された誘導線に沿つて自走する無人
車にその走行路の要所で運行指示を与える無人車
の運行制御方法において、前記要所に一定個数の
配列位置に該一定個数以下のマークプレートを配
置して運行指示ポイントを形成すると共に前記無
人車には前記一定数の配列位置と各別に対応する
同個数のプレート検出センサを設け、かつ少くと
も２つの運行指示ポイントが隣接するとき、前後
の運行指示ポイントがマークプレートの一部配列
位置を互いに共用することを特徴とし、隣接運行
指示ポイントを相互に一部重複させることにより
走行路面に沿い可及的に短い区間で多くの運行指
示を無人車に与えるようにするものである。以
下、本発明を添付図面に示す実施例に基いて詳細
に説明する。

〔実施例〕

第１図は本発明の第１の実施例として各運行指
示ポイントが３列６つのマークプレート配列位置
を有し、２つの運行指示ポイントＰ１，Ｐ２が２
列のマークプレート配列位置を共用する運行制御
方法の例を示した平面図である。

同第１図において、無人車１０は、６つのプレ
ート検出センサＳ１〜Ｓ６、これらのプレート検
出センサＳ１〜Ｓ６のプレート有無検出の出力が
インターフエース１２を介して入力されるマイク
ロコンピユータ１４、図示されていない走行の駆
動機構、走行路面に敷設された誘導線Ｕと協働す
るピツクアツプ装置（図示なし）等を具備して、
例えば矢印Ａの方向に向けて又はその逆方向に走
行可能となつている。上記マイクロコンピユータ
１４にはインターフエース１２と共に予めマーク
プレートパターンのそれぞれに対応した内容の運
行指示が登録されたROMメモリとプレート検出
センサＳ１〜Ｓ６に出力を記憶するRAMメモリ
とを有したメモリ手段１６と該メモリ手段１６の
登録内容に基いて各運行指示ポイントＰ１，Ｐ２
等の運行指示を判断するCPU１８とが具備され、
判断した運行指示によつて走行駆動機構やその他
の移載手段等の運行制御を行つている。

他方、２つの運行指示ポイントＰ１，Ｐ２は走
行路面上に隣接して設けられ、無人車１０の走行
方向に見て前後の運行指示ポイントＰ１において
は、マークプレートｍ１，ｍ２，ｍ３の３つのプ
レートを各列の配列位置に各１つ宛に配置してマ
ークプレートパターン（ｍ１，ｍ２，ｍ３）を形
成している。また後段の運行指示ポイントＰ２に
おいては、マークプレートｍ２，ｍ３，ｍ４の３
つのプレートを各列の配列位置に各１つ宛に配置
してマークプレートパターン（ｍ２，ｍ３，ｍ
４）を形成している。故に両運行指示ポイントＰ
１，Ｐ２は２列のマークプレート配列位置に配置
されたマークプレートｍ２，ｍ３を互いに共用し
てそれぞれのマークプレートパターンを形成して
いる。

上述した構成による運行指示ポイントＰ１，Ｐ
２に対して、無人車１０が矢印Ａ方向に走行し
て、先ず前段の運行指示ポイントＰ１に達する
と、プレート検出センサＳ１，Ｓ３，Ｓ６の３つ
のセンサがマークプレートｍ１，ｍ２，ｍ３の
「有り」を検出してマイクロコンピユータ１４の
メモリ手段１６にインターフエース１２を介して
記憶し、このマークプレートパターン（ｍ１，ｍ
２，ｍ３）の運行指示内容をCPU１８が同じく
メモリ手段１６に予め登録された内容から読取つ
て運行指示の信号を出力する。

