JPS61235236A - 自動車の定速走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 （産業上の利用分野） 本発明は実際の車速を予め定めた設定車速に維持制御す
る自動車の定速走行装置に関し、特に設定車速の変更を
円滑に行ない得る定速走行装置に関する。

（従来の技術） 自動車の定速走行装置においては、定速走行における維
持車速、すなわち設定車速を、定速走行中に変更するた
めの増速用スイッチ、減速用スイッチを備えたものがあ
る。このようなスイッチを押しつづけると、増速あるい
は減速指令が発生し、スロットル開度等が制御されて、
車速が連続的に増加あるいは減少する。スイッチを押す
ことを止めると、増速、減速指令は無くなり、その時点
の車速が新たな設定車速とされる。従って、運転者は希
望する車速に達するまでスイッチを押しつづければ良い
。しかしながら、このように増速、減速指令が無くなっ
た時点での車速を直ちに設定車速に採用した場合には、
車速制御系の応答遅れによって増速、減速指令の無くな
った後も実際の車速はある程度増加あるいは減少するこ
とになる。

すなわち、オーパージニートあるいはアンダーシュート
が生ずることになり、実際の車速をすみやかに新たな設
定車速に維持することが困難である。

そこで、従来においては、例えば実開昭５８−４４４５
２号公報に記載されているように、応答遅れによる車速
のオーパージニートを見越して、増速指令が止んだ時点
から定まった時間を経過した後の時点での実際の車速を
、新たな設定車速として採用するようにしている。この
ように定まった時間を経過した後の車速を設定車速とし
て採用すれば、オーバーシュートによる影響を受けない
ので、増速後における定速走行への移行をすみやかに行
なうことができる。

（発明が解決しようとする問題点） しかしながら、このようにして設定車速を決めると、増
速指令が止４だ時点の車速に対して実際に採用された設
定車速は常に所亨値だけ高い速度になる。従って、運転
者が希望する設定車速と実際に採用された設定車速との
間には常に速度差が生ずる。このような偏差は、例えば
４０ｋｍ／ｈの設定速度を３Ｑｋｍ／ｈに変更するよう
な大幅な変更の場合にはあまり精度を要求されないので
問題とはならないが、例えば４０１ａａ／ｈを５０ｋｍ
／ｈにする狭い範囲での変更においては高い精度が要求
されるので問題となる。すなわち、５９ｋｍ／ｈを設定
速度とすべきところを例えば５５ｋｍ／ｈに設定された
のでは好ましくなく、再び車速設定を繰り返さねばなら
ぬ事態も生ずる。

本発明はかかる点に鑑みてなされたものであり、その目
的は、設定車速の変更を狭い速度範囲で行う場合には精
度良く設定車速を定め得る定速走行装置を提供すること
にある。

（問題点を解決するための手段） そのために本発明では、設定車速を変更する場合におい
て、運転者による設定車速を精度良く決定しようとする
要求は、大幅に変更する際にはそれほど高くなく、逆に
小さい幅で設定車速を変更する場合には高いことに着目
し、設定車速の変更に際して行なわれる増速あるいは減
速の程度に応じて、増速あるいは減速指令が止んだ時点
から設定車速の決定までの時間隔を変化させるようにし
ている。

第１図は本発明の構成を明示するための全体構成図であ
り、図に示すように、本発明の定速走行装置は、実際の
車速を検出する車速検出手段１と、エンジンへの燃料供
給量を制御する３アクチュエータと、前記車速検出手段
により検出された実際の車速を予め定めた設定車速に維
持するように、前記アクチュエータを制御する制御手段
５と、前記設定速度の変更を指示する変更指令手段７と
を有し、前記制御手段５は前記変更指令手段により変更
指令が出力されている間は連続的に車速を変化させるよ
うに前記アクチュエータ３を制御する車速変更制御部５
ａと、前記変更指令が出されたときの車速ＶＯおよび前
記変更指令の出力が停止されたときの車速■１　　の差
に対応する遅延時間Ｔを算出する遅延時間算出部５ｂと
、前記変更指令の出力が停止された後から前記算出され
た遅延時間Ｔを経過した後の車速■２　を設定車速■、
に採用する車速設定部５ｃとを備えている。

