JPS6123577A - 溶接線位置の補正方法 - Google Patents
溶接線位置の補正方法Info
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- JPS6123577A JPS6123577A JP14448384A JP14448384A JPS6123577A JP S6123577 A JPS6123577 A JP S6123577A JP 14448384 A JP14448384 A JP 14448384A JP 14448384 A JP14448384 A JP 14448384A JP S6123577 A JPS6123577 A JP S6123577A
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- Japan
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- line
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- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
この発明は、ロボット制御等によって溶接作業を行う場
合における、溶接母材の位置ずれによって生じる溶接線
位置の補正方法に関するものである。
合における、溶接母材の位置ずれによって生じる溶接線
位置の補正方法に関するものである。
第２図はロボット制御による溶接装置における溶接母材
と溶接ワイヤとの検知装置を示す構成図、第３図はこの
種の装置の従来の溶接線位置の補正方法を示すブロック
図である。第２図において、（１）は溶接母材、（２）
は溶接ワイヤ、（３）は溶接トーチ、（４）は溶接母材
（１）と溶接ワイヤ（２）との接触を検知して位置を記
憶する位置検出記憶装置、（５）は図中のＡ−Ａ紳で示
す正規の位置よりＢ−Ｂ線までずれた場合の溶接母材（
１）の位置である。第６図において、符号（６）は基準
位置記憶装置、（７）は位置検出記憶装置（４）の出力
と基準位置記憶装置（６）の出力とを比較して得られる
偏差を検出する位置すれ検出装置、（８）はこの位置ず
れ検出装置の検出値を記憶する位置ずれ記憶装置、（９
）は＃接線位置配憶装置、Ｑｏはトーチ位置制御装置で
ある。
と溶接ワイヤとの検知装置を示す構成図、第３図はこの
種の装置の従来の溶接線位置の補正方法を示すブロック
図である。第２図において、（１）は溶接母材、（２）
は溶接ワイヤ、（３）は溶接トーチ、（４）は溶接母材
（１）と溶接ワイヤ（２）との接触を検知して位置を記
憶する位置検出記憶装置、（５）は図中のＡ−Ａ紳で示
す正規の位置よりＢ−Ｂ線までずれた場合の溶接母材（
１）の位置である。第６図において、符号（６）は基準
位置記憶装置、（７）は位置検出記憶装置（４）の出力
と基準位置記憶装置（６）の出力とを比較して得られる
偏差を検出する位置すれ検出装置、（８）はこの位置ず
れ検出装置の検出値を記憶する位置ずれ記憶装置、（９
）は＃接線位置配憶装置、Ｑｏはトーチ位置制御装置で
ある。
次に動作について説明する。例えば、溶繋母材（１）が
基準位置Ａ−Ａ線よ、９Ｂ−Ｂ線にずれた場合、ロボッ
ト側に取付けられた溶接トーチ（３）に設けた溶接ワイ
ヤ、（２）の先端部が溶接母材（１）に接触すると、位
置検出記憶装置（４）はこの接触、全検知し、同時に接
触位置を記憶する。
基準位置Ａ−Ａ線よ、９Ｂ−Ｂ線にずれた場合、ロボッ
ト側に取付けられた溶接トーチ（３）に設けた溶接ワイ
ヤ、（２）の先端部が溶接母材（１）に接触すると、位
置検出記憶装置（４）はこの接触、全検知し、同時に接
触位置を記憶する。
この記憶した記憶位置を、第３図に示す基準位置記憶装
置（６）に収納されているＡ−Ａ線位置と比較し、両者
の偏差δを位置ずれ検出装置（７）によって検出して、
位置ずれ記憶装置（８）へ入力する。この位置ずれ量δ
が、個々の溶接線位置を溶接工程１１に記憶している溶
接線位置１慌装置（９）内に収納されたＡ−Ａ線位置の
値を補正し、この補正された位置、すなわち、Ｂ−Ｂ線
位置の値をトーチ位置制御装ｆ（ＩＯ＋へ入力してロボ
ットアームを操作さゼ、溶抵トーチ（３）および溶接ワ
イヤ（２＋ ｆ：定置させて溶接をや−「う。
置（６）に収納されているＡ−Ａ線位置と比較し、両者
の偏差δを位置ずれ検出装置（７）によって検出して、
位置ずれ記憶装置（８）へ入力する。この位置ずれ量δ
が、個々の溶接線位置を溶接工程１１に記憶している溶
接線位置１慌装置（９）内に収納されたＡ−Ａ線位置の
値を補正し、この補正された位置、すなわち、Ｂ−Ｂ線
