JPS61229105A - 位置検出回路の原点セツト方法 - Google Patents
位置検出回路の原点セツト方法Info
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- JPS61229105A JPS61229105A JP7177285A JP7177285A JPS61229105A JP S61229105 A JPS61229105 A JP S61229105A JP 7177285 A JP7177285 A JP 7177285A JP 7177285 A JP7177285 A JP 7177285A JP S61229105 A JPS61229105 A JP S61229105A
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- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/401—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes
- G05B19/4015—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control arrangements for measuring, e.g. calibration and initialisation, measuring workpiece for machining purposes going to a reference at the beginning of machine cycle, e.g. for calibration
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
この発明にインクリメンタルタイプのＣｌ１ｔ横出器と
してパルスジェネレータ音用い７を位置検出回路におい
て、その原点セット方法に関する。
してパルスジェネレータ音用い７を位置検出回路におい
て、その原点セット方法に関する。
従来の技術
囲えば、ＤＣＣサーモータとパルスジェネレータとｔ組
み甘わせＤＣサーボモータに工って駆動さｎ；ｂ移動体
の位置會パルスジェネレータで検出する方式は工作機械
４１υ分舒において公知である。
み甘わせＤＣサーボモータに工って駆動さｎ；ｂ移動体
の位置會パルスジェネレータで検出する方式は工作機械
４１υ分舒において公知である。
例えば、第５因のサーボ制−タイブのスライドユニツ）
！例にとると、ＤＣＣサーモータ１お工びボールスクリ
エ−２によって駆動さ几るスライドテーブル３の位［Ｈ
，ＤＣサーボモータｌの回転変位に応じてパルスジェネ
レータ４が発生する出力信号についてそのパルス数ｔカ
ウントすることで検出さ１しるう 尚、５［ＮＯ制ｍＪＡｒ１．６Ｃサ一ボｍｌｊ御回路。
！例にとると、ＤＣＣサーモータ１お工びボールスクリ
エ−２によって駆動さ几るスライドテーブル３の位［Ｈ
，ＤＣサーボモータｌの回転変位に応じてパルスジェネ
レータ４が発生する出力信号についてそのパルス数ｔカ
ウントすることで検出さ１しるう 尚、５［ＮＯ制ｍＪＡｒ１．６Ｃサ一ボｍｌｊ御回路。
７ａタコジエネレータ、８に原点位置噴出用のリミット
スイッチである。
スイッチである。
そして、機械送り系のバックラツシエによる累積誤差ｔ
なくしてそ（／Ｊ位瀘検出精度を維持する九めに、ｌサ
イクルごとに原点位置に復帰させて座像系ｔゼロセット
する必要があり、従来に仄のような方式ｔとっている。
なくしてそ（／Ｊ位瀘検出精度を維持する九めに、ｌサ
イクルごとに原点位置に復帰させて座像系ｔゼロセット
する必要があり、従来に仄のような方式ｔとっている。
４６図に示す工うに、パルスジェネレータ４の出力すな
わち電気角にして９０震位相がずｎた人相の出力信号ａ
とＢ相の出力信号すとについて。
わち電気角にして９０震位相がずｎた人相の出力信号ａ
とＢ相の出力信号すとについて。
七のパルスの立ち上がりと立ち下が９とｔジＣ制御装置
５円の座標レジスタで計数している。
５円の座標レジスタで計数している。
パルスジェネレータ４ａ入相とＢ相の出力のほか、Ｚ相
