JPS61228531A - 座標変換装置 - Google Patents
座標変換装置Info
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- JPS61228531A JPS61228531A JP6940185A JP6940185A JPS61228531A JP S61228531 A JPS61228531 A JP S61228531A JP 6940185 A JP6940185 A JP 6940185A JP 6940185 A JP6940185 A JP 6940185A JP S61228531 A JPS61228531 A JP S61228531A
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- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING OR CALCULATING; COUNTING
- G06F—ELECTRIC DIGITAL DATA PROCESSING
- G06F7/00—Methods or arrangements for processing data by operating upon the order or content of the data handled
- G06F7/38—Methods or arrangements for performing computations using exclusively denominational number representation, e.g. using binary, ternary, decimal representation
- G06F7/48—Methods or arrangements for performing computations using exclusively denominational number representation, e.g. using binary, ternary, decimal representation using non-contact-making devices, e.g. tube, solid state device; using unspecified devices
- G06F7/544—Methods or arrangements for performing computations using exclusively denominational number representation, e.g. using binary, ternary, decimal representation using non-contact-making devices, e.g. tube, solid state device; using unspecified devices for evaluating functions by calculation
- G06F7/5446—Methods or arrangements for performing computations using exclusively denominational number representation, e.g. using binary, ternary, decimal representation using non-contact-making devices, e.g. tube, solid state device; using unspecified devices for evaluating functions by calculation using crossaddition algorithms, e.g. CORDIC
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発ＢＡは例えば船舶のように動揺のある物体に固定
すれた座標と空間に固定源ｔ′また座標の間の座標変換
装置に関するものである。
すれた座標と空間に固定源ｔ′また座標の間の座標変換
装置に関するものである。
第２図は座標変換の一例を示す図であり１図にオｒテ、
Ｘ、 Ｙ、 Ｚ、 Ｘ’、 ！’、 Ｚ’
は座標軸を示［ておわ、ｘｙｚ及びＸ／ ｙ／ ｚ／
でそれぞれ直交座標を形成している。Ａｉｊベクトルで
あり、その長さは１である。Ｂ、 Ｃ９α、α′、β
、β′は角度を示してお杓、（α、β、１）は直交座標
ＸＹ２におけるベクトルＡの極座標表示となり、（α′
。
Ｘ、 Ｙ、 Ｚ、 Ｘ’、 ！’、 Ｚ’
は座標軸を示［ておわ、ｘｙｚ及びＸ／ ｙ／ ｚ／
でそれぞれ直交座標を形成している。Ａｉｊベクトルで
あり、その長さは１である。Ｂ、 Ｃ９α、α′、β
、β′は角度を示してお杓、（α、β、１）は直交座標
ＸＹ２におけるベクトルＡの極座標表示となり、（α′
。
β′、１）は直交座標Ｘ／ Ｙ／ Ｚ／におけるベクト
ルＡの極座標表示となる。直交座標Ｘ／ ｙ／ ｚ／
は。
ルＡの極座標表示となる。直交座標Ｘ／ ｙ／ ｚ／
は。
直交座標ＸＹＺをＸ軸の回りに角度Ｂだけ回転させ２次
にＹ′軸の回りに角度Ｃだけ回転させることで得ｂｈる