位置の値をトーチ位置制御装ｆ（ＩＯ＋へ入力してロボ
ットアームを操作さゼ、溶抵トーチ（３）および溶接ワ
イヤ（２＋ ｆ：定置させて溶接をや−「う。
従来のｒ」β線位置の補正方法は上記のような構成で行
なわｎ、ていたので、例えば溶接母材に対して複数の舒
払片あるいＦｉ溶接部がある複数溶接位置作業の場合、
第１工程で溶接線の補正を折力ってしまうと、次工程の
溶接線はこの溶接ユニットの溶接作業が終了するまで位
置ずれ分だけ補正されるので、第１工程の溶接では溶接
母材の上記位置ずれを補正した方が溶接母材に対する溶
接片の溶接位置、あるいけ溶接強度等の条件が適応する
が、第２工程以降では上記位置ずれを補正しない方がよ
いか、または補正をしては々ら力い溶接条件の場合があ
る。このことを、さらに詳説すると、第４図に示すよう
に、溶接母材（１１に対して（１ａ）。
なわｎ、ていたので、例えば溶接母材に対して複数の舒
払片あるいＦｉ溶接部がある複数溶接位置作業の場合、
第１工程で溶接線の補正を折力ってしまうと、次工程の
溶接線はこの溶接ユニットの溶接作業が終了するまで位
置ずれ分だけ補正されるので、第１工程の溶接では溶接
母材の上記位置ずれを補正した方が溶接母材に対する溶
接片の溶接位置、あるいけ溶接強度等の条件が適応する
が、第２工程以降では上記位置ずれを補正しない方がよ
いか、または補正をしては々ら力い溶接条件の場合があ
る。このことを、さらに詳説すると、第４図に示すよう
に、溶接母材（１１に対して（１ａ）。
（１ｂ）、 （１ｃ）で示す６個の溶接片を、例えばス
ポット溶接によって溶接片（１ａ）、 （１ｂ）ｙ （
１ｃ） の順に溶接を行う場合、図の溶接母材（１）
が基準位置Ｘ１−ＸｌよりずれてＸ２−Ｘ２位置に定置
され、溶接片 （１ａ）＊ （１ｂ）−（１ｃ）は位置
のずれのない各々の基準位置に固定されて溶接を行うと
した。また、との場合の溶接作業条件として、溶接母材
（１）と溶接片（１ａ）、 （１ｂ）、 （１ｃ）
との相対位置関係は、Ｘｌ−ＸｌとＸ２−Ｘ２とのずれ
δ程度であれば許容範囲であり、溶接点（溶接線）は、
溶接強度等の制約で溶接片（１ａ）、 （１ｂ）、 （
１ｃ） おのおのの中心と設定された場合、図示の溶
接片（１ａ）、 （１ｂ）、 （１ｃ） の
１さ 本来の基準中心ａ−ａ、ｂ−ｂ、ｃ−ｃに対して、先ず
溶接点は第６図の説明によってトーチ位置制御装置の作
用でδだけ左方へ補正され移動するので、溶接片（１ａ
）と溶接母材（１）とを溶接する工程では酊接点は図の
０１点より０２点へ移動し、この０２溶接点は溶接片（
１ａ）の中心と合致する。
ポット溶接によって溶接片（１ａ）、 （１ｂ）ｙ （
１ｃ） の順に溶接を行う場合、図の溶接母材（１）
が基準位置Ｘ１−ＸｌよりずれてＸ２−Ｘ２位置に定置
され、溶接片 （１ａ）＊ （１ｂ）−（１ｃ）は位置
のずれのない各々の基準位置に固定されて溶接を行うと
した。また、との場合の溶接作業条件として、溶接母材
（１）と溶接片（１ａ）、 （１ｂ）、 （１ｃ）
との相対位置関係は、Ｘｌ−ＸｌとＸ２−Ｘ２とのずれ
δ程度であれば許容範囲であり、溶接点（溶接線）は、
溶接強度等の制約で溶接片（１ａ）、 （１ｂ）、 （
１ｃ） おのおのの中心と設定された場合、図示の溶
接片（１ａ）、 （１ｂ）、 （１ｃ） の
１さ 本来の基準中心ａ−ａ、ｂ−ｂ、ｃ−ｃに対して、先ず
溶接点は第６図の説明によってトーチ位置制御装置の作
用でδだけ左方へ補正され移動するので、溶接片（１ａ
）と溶接母材（１）とを溶接する工程では酊接点は図の
０１点より０２点へ移動し、この０２溶接点は溶接片（
１ａ）の中心と合致する。
次に溶接片（１ｂ）と溶接母材（１）とを溶接する工程
に力ると、溶接片（１ｂ）の幅が狭い場合は、図の０６
点より０４点へ溶接点が移動すると溶接が不可能な場合
もあり得る。さらに、次工程の溶接片（１ｃ）と溶接母
材（１）との溶接の場合は、溶接片（１ａ）の場合と同
様で溶接点の移動が０５点より０６点にδだけ移動され
ていても溶接を行うことができる。
に力ると、溶接片（１ｂ）の幅が狭い場合は、図の０６
点より０４点へ溶接点が移動すると溶接が不可能な場合
もあり得る。さらに、次工程の溶接片（１ｃ）と溶接母
材（１）との溶接の場合は、溶接片（１ａ）の場合と同
様で溶接点の移動が０５点より０６点にδだけ移動され
ていても溶接を行うことができる。
以上のように、従来の溶接線位置の補正方法では、溶接
母材等のずれを複数工程の溶接作業の全工程を通して一
律に、上記ずれの分だけ溶接線を補正してしまうので、
被溶接物の形状によっては溶接不能の鯵１合が生じたり
、補正量によっては溶接トーチが被溶接物あるいは溶接