次いで無人車１が走行してプレート検出センサ
Ｓ１，Ｓ３，Ｓ６が対応のマークプレートｍ１，
ｍ２，ｍ３から離れると、これらセンサＳ１，Ｓ
３，Ｓ６の出力は全てオフとなる。そして次に無
人車１が後段の運行指示ポイントＰ２に達すると
プレート検出センサＳ１，Ｓ４，Ｓ５がマークプ
レートｍ２，ｍ３，ｍ４の「有り」を検出してマ
イクロコンピユータ１４のメモリ手段１６にイン
ターフエース１２を介して、検出結果を記憶し、
このマークプレートパターン（ｍ２，ｍ３，ｍ
４）の運行指示内容をCPU１８が同じくメモリ
手段１６に予め登録された内容から読取つて運行
指示の信号を出力する。

上述の場合に、マイクロコンピユータ１４にお
けるマークプレートパターン（ｍ１，ｍ２，ｍ
３）及び（ｍ２，ｍ３，ｍ４）の読取りに当つて
は、プレート検出センサＳ１〜Ｓ６における最後
列のセンサＳ１，Ｓ２のどちらか一方又は両方が
マークプレートを検知し、かつ最前列のセンサＳ
５，Ｓ６のどちらか一方又は両方がマークプレー
トを検知するという２条件が満たされたとき、正
規の運行指示ポイントに達したものと判断する条
件のもとにCPU１８に運行指示内容の読取りを
実行させることが必要であるが、これらは予めア
ンド論理条件に従つてCPU１８を作動させれば、
容易に達成できる。

上述のように、隣接した２つの運行指示ポイン
トＰ１，Ｐ２が一部のマークプレート配列位置に
配置されたマークプレートを共用していることに
よつて僅かに３つのピツチ間隔Ｐ、すなわち、距
離3Pの間に２つの別の運行指示が無人車１０に
与えることができるのである。

第２図は、同じく２つの隣接する運行指示ポイ
ントＰ１′，Ｐ２′において、前段の運行指示ポイ
ントＰ１′ではマークプレートｍ１′，ｍ２′，ｍ
３′，ｍ４′によつてマークプレートパターン（ｍ
１′，ｍ２′，ｍ３′，ｍ４′）を形成し、後段の運
行指示ポイントＰ２′ではマークプレートｍ３′，
ｍ４′，ｍ５′，ｍ６′によつてマークプレートパ
ターン（ｍ３′，ｍ４′，ｍ５′，ｍ６′）を形成し
た本発明の他の実施例であり、マークプレートｍ
３′，ｍ４′の列を前，後段の運行指示ポイントＰ
１′，Ｐ２′が互いに共用している例である。無人
車１０が矢印方向に走行して、それぞれの運行指
示ポイントＰ１′，Ｐ２′に達する都度、プレート
検出センサＳ１，Ｓ３，Ｓ５，Ｓ６が前段で、プ
レート検出センサＳ１，Ｓ２，Ｓ４，Ｓ５が後段
でそれぞれマークプレートの「有り」を検出し、
この検出結果に基いて、それぞれの運行指示内容
の信号をマイクロコンピユータ１４が発する点
は、第１図の実施例と同じである。そしてこの場
合にも最後列のプレート検出センサＳ１，Ｓ２の
いずれか一方又は両方がプレートを検出し、かつ
最前列のプレート検出センサＳ５，Ｓ６のいずれ
か一方又は両方がプレートを検出したとき、正規
の運行指示ポイントに達したものと判断する条件
は前述の実施例と同様に必要とされる。然しなが
ら、本実施例では単一列のマークプレートｍ３′，
ｍ４′を２つの運行指示ポイントが共用する構成
を採るために、４ピツチ間隔の距離4Pの間に２
つの運行指示内容を読取ることになつており、第
１図に示した距離3Pの間に２つの運行指示内容
を読取る場合よりも長い距離になつている。この
ような後者の実施例の方が運行指示ポイントの配
置上から好都合のときにこの実施例を採用すれば
よいのである。