上記制御手段の遅延時間算出部５ｂによって算出される
遅延時間Ｔは、例えば速度差の絶対値１■＋　　　ｖａ
ｔに比例した値とすることができる。

この場合、ｌＶｌ　　Ｖｏｌの値が小さいときには遅延
時間Ｔも小さくなり、従って設定車速の変更を狭い範囲
で行う際には精度良く設定車速を決定できる。また、Ｉ
Ｖ、−Ｖ。１の値が大きいときには遅延時間Ｔは大きく
なり、従って設定車速の変更を広い範囲で行なう際には
設定車速の決定の精度は多少低くなるものの、その定め
られた設定車速による定速走行へすみやかに移行するこ
とができる。

（発明の効果） このように本発明によれば、設定車速の変更に際して行
なわれる増速あるいは減速の程度に応じて、設定車速の
決定時期を変化させているので、大幅に設定車速を変更
する場合には増速あるいは減速後から定められた設定車
速による定速走行への移行を円滑にしかもすみやかに行
なうことができ、また、小さい幅で設定車速を変更する
場合には運転者の希望する設定車速が得られるように精
度良く設定車速を決定することができる。

（実施例） 以下に、図面を参照して本発明の実施例について説明す
る。

第２図に示すように、本実施例の定速走行装置は、制御
装置５を有し、この装置には、メインスイッチ１１を介
して、電源１３からイグニッションスイッチ１５を経由
して導かれた電源回路１７が接続されている。上記制御
装置５はマイクロコンピュータにより構成され、各種の
演算を行なう中央演算処理部（ＣＰＵ）、後述するフロ
ーチャートで示す制御プログラム等を内蔵した固定記憶
部（ＲＯＭ）、および各種データを一時記憶するランダ
ムアクセスメモリ（ＲＡＭ）を含んでいる。

制御装置５０入力側には、アクセルスイッチ？ａ、コー
ストスイッチ７ｂおよびリジュームスイッチ１９が接続
されている。上記アクセルスイッチ７ａは、車速か例え
ば４０〜１１００ｋ／ｈの範囲内にある場合において所
望の車速となった時にオン操作することにより、その時
の車速を定速走行の設定車速として設定する定速走行モ
ード設定機能を有すると共に、定速走行中にこのスイッ
チをオンしつづけると定速走行が一時的に解除され増速
制御が行なわれオフした時点で再び定速走行状態に戻る
ようになっている。また、コーストスイッチ７ｂは定速
走行中において減速する場合に使用するもので、オン操
作中車速が低下する。

このように、アクセルスイッチ７ａとコーストスイッチ
７ｂによって設定車速の変更指令手段が構成される。一
方、上記リジュームスイッチ１９は上記メインスイッチ
１１のオフ操作以外の原因で定速走行制御が解除された
場合において、これをオン操作することにより解除前の
設定車速に復帰させるものである。

また、制御装置５０入力側には、上記電源回路１７との
間に、定速走行制御を解除させる定速走行解除手段とし
てのクラッチスイッチ２１と、ブレーキスイッチ２３と
が並列に配置されており、これらのスイッチ２１．２３
は、夫々クラッチ切断時及びブレーキ作動時にオンとな
って解除信号を制御装置５に人力させる。更に、制御装
置５０入力端には、実際の車速を検知する車速センサ１
が接続されている。

一方、制御装置５の出力側は、エンジンへの燃料供給量
を制御するアクチュエータ３の駆動回路３ａに接続され
ている。制御ｌＩ装置５では、上記の各スイッチ７ａ、
７ｂ、１９および車速センサ１から供給される信号に基
づき、駆動回路３ａに制御信号を出力して、アクチュエ
ータ３を駆動し、定速走行制御、増速制御あるいは減速
制御等を行なう。

次に、本実施例の装置において、定速走行中にアクセル
スイッチ７ａ、あるいはコーストスイッチ７ｂがオンさ
れて、設定車速が変更される場合の動作を、第３図に示
すフローチャートに従って説明する。