（Ｃ相）出力として当該パルスジェネレータ１１ｇ１転
について１つのパルスｚ７発生する。
（Ｃ相）出力として当該パルスジェネレータ１１ｇ１転
について１つのパルスｚ７発生する。
し友がって、、Ｊ！５図のスライドテーブル３ｔリミツ
トスイツチ８に当たるまで低速で後退させ、リミットス
イッチ８ Ｃ／Ｊ出力である原点セット信号ｃとパルス
ジェネレータ４の２相出力２とで論理ｄｌケとり、その
ａ埋積出力（原点位置信号）ｅリタイミングで座標レジ
スタυカウントデータｉｊ（１７セツトすることに＝９
１機械機械系の座標が原点セットさ几ることになる。
トスイツチ８に当たるまで低速で後退させ、リミットス
イッチ８ Ｃ／Ｊ出力である原点セット信号ｃとパルス
ジェネレータ４の２相出力２とで論理ｄｌケとり、その
ａ埋積出力（原点位置信号）ｅリタイミングで座標レジ
スタυカウントデータｉｊ（１７セツトすることに＝９
１機械機械系の座標が原点セットさ几ることになる。
発明が解決しようとする問題点
従来の方式でに、−一所の機械原点に移動させてリミッ
トスイッチｔＯＮさせることに工９原点セットするもの
であり、したがって１を諌ＯＦＦ時や非常停止等でａ械
原点以外で停止させ九ときにに。
トスイッチｔＯＮさせることに工９原点セットするもの
であり、したがって１を諌ＯＦＦ時や非常停止等でａ械
原点以外で停止させ九ときにに。
必ずリミットスイッチに白皮るまでゆつ〈９と戻さなけ
ｎば原点セットすることができず、特にｉｔ慮を目的と
する設備でに鍬励率が低くなる。
ｎば原点セットすることができず、特にｉｔ慮を目的と
する設備でに鍬励率が低くなる。
本発明に、任意の位置において移動体を前号おＬび後方
のいず−ｒＬ（１）方向に移動させても１衆点セットを
行なえる万／ｆ’に提供しようとするものである。
のいず−ｒＬ（１）方向に移動させても１衆点セットを
行なえる万／ｆ’に提供しようとするものである。
間魂点ｔｓ決する之めの手段
本発明に、＃剛体の絶対ｔ ＋１ ｋポテンショメータ
の出力に基づいて監視する一方で、移動体のインクリメ
ンタルな位、ｔｔ従来と同様にパルスジェネレータの出
力ｔＩｔｔ威することにＬり構出する。
の出力に基づいて監視する一方で、移動体のインクリメ
ンタルな位、ｔｔ従来と同様にパルスジェネレータの出
力ｔＩｔｔ威することにＬり構出する。
そして、パルスジェネレータり人相出力と２相出力とで
ｍ理槓ｔとり、そ（ｌＪｍ理積山積出力イミングでＩ！
Ｊｉ＊ｖジスタリカウントデータｔリセットするものと
する。このリセットさル几状態が原点セット状態となる
＠ 作用 本発明にＬｎば、移動体の絶対位置にポテンショメータ
によって常ＶＣ監億さｎている丸め１例えばｄｉｄＯＦ
Ｆ等（１）φ態が起こっても移動体の現在立１ｔが不明
となることほない。
ｍ理槓ｔとり、そ（ｌＪｍ理積山積出力イミングでＩ！
Ｊｉ＊ｖジスタリカウントデータｔリセットするものと
する。このリセットさル几状態が原点セット状態となる
＠ 作用 本発明にＬｎば、移動体の絶対位置にポテンショメータ
によって常ＶＣ監億さｎている丸め１例えばｄｉｄＯＦ
Ｆ等（１）φ態が起こっても移動体の現在立１ｔが不明
となることほない。
したがってパルスジェネレータとボテンショメーｐとｔ
併用することで、パルスジェネレータノ出力を計数して
いる座標レジスタの門番の壬ｔｖ位置で、しかもパルス
ジェネレータの正転、逆転を問わず原点セットできるこ
とになる。
併用することで、パルスジェネレータノ出力を計数して
いる座標レジスタの門番の壬ｔｖ位置で、しかもパルス
ジェネレータの正転、逆転を問わず原点セットできるこ
とになる。
実施例
第１１囚お工びＩＢ１μＢ１間の一実施列を示す図であ
り、第１１囚ぼ第５１と比べ減速機構９を弁してポテン
ショメータｌＯｔ付加している。
り、第１１囚ぼ第５１と比べ減速機構９を弁してポテン
ショメータｌＯｔ付加している。
ポテンショメータｌＯとパルスジェネレータ４とに薗転
赦比で１：１００の＋ｍ係にあり、モータ１お工びパル
スジェネレータ４が１００口転したときにポテンショメ
ータ１０が１回転することになる。つまり、ボールスク
リュー２のピッチ（リート）が１０ｊｓであｎば、ポテ
ンショメータｌＯの１回転に１ｍの有効作動距離ｔもつ
ことになる。