。上記ベクトルＡの（α、β、１）表示から（α′、β
′、１）表示への変換は次の（１）式、（２）式、（３
）式の変換を順次行うことで得られる。
にＹ′軸の回りに角度Ｃだけ回転させることで得ｂｈる
。上記ベクトルＡの（α、β、１）表示から（α′、β
′、１）表示への変換は次の（１）式、（２）式、（３
）式の変換を順次行うことで得られる。
第３図は上記座標変換をコーディック法を用いた演算器
（以下コーディック演算器という）を用いて行った場合
の一例を示す図で９図において。
（以下コーディック演算器という）を用いて行った場合
の一例を示す図で９図において。
（１１はコーディック演算器で、 ０８−（２）はコー
ディック演算器への入力データで、＠〜翰はコーディッ
ク演算器の出力データであり、（１）〜（ｖｌ）は１例
えば（１）について見れば、入力データα砂をコーディ
ック演算器（１）に入力することで出力データ（財）に
変換することを示しており、また、変換の順番も示して
いて、（１）〜（ｖｌ）の一連の変換を順次番号順に行
うことで、上記ベクトルＡの（α、β、１）表示から（
α′、β′、１）表示への座標変換が行われる。
ディック演算器への入力データで、＠〜翰はコーディッ
ク演算器の出力データであり、（１）〜（ｖｌ）は１例
えば（１）について見れば、入力データα砂をコーディ
ック演算器（１）に入力することで出力データ（財）に
変換することを示しており、また、変換の順番も示して
いて、（１）〜（ｖｌ）の一連の変換を順次番号順に行
うことで、上記ベクトルＡの（α、β、１）表示から（
α′、β′、１）表示への座標変換が行われる。
第４図は従来の座標変換装置の一例を示す図であ９１図
において（１）はコーディック演算器、（２）は制御装
置、（３）は上位制御装置で、この上位制御装置と、上
記コーディック演算器と、上記制御装置とでディジタル
信号処理器を構成している。（６）は上記上位制御装置
に入力される変換される前の座標データ、（７％は上記
上位制御装置に入力される座標の回転等の変換量データ
、Ｃ８）は上記上位制御装置より出力される変換された
座標データであり。
において（１）はコーディック演算器、（２）は制御装
置、（３）は上位制御装置で、この上位制御装置と、上
記コーディック演算器と、上記制御装置とでディジタル
信号処理器を構成している。（６）は上記上位制御装置
に入力される変換される前の座標データ、（７％は上記
上位制御装置に入力される座標の回転等の変換量データ
、Ｃ８）は上記上位制御装置より出力される変換された
座標データであり。
（至）は上記制御装置への入力データ、０υは上記コー
ディック演算器への入力データ、翰は上記コーディック
演算器からの出力データ、＠は上記制御装置からの出力
データであり、上記入力データ（至）は座標データ（６
）、変換量データ（７１及び出力データ（至）から作成
され、また、変換された座標データ（８１は出力データ
（至）から作成される。（財）は上記入力データ（至）
を制御装置（２１へ送るコマンド、（至）は上記入力デ
ータ０１１をコーディック演算器（１１へ送り変換を実
行させるコマンド、ａａは上記出力データ（至）をコー
ディック演算器（１）から呼び出すステータス、（ロ）
は上記出力データ（至）を制御装置（２）から呼び出す
ステータスである。
ディック演算器への入力データ、翰は上記コーディック
演算器からの出力データ、＠は上記制御装置からの出力
データであり、上記入力データ（至）は座標データ（６
）、変換量データ（７１及び出力データ（至）から作成
され、また、変換された座標データ（８１は出力データ
（至）から作成される。（財）は上記入力データ（至）
を制御装置（２１へ送るコマンド、（至）は上記入力デ
ータ０１１をコーディック演算器（１１へ送り変換を実
行させるコマンド、ａａは上記出力データ（至）をコー
ディック演算器（１）から呼び出すステータス、（ロ）
は上記出力データ（至）を制御装置（２）から呼び出す
ステータスである。
従来の座標変換装置は上記のように構成され。
例えば第２図に示す座標変換を行う場合には（α。
β、１）を座標データ（６）、角度Ｂ、 Ｃを変換量
データ（７１として上位制御装置（３）に入力し、第３
図に示す変換（１）〜（ｖｌ）の内まず変換（１）につ
いて、上位制御装置（３）の制御のもと、上位制御装置
（３）から制御装置（２）ヘコマンド（ロ）で入力デー
タ（至）を入力し。
データ（７１として上位制御装置（３）に入力し、第３
図に示す変換（１）〜（ｖｌ）の内まず変換（１）につ
いて、上位制御装置（３）の制御のもと、上位制御装置
（３）から制御装置（２）ヘコマンド（ロ）で入力デー
タ（至）を入力し。
次に制御装置（２）の制御のもと、制御装置（２）から
コーディック演算器（１）へコマンド（至）で入力デー
タ０１）を入力するとともに変換の実行をさせ２次に制
御装置（２）の制御のもと、コーディック演算器（１１
からステータス（至）で出力データＣ（３を制御装置（
２）へ呼び出し１次に上位制御装置（３）の制御のもと
制御装置（２）からステータス幹で出力データ（至）を
上位制御装置（３）へ呼び山中という手順で変換を行い
、この変換（１）が終了したら次に変換（１１）を同様
の手順で行うという手順で順次変換（ｖｌ）まで行うこ