機の部材等ＶＣ＠突する事故をひきおこす等の欠点があ
った。
母材等のずれを複数工程の溶接作業の全工程を通して一
律に、上記ずれの分だけ溶接線を補正してしまうので、
被溶接物の形状によっては溶接不能の鯵１合が生じたり
、補正量によっては溶接トーチが被溶接物あるいは溶接
機の部材等ＶＣ＠突する事故をひきおこす等の欠点があ
った。
この発明は、以上のような従来の方法の欠点を除去する
ためになされたもので、酵接線の位置ずれを補正して制
御するプログラム中で、この位置ずれの補正を必要とし
ないか、或は補正してけなら々い特定の溶接工程時には
、上記位置ずれの補正を行なわ々いプログラムを設けた
構成の溶接線位置の補正方法を提供するものである。
ためになされたもので、酵接線の位置ずれを補正して制
御するプログラム中で、この位置ずれの補正を必要とし
ないか、或は補正してけなら々い特定の溶接工程時には
、上記位置ずれの補正を行なわ々いプログラムを設けた
構成の溶接線位置の補正方法を提供するものである。
〔発明の実施例］
以下、この発明の一実施例を図に基づいて説明する。第
１図において、符号（６）〜ａＯ）は従来例の第６図に
示した同符号の部分と同一部分である。０υけ補正位置
設定装置で、複数の溶接工程中溶接母材（１）の位置ず
れがあっても位置ずれ分の補正を行う工程と行々わ力い
工程とを予め区分して設定し、記憶させる。（１２は補
正位置判断装置で、位置ずれ記憶装置（８）よりの位置
ずれ量の入力と、補正位置設定装置αυからの各工程ご
との補正の要否の信号とを受けて、この要否の信号に応
じ位置ずれ童の出力を発信または停止するようになって
いる。
１図において、符号（６）〜ａＯ）は従来例の第６図に
示した同符号の部分と同一部分である。０υけ補正位置
設定装置で、複数の溶接工程中溶接母材（１）の位置ず
れがあっても位置ずれ分の補正を行う工程と行々わ力い
工程とを予め区分して設定し、記憶させる。（１２は補
正位置判断装置で、位置ずれ記憶装置（８）よりの位置
ずれ量の入力と、補正位置設定装置αυからの各工程ご
との補正の要否の信号とを受けて、この要否の信号に応
じ位置ずれ童の出力を発信または停止するようになって
いる。
次に動作について説明す、る。従来例の第１図で示した
溶接母＠（１）か基準位置Ａ−Ａ線よりＢ−Ｂ線へδだ
けずれた場合、このＢ−Ｂ線位置を位置検出記憶装置（
、ＩＩが検出、記憶した位置と、基準位置記憶装置（６
〕に収納されているＡ−Ａ線の位置とが比較されて、位
置ずれ記憶装置（８ノヘ入゛力する。
溶接母＠（１）か基準位置Ａ−Ａ線よりＢ−Ｂ線へδだ
けずれた場合、このＢ−Ｂ線位置を位置検出記憶装置（
、ＩＩが検出、記憶した位置と、基準位置記憶装置（６
〕に収納されているＡ−Ａ線の位置とが比較されて、位
置ずれ記憶装置（８ノヘ入゛力する。
補正位置判別装置（１２１は、この位置ずれ量δの入力
と、一方、この入力と同期〕る位置ずれ分の補正を行う
溶接工程と補正を行なわない工程とを予め区分、設定し
、記憶している補正位置設定装置ａυよりの入力とを受
けて、各工程ごとの補正の要否を判断する。溶接線位置
記憶装置（９）は個々の溶接工程ごとに上記補正の要否
信号を加えて、各溶接線位置をトーチ位置制御装置Ｑｏ
ｔへ指令して溶括トーチ（３）を作動させ溶接作業を行
う。
と、一方、この入力と同期〕る位置ずれ分の補正を行う
溶接工程と補正を行なわない工程とを予め区分、設定し
、記憶している補正位置設定装置ａυよりの入力とを受
けて、各工程ごとの補正の要否を判断する。溶接線位置
記憶装置（９）は個々の溶接工程ごとに上記補正の要否
信号を加えて、各溶接線位置をトーチ位置制御装置Ｑｏ
ｔへ指令して溶括トーチ（３）を作動させ溶接作業を行
う。
ｋお、上記実施例では位置補正弁が１種類だけの場＠に
ついて説明したが、多種類の位ｆ＃を補正量があっても
、これに応じたプログラムを設定すればよく、また溶接
線の補正方法について説明したが、他のロボット等を用
いる複数工程を鳴する自動作業の場合でも上記実施例と
同様の効果を奏する。
ついて説明したが、多種類の位ｆ＃を補正量があっても
、これに応じたプログラムを設定すればよく、また溶接
線の補正方法について説明したが、他のロボット等を用
いる複数工程を鳴する自動作業の場合でも上記実施例と
同様の効果を奏する。
以上のように、この発明によれば１個の溶接トーチによ
って複数の溶接工程がある場合、この複数溶接工程の中
で、各々の工程の加工条件等に応じて溶接線のずれの補
正の要否を判断させて溶接するように構成したので、各
工程ごとに適正々溶接加工が行がわれ、また溶接トーチ
等が位置ずれ補正のために溶接機の部材等に衝突する事
故を防止できる効果がある。