赦比で１：１００の＋ｍ係にあり、モータ１お工びパル
スジェネレータ４が１００口転したときにポテンショメ
ータ１０が１回転することになる。つまり、ボールスク
リュー２のピッチ（リート）が１０ｊｓであｎば、ポテ
ンショメータｌＯの１回転に１ｍの有効作動距離ｔもつ
ことになる。
ここで、パルスジェネレータ４の出力波形についてに、
第２図おＬび累３図に示す工うにＡ相出力ａ Ｃ／Ｊパ
ルス１唱２ｚ相出力２のパルス；嶋が股ぐものとし、Ｔ
、≧ＷＴｔ’＊Ｔｓ≧％Ｔ、となるＬうな条件を加える
・ ポテンショメータＩＯＵ移動体としてのスライドテーブ
ル３の誦対位置ｔアナログ的に出力するもので、このア
ナログ出力ｔボールスクリ；１．− ’１υピッチ分の
分解能でディジタル化してその単位）鴫ｙ；（Ｄｍとす
る。例えば第１図ＩＢＩにおいてその単位幅Ｄ＠１０腸
とし、Ｄ２のデータ指示が２０，０００論であ几ばり、
に３０，０００鵡’ｌ Ｄ、に４ｏ、□ｎ。
第２図おＬび累３図に示す工うにＡ相出力ａ Ｃ／Ｊパ
ルス１唱２ｚ相出力２のパルス；嶋が股ぐものとし、Ｔ
、≧ＷＴｔ’＊Ｔｓ≧％Ｔ、となるＬうな条件を加える
・ ポテンショメータＩＯＵ移動体としてのスライドテーブ
ル３の誦対位置ｔアナログ的に出力するもので、このア
ナログ出力ｔボールスクリ；１．− ’１υピッチ分の
分解能でディジタル化してその単位）鴫ｙ；（Ｄｍとす
る。例えば第１図ＩＢＩにおいてその単位幅Ｄ＠１０腸
とし、Ｄ２のデータ指示が２０，０００論であ几ばり、
に３０，０００鵡’ｌ Ｄ、に４ｏ、□ｎ。
ｍｆそ几ぞ１指示していることになる。
マ九、パルスジェネレータ４の人相出力ａの立ち上が９
に計数してＮＣｆｔ置５８の座標レジスタに表わし、そ
の卓立１１１ｉｉｔｄＩＩＢとする。
に計数してＮＣｆｔ置５８の座標レジスタに表わし、そ
の卓立１１１ｉｉｔｄＩＩＢとする。
そして、パルスジェネレータ４（／ＪＡ相出力ａのパル
ス立ち上がりと２相出力ＺＶＪパルス立ち上が９ととで
１ａ理槓ｔとって原点言号ｅＩｋつくり出し、こり原点
信号８１ ｋリセット信号として前述した座標レジスタ
の１７３容ｔリセツトさせる。
ス立ち上がりと２相出力ＺＶＪパルス立ち上が９ととで
１ａ理槓ｔとって原点言号ｅＩｋつくり出し、こり原点
信号８１ ｋリセット信号として前述した座標レジスタ
の１７３容ｔリセツトさせる。
金板りに、スライドテーブル３ｖ往復勧経易上の任、ｔ
ＣＤ（ｆｆ置でスライドテーブル３が停止し友も１／）
トｆると、原点セットにあ九ってほこり停止位置からス
ライドテーブル３を前進またぼ後退（パルスジエネＶ−
夕４についてみｎば正転ま友ニ砿転方向）させる。そし
て１例えばパルスジェネレータ４の正転方向において第
１図ＩＢＩに示す０８点にて原点信号ｅ、のパルスが立
ち上かつ九ものとす几ば、そのパルスの立ち上がりに対
応する座葆上ｖｄ、の位Ｉｆ′ｆｔ原点１０１として考
える。
ＣＤ（ｆｆ置でスライドテーブル３が停止し友も１／）
トｆると、原点セットにあ九ってほこり停止位置からス
ライドテーブル３を前進またぼ後退（パルスジエネＶ−
夕４についてみｎば正転ま友ニ砿転方向）させる。そし
て１例えばパルスジェネレータ４の正転方向において第
１図ＩＢＩに示す０８点にて原点信号ｅ、のパルスが立
ち上かつ九ものとす几ば、そのパルスの立ち上がりに対
応する座葆上ｖｄ、の位Ｉｆ′ｆｔ原点１０１として考
える。
つまり、原点信号ｅ１のパルスの豆ち上が９のタイミン
グで座標レジスタ會リセットし、座標レジスタの内容を
七ロセットする。この時、スライドテーブル３の絶対ｔ
ｉｔｉｉポテンショメータｌＯのＩ［ｍで指示さｎ；ｂ
几め、その座標としてり、の幅のなかにあり、ＤＸＰ（
ボールスクリューのピッチ） 十”Ｏ”とすることで座
標ノジスタ上での原点セｙト位［道が求めらｎる。この
ことに、パルスジェネレータ４の逆転方向におけるＱ！
卓についても同様である。
グで座標レジスタ會リセットし、座標レジスタの内容を
七ロセットする。この時、スライドテーブル３の絶対ｔ
ｉｔｉｉポテンショメータｌＯのＩ［ｍで指示さｎ；ｂ
几め、その座標としてり、の幅のなかにあり、ＤＸＰ（
ボールスクリューのピッチ） 十”Ｏ”とすることで座
標ノジスタ上での原点セｙト位［道が求めらｎる。この
ことに、パルスジェネレータ４の逆転方向におけるＱ！
