JPS61250512A - 無人搬送車の接近検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野１ この発明は床面に敷設された誘導路に沿って走行する無
人搬送車の接近検出方法に関するものである。

［従来の技術］ 一般にこの種の無人搬送車は工場等において荷物を搬送
する際に使用されるものであり、運転効率を高めるため
無人搬送車を複数台使用すると、同一の誘導路上を２台
以上の無人搬送車が同時に走行する場合があり、このよ
うな場合には無人搬送車どうしの衝突を回避するため、
車間距離が所定距離まで接近したらそのことを検出して
それ以上接近しないように走行を制御しなければならな
い。このような無人搬送車どうしの接近を検出する方法
として、従来は、後続する無人搬送車に設けた投光器か
ら進行方向に向けて床面と平行に投光しておき、先行す
る無人搬送車の反射面に反射して戻ってきた光を前記後
続車に設けた受光器で受光して、その受光量があらかじ
め決められた設定光量に達するとそのことによって車間
距離の接近を検出して前記後続車の走行を停止させてい
た。

［発明が解決しようとする問題点］ しかしながら、このような従来の方法は、先行車が後続
車の進行方向正面に位置している限り、両者がかなり離
れていても後続車から投光された光は先行車の反射面に
反射して後続車の受光器に入射するため、車間距離の変
動による受光器の受光量の変動はきわめて緩やかであり
、そのため受光器の感度を調整してあらかじめ決められ
た設定光量に対応すべき車間距離は、反射面の汚れ、反
射面に対する投光角度のずれ、投光器および受光器への
供給電圧の変動やそれらの素子の経年変化等の影響を大
きく受けて不安定となりゃすく、たとえば反射面が汚れ
ているため検出ずべき車間距離以上に接近しても受光量
が設定光量に達しない場合には両無人搬送車どうしが衝
突してしまうことがある等の問題点があった。

この発明は上記のような従来の方法のもつ問題点を解決
して、同一の誘導路上を２台以上の無人搬送車が同時に
走行してもそれらの接近を的確に検出して衝突を未然に
防止することのできる無人搬送車の接近検出方法を提供
することを目的とするものである。

［問題点を解決するための手段］ この発明は上記目的を達成するため、床面に敷設された
誘導路に沿って走行する無人搬送車に投光器および受光
器を設け、前記投光器から前記床面に対して傾斜した光
軸に沿って投光し、この光が先行車の反射部に反射して
前記受光器に所定光彊入射すると、前記受光器が先行車
との接近を検出して前記無人搬送車の走行を減速または
停止させるものである。

［作　用］ この発明は上記手段を採用したことにより、先行車が後
続車の進行方向正面に位置していても、先行車の反射部
が後続車の投光器による傾斜した投光領域の上方または
下方に位置しているときは後続車の受光器は実質的に受
光せず、一方先行車の反射部が後続車の投光領域に一旦
侵入すると受光器は急激に受光するため、反射部が投光
領域に侵入する前と後とで受光器の受光レベルは急激に
変化し、そのため受光器が先行車との接近を検出すべき
車間距離は、反射部の汚れ、反射部に対する投光角度の
ずれ、投光器および受光器への供給電圧の変動やそれら
の素子の経年変化等の影響を実質的に受けずに安定して
いて、所定の車間距離まで接近したことを的確に検出で
きることとなる。

［実施例］ 以下、図面に示すこの発明の実施例について説明する。

第１．２図はこの発明の一実施例を示し、Ｉａ。

１ｂは床面２に敷設された図示しない同一の誘導路に沿
って走行する無人搬送車であり、先行車１ａおよび後続
車１ｂは互いに同様のものであって、進行方向前部には
進行方向に向けて斜め上向きに投光する投光器３ａ、　
３ｂと受光器４ａ、　４ｂとからなる反射形光電センサ
が設けられ、また投光器３ａ、　３ｂの高さより上方に
おいて周囲には入射した光の少なくとも一部を入射方向
に反射させる反射テープ５ａ。

５ｂからなる反射部が床面２と平行に帯状に設けられて
いる。そして受光器４ａ、　４ｂは、投光器３ａ、　３
ｂから投光された光のうちあらかじめ決められた設定光
量を受光すると無人搬送車１ａ、１ｂの走行を減速また
は停止させるようになっている。