なお、第２図の実施例では運行指示ポイントＰ
１′から運行指示ポイントＰ２′に無人車１０が移
行する間に例えばマークプレートｍ２′，ｍ３′，
ｍ４′，ｍ５′から形成するマークプレートパター
ン（ｍ２′，ｍ３′，ｍ４′，ｍ５′）をもあたかも
正規の運行指示ポイントにおけるパターンとして
プレート検出センサＳ１，Ｓ３，Ｓ４，Ｓ６が検
出する状態が発生する。明らかに、このようなマ
ークプレートパターン（ｍ２′，ｍ３′，ｍ４′，
ｍ５′）は正規の運行指示ポイントにおけるマー
クプレートパターンではない。かかる状態が予測
されるときは、予め無人車１０のマイクロコンピ
ユータ１４におけるメモリ手段１６にマークプレ
ートパターン（ｍ２′，ｍ３′，ｍ４′，ｍ５′）は
正規のパターンではないものとして登録しておけ
ば、このような非正規のマークプレートパターン
（ｍ２′，ｍ３′，ｍ４′，ｍ５′）に対応する運行
指示がマイクロコンピユータ１４から出力される
危惧はないのである。

以上、本発明を第１図，第２図に示した２つの
実施例に基いて説明したが、上述の実施例の構成
における各運行指示ポイントで１列２つのマーク
プレート配列位置を設けた構成は、必要に応じて
増数することも可能であり、また３列した構成も
２列又は４列以上とすることも可能である。その
ような変更例においても隣接した運行指示ポイン
ト相互間で一部のマークプレートの配置を共用し
て短い区間におき、次々と異る運行指示を無人車
に与えることができる。また、３以上の運行指示
ポイントを連設し、前段から後段への相隣るポイ
ント間で一部のマークプレートの配置を共用すれ
ば３以上の運行指示を連続的に無人車に付与でき
ることは言うまでもない。なお、無人車に具備さ
れるプレート検出センサはマークプレートの配列
位置の増減や変更に応じてその配置も常に各別の
センサが対応の一つのマークプレート配置位置に
マークプレートが有るか否かを検出できるように
変更されることは言うまでもない。

〔発明の効果〕

以上の説明から明らかなように、本発明に依れ
ば、実質的に走行路沿いに配置される運行指示ポ
イントにおいて、マークプレートの配列、配置を
改良し、ポイントが隣接する場合には一部のマー
クプレートを共用する方法によつて、走行路の短
区間で次々と運行指示を無人車に付与できるか
ら、例えば走行路沿いに移載ステーシヨンを密設
し、無人車によるワークの搬送，移載効率を向上
させること等が可能となる。また、従来の運行制
御方法に比較してマークプレート数を節減するこ
とも可能である。そして、無人車においてはハー
ドウエア上何らの変更もなしに本発明が達成され
ている点も大きな特徴効果となつている。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明による無人車の運行制御方法に
おける第１実施例を走行路沿いに示した平面図、
第２図は同第２実施例の平面図、第３図は従来の
運行制御方法を説明するための走行路に沿う平面
図。 １０…無人車、１４…マイクロコンピユータ、
Ｐ１，Ｐ２…運行指示ポイント、ｍ１〜ｍ４，ｍ
１′〜ｍ６′…マークプレート、Ｓ１〜Ｓ６…プレ
ート検出センサ、Ｕ…誘導線。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 走行路面に敷設された誘導線に沿つて自走す
   る無人車にその走行路の要所で運行指示を与える
   無人車の運行制御方法において、前記要所に一定
   個数の配列位置に該一定個数以下のマークプレー
   トを配置して運行指示ポイントを形成すると共に
   前記無人車には前記一定数の配列位置と各別に対
   応する同個数のプレート検出センサを設け、かつ
   少くとも２つの運行指示ポイントが隣接すると
   き、前後の運行指示ポイントがマークプレートの
   一部配列位置を互いに共用することを特徴とする
   無人車の運行制御方法。 ２ 前記各運行指示ポイントは、前記無人車の進
   行方向に見た最前列と最後列との配列位置にそれ
   ぞれ少くとも１つのマークプレートが配置される
   ようにした特許請求の範囲第１項に記載の無人車
   の運行制御方法。