とで第２図に示す座標変換を行い、変換された座標デー
タ（８）として上位制御装置（３）から出力される。
コーディック演算器（１）へコマンド（至）で入力デー
タ０１）を入力するとともに変換の実行をさせ２次に制
御装置（２）の制御のもと、コーディック演算器（１１
からステータス（至）で出力データＣ（３を制御装置（
２）へ呼び出し１次に上位制御装置（３）の制御のもと
制御装置（２）からステータス幹で出力データ（至）を
上位制御装置（３）へ呼び山中という手順で変換を行い
、この変換（１）が終了したら次に変換（１１）を同様
の手順で行うという手順で順次変換（ｖｌ）まで行うこ
とで第２図に示す座標変換を行い、変換された座標デー
タ（８）として上位制御装置（３）から出力される。
上記のような従来の座標変換装置では、コーディック演
算器で変換を１回行うごとに上位制御装置が制御を行わ
なければ々らず１例えば第３図に示すように（１）〜（
ｖｌ）の６個の変換を行って１つの座標変換が行われる
場合には上位制御装置が６回の入出力の制御を制御装置
に対して行わなけｈばならず、上位制御装置に大きな負
担がかかるという問題があった。
算器で変換を１回行うごとに上位制御装置が制御を行わ
なければ々らず１例えば第３図に示すように（１）〜（
ｖｌ）の６個の変換を行って１つの座標変換が行われる
場合には上位制御装置が６回の入出力の制御を制御装置
に対して行わなけｈばならず、上位制御装置に大きな負
担がかかるという問題があった。
この発明はかかる問題点を解決するためになされ友もの
で、一連の変換を上位制御装置１回の制御のもとで行い
、上位制御装置に大きな負担のかからない座標変換装置
を得ることを目的とする。
で、一連の変換を上位制御装置１回の制御のもとで行い
、上位制御装置に大きな負担のかからない座標変換装置
を得ることを目的とする。
この発明に係る座標変換装置は、コーデイツク演算器の
入力データ及び出力データを記憶するレジスタ群、この
レジスタ群の中のデータからコーディック演算器への入
力データを選択するセレクタを備え、制御装置の制御の
もとに変換を行うものでおる。
入力データ及び出力データを記憶するレジスタ群、この
レジスタ群の中のデータからコーディック演算器への入
力データを選択するセレクタを備え、制御装置の制御の
もとに変換を行うものでおる。
この発明においては、制御装置がコーディック演算器、
レジスタ群、セレクタを制御して、一連の変換を行って
しまうので、上位制御！１ｆｉｌは一連の変換による座
標変換の最初だけ制御装置を制御することになシ上位制
御装置の負担が非常に軽くなる。
レジスタ群、セレクタを制御して、一連の変換を行って
しまうので、上位制御！１ｆｉｌは一連の変換による座
標変換の最初だけ制御装置を制御することになシ上位制
御装置の負担が非常に軽くなる。
第１図はこの発明の一実施例を示す図で、（１）〜１３
＋、 （６１〜１８１は上記従来装置と同一のものであ
る。
＋、 （６１〜１８１は上記従来装置と同一のものであ
る。
（４）はレジスタ群、（５）ＩＩ′ｉセレクタであり、
（９）は上記レジスタ群の出力データで、ａ呻はコーデ
ィック演算器（１）への入力データで、Ｉはコーディッ
ク演算器（１１の出力データであシ、上記出力データは
座標データ（６）、変換量データ（７１及び出力データ
Ｉより作成さね、また、変換された座標データｆｆ１ｌ
は出力データ（Ｉｌｌよね作成される。ａ３は制御ｉ置
（２）から上記セレクタ（５）に対する選択指示で、０
ｊは制御装置（２）からコーディック演算器（１１に対
する変換実行のコマンド、ａ４は制御装置（２）から上
記レジスタ群（４１に対する格納指示で、 （１！９は
上位制御装置（３）の制御装置（２）に対する座標変換
開始指令で、（Ｌ９は制御装置（２）の上位制御装置（
３）に対する座標変換実行中の表示である。
（９）は上記レジスタ群の出力データで、ａ呻はコーデ
ィック演算器（１）への入力データで、Ｉはコーディッ
ク演算器（１１の出力データであシ、上記出力データは
座標データ（６）、変換量データ（７１及び出力データ
Ｉより作成さね、また、変換された座標データｆｆ１ｌ
は出力データ（Ｉｌｌよね作成される。ａ３は制御ｉ置
（２）から上記セレクタ（５）に対する選択指示で、０
ｊは制御装置（２）からコーディック演算器（１１に対
する変換実行のコマンド、ａ４は制御装置（２）から上
記レジスタ群（４１に対する格納指示で、 （１！９は
上位制御装置（３）の制御装置（２）に対する座標変換
開始指令で、（Ｌ９は制御装置（２）の上位制御装置（
３）に対する座標変換実行中の表示である。
上記のように構成された座標変換装置においては２例え
ば第２ｖに示す座標変換を行う場合には。
ば第２ｖに示す座標変換を行う場合には。
（α、β、１）を座標データ（６）、角度Ｂ、 Ｏを
変換量データ（７１としてレジスタ群（４）に入力し、
上位制御装置＋３７の座標変換開始指令ａりによ、す、
制御装置（２）がコーディック演算器（１）、レジスタ
群（４）及びセレクタ（５）に対する制御を開始する。
変換量データ（７１としてレジスタ群（４）に入力し、
上位制御装置＋３７の座標変換開始指令ａりによ、す、
制御装置（２）がコーディック演算器（１）、レジスタ
群（４）及びセレクタ（５）に対する制御を開始する。
制御装置（２）は、座標変換開始指令ａ９を受けると、
第３図の変換（１）を行うために１選択指示（Ｉ３でセ
レクタに対し。
第３図の変換（１）を行うために１選択指示（Ｉ３でセ
レクタに対し。
入力ヂータ錦を出力データ（９）として選択させて；−
ディック演算器（１）に入力データ四を送らせ１次に変
換実行のコマンド０でコーディック演算器（１）に変換
（１）を実行させ、出力データαＢを出力させる。
ディック演算器（１）に入力データ四を送らせ１次に変
換実行のコマンド０でコーディック演算器（１）に変換
（１）を実行させ、出力データαＢを出力させる。
次に格納指示Ｉで出力データ（Ｉｌｌをレジスタ群に格
納し記憶させ１次に第３図の変換（ｉｌ）を行うため１
選択指示６ｚでセレクタに対し、入力データ０を出力デ
ータ（９）として選択させ、以下同様の手順で変換（１
１）を行うという手順で、制御装置（２）の制御のもと
て変換（ｖｌ）まで一連の変換を行う。
納し記憶させ１次に第３図の変換（ｉｌ）を行うため１
選択指示６ｚでセレクタに対し、入力データ０を出力デ
ータ（９）として選択させ、以下同様の手順で変換（１
１）を行うという手順で、制御装置（２）の制御のもと
て変換（ｖｌ）まで一連の変換を行う。
この間、制御装置１２＋は上位制御装置（３）に対し、
座標変換実行中の表示を行っており、上位制御装置（３
）は、一連の変換を実行中は制御装置（２）に対し制御
は行わない。
座標変換実行中の表示を行っており、上位制御装置（３
）は、一連の変換を実行中は制御装置（２）に対し制御
は行わない。
この発明は以上説明したとかね、レジスタ群。
セレクタを備え、制御装置の制御のもとに一連の変換を
行員座標変換を行うので、上位制御装置は座標変換の開
始の時に１回制御を行うだけとなり。
行員座標変換を行うので、上位制御装置は座標変換の開
始の時に１回制御を行うだけとなり。
上位制御装置にかかる負担が軽くなるという効果がある
。
。
第１図はこの発明の一実施例を示す図、第２図は座標変
換の一例を示す図、第３図は第２図の座標変換をコーデ
ィック演算器をＪｌｌｌいて行なった場合の一例を示す
図、第４図は従来の座標変換装置を示す因である。 図において、（１）はコーディック演算器、（２）は制
御装置、（３：は上位制御装置、（４）はレジスタ群、
（５）はセレクタである。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
換の一例を示す図、第３図は第２図の座標変換をコーデ
ィック演算器をＪｌｌｌいて行なった場合の一例を示す
図、第４図は従来の座標変換装置を示す因である。 図において、（１）はコーディック演算器、（２）は制
御装置、（３：は上位制御装置、（４）はレジスタ群、
（５）はセレクタである。 なお、各図中同一符号は同一または相当部分を示す。
Claims (1)
- ディジタル信号処理において、加減算とシフトの操作で
三角関数の関数値を計算する方法であるコーディック（
ＣＯＲＤＩＣ：ＣＯ−ＯＲＤＩＮＡＴＥ ＲＯＴＡＴＩ
ＯＮ ＤＩＧＩＴＡＬ ＣＯＭＰＵＴＥＲ）法を用いた
演算器と、このコーディック法を用いた演算器を制御す
る制御装置と、この制御装置を制御する上位制御装置と
上記コーディック法を用いた演算器の入力データ及び出
力データを記憶するレジスタ群と、このレジスタ群の中
のデータから上記コーディック法を用いた演算器の入力
データを選択するセレクタとでディジタル信号処理器を
構成し、極座標と直交座標の座標変換あるいは、回転に
よる座標変換等の座標変換を上記制御装置の制御のもと
に実行することを特徴とする座標変換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6940185A JPS61228531A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | 座標変換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP6940185A JPS61228531A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | 座標変換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61228531A true JPS61228531A (ja) | 1986-10-11 |
Family
ID=13401541
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP6940185A Pending JPS61228531A (ja) | 1985-04-02 | 1985-04-02 | 座標変換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61228531A (ja) |
-
1985
- 1985-04-02 JP JP6940185A patent/JPS61228531A/ja active Pending
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