まず、定速走行中においてアクセルスイッチ７ａがオン
されるとステップＳＴ１からｒＹＥｓＪの流れに沿って
ステップＳＴ２へ進み、車速センサ１から実際の車速■
ｏ　を読み取りＲＡＭ内に記憶する。次に、ステップＳ
Ｔ３．ＳＴ４のループを繰り返し、アクセルスイッチ７
ａがオンされ続けている間は実際の車速を増加させるよ
うにアクチュエータ３を駆動する増速制御を行なう。ア
クセルスイッチ７ａがオフされると、ステップＳＴ４か
らｒＹＥｓＪの流れに沿ってステップＳＴ５へ進み、ア
クセルスイッチ７ａがオフされた直後の実際の車速■１
　を読み取り、ＲＡＭ内へ記憶する。次に、ステップＳ
Ｔ６において、記憶された両車速Ｖｏ　　、　Ｖｌ　　
の差が・算出され、この差から遅延時間Ｔが算出される
。すなわち、制御装置のＲＯＭ内には、この速度差と遅
延時間との対応テーブルが展開されており、例えばこれ
ら両者の関係は第４図の線分Ｃで示すような比例関係と
なっている。このように遅延時間が算出された後は、ス
テップＳＴ７においてその遅延時間の経過を待つ。すな
わち、タイマ手段等によりその時間が計数される。この
後は、ステップＳＴ８に進み、遅延時間が経過した時点
での実際の車速ｖ２　をセンサ１から読み取り、これを
設定車速■、となす。

この後は、ステップＳＴ９に進み、この新たに採用され
た設定車速■、に基づき定速走行制御が行なわれる。

第５図は、この制御における車速の変化を示すものであ
り、図示のように、時刻ｔ。においてアクセルスイッチ
７ａがオンされると車速は増加をはじめ、アクセルスイ
ッチ７ｂがオフされた時刻ｔ１の後も、応答遅れにより
車速は増加する。そして、アクセルスイッチ７ａをオフ
した時刻ｔ２　から遅延時間Ｔだけ経過した後の時刻ｔ
２　においてそのときの実車速■、が設定車速とされる
。従って、従来のように時刻ｔ１　　における実車速■
１　を設定車速として採用した場の特性曲線Ａ−２と比
較して示す本実施例の制御曲線Ａ−１から明らかなよう
に、本例では応答遅れによる車速のオーバーシュートの
影響を受けることなく、円滑に、しかもすみやかに定速
走行状態へ移行する。ここで、本例では第４図に示すよ
うに、増速の程度が小さい場合には、遅延時間も小さな
値となる。従って、例えば、アクセルスイッチ７ａを時
刻ｔ、１　でオフしたときには、曲線Ｂ−１で示すよう
になり、遅延時間Ｔは上記の時間Ｔ′よりも小さく、従
って、アクセルスイッチ７ａをオフした時点の車速Ｖｌ
’　　と採用された設定車速■、　ｌ　　との差△■、
は、上記の場合の差△■えに較べて小さくなる。すなわ
ち、アクセルスイッチ７ａをオフした時点の車速により
近い値の車速か設定車速とされる。

一方、コーストスイッチ７ｂをオンしたときの制御は、
第３図においてステップＳＴｌから「ＮＯ」の流れに沿
ってステップ５ＴＩＩへ進み、更にこのステップ５ＴＩ
Ｉからステップ５Ｔ１２゜５Ｔ１３，５Ｔ１４を順次に
進み、コーストスイッチ７ｂをオンした時点およびオフ
した時点の車速が記憶され、この後は、上記のステップ
ＳＴ５へ進む。この減速の場合においても、上述の増速
の場合と同様に制御が行なわれる。

なお、速度差（Ｖ＋−Ｖ。）と遅延時間との関係は、上
記実施例のように比例関係にのみ限定されるものではな
く、非線形関係であっても良く、速度制御系の応答特性
等の要因を考慮して適切に設定されるべきものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の全体構成図、第２図は本発明の一実施
例を示すブロック図、第３図は第２図の装置の制御動作
を示す流れ図、第４図は速度差と遅延時間との関係を示
す特性線図、第５図は第２図の装置による車速制御を示
す特性曲線図である。 １・・・・・・車速検出手段、 ３・・・・・・アクチュエータ、 ５・・・・・・制御手段、 ７・・・・・・変更指令手段。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 　実際の車速を検出する車速検出手段と、エンジンへの
   燃料供給量を制御するアクチュエータと、前記車速検出
   手段により検出された実際の車速を予め定めた設定車速
   に維持するように、前記アクチュエータを制御する制御
   手段と、前記設定速度の変更を指示する変更指令手段と
   を有し、前記制御手段は前記変更指令手段により変更指
   令が出力されている間は連続的に車速を変化させるよう
   に前記アクチュエータを制御する車速変更制御部と、前
   記変更指令が出されたときの車速および前記変更指令の
   出力が停止されたときの車速の差に対応する遅延時間を
   算出する遅延時間算出部と、前記変更指令の出力が停止
   された後から前記算出された遅延時間を経過した後の車
   速を設定車速に採用する車速設定部とを備えていること
   を特徴とする自動車の定速走行装置。