卓についても同様である。
このように、ポテンショメータｌＯの分解能の範囲内で
常に原点セット位置が求めらｎることになる。
常に原点セット位置が求めらｎることになる。
尚、特定（Ｄ固定さ几た原点にセットする４会にａ、ポ
テンショメータの値が固定さｎ之原点の１直にな／）ま
で、その途中での２相出力に基づいて発生する原点信号
ｅ、の出カニ禁止さルる。
テンショメータの値が固定さｎ之原点の１直にな／）ま
で、その途中での２相出力に基づいて発生する原点信号
ｅ、の出カニ禁止さルる。
ここで、第４図（４）、ＩＢｆｌパルスジェネレータ４
の正転時と逆転時とのリセットタイミングを示したもの
で１機械としてａ同じ位置にある。同図から明らかな二
うに、正転時と逆転時とでにリセットタイミングが半パ
ルス分たけずｎることになるが、原点位置としては問題
はない口 発明の効果 本発明に工ｎば、移動体の絶対位１ｔポテンショメータ
で監視する一方、座標Ｖジスタのリセットタイミングの
条件にパルスジェネレータのＡ相出力と２相出力とｔ刃
口えている。したかって、任意の位置で、しかも移動体
の移動方向を問わず原点セットケ行なえる。
の正転時と逆転時とのリセットタイミングを示したもの
で１機械としてａ同じ位置にある。同図から明らかな二
うに、正転時と逆転時とでにリセットタイミングが半パ
ルス分たけずｎることになるが、原点位置としては問題
はない口 発明の効果 本発明に工ｎば、移動体の絶対位１ｔポテンショメータ
で監視する一方、座標Ｖジスタのリセットタイミングの
条件にパルスジェネレータのＡ相出力と２相出力とｔ刃
口えている。したかって、任意の位置で、しかも移動体
の移動方向を問わず原点セットケ行なえる。
まｔ、従来の工うにその４５度ｍ械原点に戻す必滅がな
く、プログラム冥行中に原点セット’１行なえるほか、
九とえ１を源ＯＦＦの事態が起こっても現在位置が不明
とならない。
く、プログラム冥行中に原点セット’１行なえるほか、
九とえ１を源ＯＦＦの事態が起こっても現在位置が不明
とならない。
第１図ＩＡＩに本発明の一実施例を示すスライドユニッ
トの概念図、第１図＋ＢＩに第１図ＩＡＩのタイムチャ
ート、第２図および第り図ａ主４！１．信号の波形説明
図、第４図に第１図ＩＢＩの要部説明図、第５図に従来
のスライドユニット（Ｄ概念図、第６図に５ｇ５図のタ
イムチャートである。 ３・・・移動体としてのスライドテーブル、４・・・）
くルスジエネＶ−タ、１Ｇ・・・ポテンショメータ。 外２ろ 第２図 第３図 第４図 １社有内 第５図
トの概念図、第１図＋ＢＩに第１図ＩＡＩのタイムチャ
ート、第２図および第り図ａ主４！１．信号の波形説明
図、第４図に第１図ＩＢＩの要部説明図、第５図に従来
のスライドユニット（Ｄ概念図、第６図に５ｇ５図のタ
イムチャートである。 ３・・・移動体としてのスライドテーブル、４・・・）
くルスジエネＶ−タ、１Ｇ・・・ポテンショメータ。 外２ろ 第２図 第３図 第４図 １社有内 第５図
Claims (1)
- （１）所定の移動体の絶対位置をポテンショメータの出
力をもとに監視する一方、移動体のインクリメンタルな
位置をパルスジェネレータのＡ相出力を計数することに
より検出し、パルスジェネレータのＡ相出力と、パルス
ジェネレータ１回転について１つ発生するパルスを含む
Ｚ相出力との論理積により前記の計数内容をリセットす
ることを特徴とする位置検出回路の原点セット方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60071772A JP2597977B2 (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | 位置検出回路の基準点セツト方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60071772A JP2597977B2 (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | 位置検出回路の基準点セツト方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61229105A true JPS61229105A (ja) | 1986-10-13 |