って複数の溶接工程がある場合、この複数溶接工程の中
で、各々の工程の加工条件等に応じて溶接線のずれの補
正の要否を判断させて溶接するように構成したので、各
工程ごとに適正々溶接加工が行がわれ、また溶接トーチ
等が位置ずれ補正のために溶接機の部材等に衝突する事
故を防止できる効果がある。
第１図はこの発明の一実施例による溶接線位置の補正方
式を示すブロック図、第２図は従来の溶接線検出方法を
示す構成図、第３図は従来の溶接線位置の補正方式を示
すブロック図、第４図は溶接母材と複数の溶接片とを溶
接する例を示す断面図でふる。 図にゝい１・（１）は溶接母材・（２）は溶１Ｃ・
）（３）は溶接トーチ、（４）は位置検出記憶装
置、（５）は溶接線の位置ずれ、（６）は基準位置記憶
装置、（７）は位置ずれ検出装置、（８）は位置ずれ記
憶装置、（９）は溶接線位置記憶装置、（ＩＯＩＶｉ）
−チ位置制御装置、αＤは補正位置設定装置、（１カは
補正位置判断装置である０ なお、図中の同一符号は同一または相自部分を示すもの
とした。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図
式を示すブロック図、第２図は従来の溶接線検出方法を
示す構成図、第３図は従来の溶接線位置の補正方式を示
すブロック図、第４図は溶接母材と複数の溶接片とを溶
接する例を示す断面図でふる。 図にゝい１・（１）は溶接母材・（２）は溶１Ｃ・
）（３）は溶接トーチ、（４）は位置検出記憶装
置、（５）は溶接線の位置ずれ、（６）は基準位置記憶
装置、（７）は位置ずれ検出装置、（８）は位置ずれ記
憶装置、（９）は溶接線位置記憶装置、（ＩＯＩＶｉ）
−チ位置制御装置、αＤは補正位置設定装置、（１カは
補正位置判断装置である０ なお、図中の同一符号は同一または相自部分を示すもの
とした。 代理人 弁理士 木 村 三 朗 第１図 第２図
Claims (2)
- （１）被溶接物が取付けられた位置による溶接線のずれ
をセンサによつて検出し、この溶接線のずれを補正する
溶接線位置の補正方式において、あらかじめ設定された
溶接プログラムによつて、各溶接工程ごとに上記溶接線
のずれの補正の要否を判断して溶接を行うようにした溶
接線位置の補正方法。 - （２）複数のずれ補正量を設定し、各溶接工程ごとにそ
の工程に適応したずれの量の補正を行うことを特徴とし
た特許請求の範囲第１項記載の溶接線位置の補正方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14448384A JPS6123577A (ja) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | 溶接線位置の補正方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14448384A JPS6123577A (ja) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | 溶接線位置の補正方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6123577A true JPS6123577A (ja) | 1986-02-01 |
Family
ID=15363362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14448384A Pending JPS6123577A (ja) | 1984-07-13 | 1984-07-13 | 溶接線位置の補正方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6123577A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04299709A (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置の自動補正方法 |
-
1984
- 1984-07-13 JP JP14448384A patent/JPS6123577A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH04299709A (ja) * | 1991-03-28 | 1992-10-22 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | 位置の自動補正方法 |
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