上記の無人搬送車１ａ、　１ｂは、第１図に承すように
先行車１ａと後続車１ｂとの車間距離が充分にあるとき
は、後続車１ｂの投光器３ｂから投光された光は先行車
１ａの反射テープ５ａより上方を照射するため受光器４
ｂには実質的に入射せず、そのため後続車１ｂは受光器
４ｂによる減速または停止の走行制御を受けずに自由に
走行できることとなる。また、第２図に示すように先行
車１ａと後続車１ｂとの車間距離が接近すると、後続車
１ｂの投光器３ｂから投光された光は少なくとも一部が
先行車１ａの反射テープ５ａに反射されて受光器４ｂに
入射し、そのため受光器４ｂは受光量が急激に変化する
ことによって車間距離の接近を的確に検出して後続車１
ｂの走行を減速または停止させ、それにより後続車１ｂ
が先行車ｌａｋ：ＩＩ突することを未然に防止できるこ
ととなる。

そして、受光器４ｂが先行車１ａとの接近を検出すべき
車間距離は、投光器３ｂおよび受光器４ｂの床面２に対
する傾斜設置角度と反射テープ５ａの設置高さとによっ
て任意に設定することができ、また反射テープ５ａは先
行車１ａの後部だけでなく周囲に設けられているから、
誘導路の湾曲部において先行車１ａの進行方向と後続車
１ｂの進行方向とが角度をなした場合であっても、車間
距離が接近すると受光器４ｂは投光器３ｂから投光され
た光の少なくとも一部を反射テープ５ａを介して受光し
、それにより車間距離の接近を的確に検出して後続車１
ｂの走行を減速または停止させることができる。

なお、上記実施例では投光器３ａ、３ｂおよび受光器４
ａ、　４ｂを反射形光電センサとしたがこれに限定する
ものでなく、また投光器３ａ、　３ｂは斜め上向きに限
らずたとえば斜め下向きに投光するようにしてもよく、
また反射テープ５ａ、　５ｂは無人搬送車１ａ。

１ｂの周囲でなく後部にだけ設けてもよく、さらに無人
搬送車１ａ、　１ｂが前進だけでなく後進もするものの
場合には、無人搬送車１ａ、　１ｂの後部にも投光器３
ａ、　３ｂおよび受光器４ａ、　４ｂを設置するととも
に、前部にも反射テープ５ａ、５ｂを設置すればよく、
その他この発明は一ヒ記実施例の種々の変更、修正が可
能であることはいうまでもない。

［発明の効果］ この発明は上記のように構成したので、先行車が後続車
の進行方向正面に位置していても、先行車の反射部が後
続車の投光器による傾斜した投光領域の上方または下方
に位置しているときは後続車の受光器は実質的に受光せ
ず、一方先行車の反射部が後続車の投光領域に一旦侵入
すると受光器は急激に受光するため、反射部が投光領域
に侵入する前と後とで受光器の受光レベルは急激に変化
し、そのため受光器が先行車との接近を検出すべき車間
距離は、反射部の汚れ、反射部に対する投光角度のずれ
、投光器および受光器への供給電圧の変動やそれらの素
子の経年変化等の影響を実質的に受けずに安定していて
、所定の車間距離まで接近したことを的確に検出するこ
とができ、それにより無人搬送車どうしの衝突を未然に
防止することができる等のすぐれた効果を有するもので
ある。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の一実施例を示し、第１図は車間距離が
充分にあるときの概略図、第２図は車間距離が接近した
ときの概略図である。 １ａ１１ｂ・・・無人搬送車、２・・・床面、３ａ、　
３ｂ・・・投光器、４ａ１４ｂ・・・受光器、５ａ、　
５ｂ・・・反射テープ。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　床面に敷設された誘導路に沿って走行する無人搬送
   車に投光器および受光器を設け、前記投光器から前記床
   面に対して傾斜した光軸に沿って投光し、この光が先行
   車の反射部に反射して前記受光器に所定光量入射すると
   、前記受光器が先行車との接近を検出して前記無人搬送
   車の走行を減速または停止させることを特徴とする無人
   搬送車の接近検出方法。 ２　前記投光器および受光器は一体の反射形光電センサ
   からなる特許請求の範囲第１項記載の無人搬送車の接近
   検出方法。 ３　前記投光器は斜め上向きに投光する特許請求の範囲
   １項記載の無人搬送車の接近検出方法。 ４　前記反射部は前記投光器の高さより上方に配置され
   ている特許請求の範囲第３項記載の無人搬送車の接近検
   出方法。 ５　前記反射部は前記先行車の周囲に前記床面と平行に
   帯状に配置されている特許請求の範囲第１項記載の無人
   搬送車の接近検出方法。 ６　前記反射部は入射した光の少なくとも一部を入射方
   向に反射させる反射テープからなる特許請求の範囲第５
   項記載の無人搬送車の接近検出方法。