| JP2597977B2 JP2597977B2 (ja) | 1997-04-09 |
Family
ID=13470176
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60071772A Expired - Fee Related JP2597977B2 (ja) | 1985-04-04 | 1985-04-04 | 位置検出回路の基準点セツト方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2597977B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016124067A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 三菱プレシジョン株式会社 | パラレルリンク機構のキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法 |
Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57211452A (en) * | 1981-06-16 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Movable portion returning system |
| JPS5882694A (ja) * | 1981-11-09 | 1983-05-18 | 日産自動車株式会社 | 位置検出装置 |
| JPS58186585A (ja) * | 1982-04-26 | 1983-10-31 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボツトの原点合せ方法 |
| JPS59224503A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-17 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 角度計測装置 |
| JPS59229609A (ja) * | 1983-06-10 | 1984-12-24 | Toshiba Corp | 産業用ロボツトの制御装置 |
-
1985
- 1985-04-04 JP JP60071772A patent/JP2597977B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57211452A (en) * | 1981-06-16 | 1982-12-25 | Fanuc Ltd | Movable portion returning system |
| JPS5882694A (ja) * | 1981-11-09 | 1983-05-18 | 日産自動車株式会社 | 位置検出装置 |
| JPS58186585A (ja) * | 1982-04-26 | 1983-10-31 | 株式会社神戸製鋼所 | ロボツトの原点合せ方法 |
| JPS59224503A (ja) * | 1983-06-02 | 1984-12-17 | Sumitomo Electric Ind Ltd | 角度計測装置 |
| JPS59229609A (ja) * | 1983-06-10 | 1984-12-24 | Toshiba Corp | 産業用ロボツトの制御装置 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2016124067A (ja) * | 2014-12-26 | 2016-07-11 | 三菱プレシジョン株式会社 | パラレルリンク機構のキャリブレーション装置及びキャリブレーション方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP2597977B2 (ja) | 1997-04-09 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |