JPS61262801A - 多重化制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ この発明は制御装置を多重化し、常時は一系統をメイン
として用いて他はバックアップ用とし、メインの系統に
故障等が生じた時にバックアップ用の系統に切替えて制
御を続行させることが出来るようにした多重化制御装置
に関するものである。

Ｌ従来の技術］ 信頼性の向上を図るため、制御装置を多重化、例えば、
二重化して常時は二重化したうちの一方の系統を使用し
て制御を行い、他方の系統は制御を行っている側と全く
同じ演算をして待機させるようにしたシステムがある。

このようなシステムにおいては、制御を行っている側（
メイン側１１ｉ１Ｊ御系統）から待機している側（バッ
クアップ側制御系統）への切替え時に、制御出力のショ
ック、すなわら、被制御側で受ける制御状態に偏差があ
ってはならず、制御か円滑に移行するようにする必要が
ある。

［発明が解決しようとする問題点］ 待機側の演算結果の等値化を考える場合、制御側と同じ
入力に対して同じ演算をさせれば演算結果は同じになる
筈であるが、ドリフト等の影響もあるので現実には多少
の誤差が存在し、全く同じにはならない。

特に積分要素については、誤差が僅かでもあれば、これ
を積分し続けた結果、メイン側制御系統とバックアップ
側制御系統とではその値が大きく異なってしまい、バッ
クアップ側制御系統へ切替った際にその大きく異なった
制御値の差により状態が急変してショックが大ぎくなる
。

従って、この発明においてはバックアップ側制御系統の
積分要素とメイン側制御系統の積分要素との値が等しく
なるようにしてメイン側からバックアップ側へ制御系統
を切替える際に、制御値の偏差が生じないようにして円
滑な移行を可能にする多重化制御装置を得ることを目的
とする。

［問題点を解決するための手段］ 上記の技術的課題を解決するために、この発明は入力値
を積分演算して前記入り値に対応した制御値を得、これ
を制御対象に与えて制御を行う制御装置を複数系統段け
るとともに常時は１系統を主制御側系統として用いて制
御対象の制御を行い、他は該主制御側系統の制ｍ装置と
同一の演算を行わせて待機させるようにし、必要により
上記主制御側系統の制御装置に代えて待機側の系統の制
御装置に切替えてこれを主制御側系統とし、これにより
制御を行うようにした多重化制御装置において、上記制
御対象より得られる制御結果の値を上記待機側の系統の
制御装置に送るための切替え手段を設け、また、上記待
機側の系統の制御装置は待機時、上記制御対象より得ら
れる制御結果の値に合うように制御値を修正づる機能を
付加して構成する。

［作　　用］ 上記技術手段は次のように作用する。

すなわち、入力値は主制御側系統の制御ｌ装置に与え、
上記待機側の系統の制御装置には待機時、切替え手段を
介して上記制御対象より得られる制−結果の値を与える
。これにより主制御側系統の制御装置は与えられた入力
値を積分演算してこの入力値に対応した制ｍ飴を得、こ
れを被制御装置である制御対象に与えて制御を行う。主
制御側系統の制御装置からの制御値を受けた制御対象は
この制御値対応の制御が成される。そして、制御対象の
制御結果は切替え手段を介して待機側の制御装置に与え
られ、この待機側の制ＷＪ装置はこの与えられた制御結
果をもとに該制御結果に合うように制御値を修正演算す
る。従って、待機側の制御装置では待機側にある時は常
に主制御側系統の制御装置の制御値と等値になり、主制
御側系統の制御装置より待機側の制御装置に切替えて制
御対象の制御を行わせる際に両者の制御値に偏差が無い
の七制御対象に該切替えの際のショックを与えることな
く円滑に制御系統の切替を行うことが出来るようになる
。

［発明の効果］ こ゛の発明によれば、待機側系統の制御装置は常に主制
御側系統の制ｍ装置と制御値が等値となるので、ドリフ
］・等の影響による制御値の偏差が生じなくなり、従っ
て、主制御側系統の制御装置より待機側系統の制御装置
に切替えた場合においても、偏差によるショックを生じ
ることなく円滑に制御を移すことが出来て、より信頼度
の高い制御が可能となる等の効果が得られる。

［実　施　例］　　　゛ 図を用いて本発明の詳細な説明する。図は本装置の概略
的な構成を示すブロック図であり、ここでは−例として
二重化制御装置の場合を説明する。

図において、１及び２は積分要素を含む制御装置であり
、入力値を受けてこれに基づいて積分演算して制御値を
得、出力する。３は切替えスイッチであり、上記制御装
置１，２のうち、主制御側系統となる方の制御装置の制
御値を選択して通すスイッチである。４は制御対象であ
り、前記切替えスイッチ３を介して与えられる制御値を
受けてその制御値対応の制御を行うものである。制御対
象４はこの制御の結果の状態である制御結果の値を出力
できる構成としである。前記制御！！置１．２のうち、
制御］表装置は待機側系統とすれば、制御装置２には制
御対象４より得られる制御結果の値＝６− を待機側の状態設定時に受けるための第１のスイッチ２
ａが設けてあり、また、このとぎに前記入力値を遮断す
るために第２のスイッチ２ｂが設置′ｊてあって、制御
装＠２は待機時、上記制御対象４より得られる制御結果
の値を受けて該制御結果の値に合うように制ｔｌｌｌ１
ｍを修正する機能を付加しである。もらろん、制御装置
２は主制御側系統に切替え設定された時は第１のスイッ
チ２ａは開かれ、第２のスイッチ２ｂは閉じられて入力
値をもとに所定の積分演算を行って制御値を求め、これ
を切替えスイッチ３を介して制御対象４に与えて制御を
行う構成とする。制ｍ＋８！ｉｉ置２が主制御側系統に
設定されている時は切替えスイッチ３により制御装置１
の出力の制御対象４への入力はカッ］〜される。

このような構成において、常時は制御ｉｌ＃Ａ置１が主
制御側系統（メイン側制御系統）として選択される。従
って、第１のスイッチ２ａは閉じられ、また、このとき
に前記入力値を遮断するために第２のスイッチ２ｂは開
かれている。また、切替えスイッチ３は制御装置１側に
切替えられている。

従って、入力値を受けた制御装置１はこの入力値に基づ
いて積分演算し、制御値を求めるとともにこの制御値が
制御対象４に与えられる。制御対象４はこの制御装置１
より与えられた制御値に対応した制御を行い、その制御
結果を出力する。出力された制御結果は第１のスイッチ
２ａを介して待機側系統（バックアップ側系統）の制御
装置２に与えられる。

制御装置２は待機時、上記制御対象４より得られる制御
結果の値を受けて該制御結果の値に合うように制御値を
修正する。従って、待機側系統の制御装置２が発生する
制御値は常に主制御側系統の制御装置１が発生する制御
値と等値に保たれる。

主制御側系統の制御装置１が故障等を生じた時は直ちに
切替えスイッチ３が待機側系統の制御装置２にに切替え
られ、同時に第１のスイッチ１８は開かれるとともに第
２のスイッチ１ｂは閉じられ、制御装置２は入力値に基
づいて積分演算を行い、制御値を求める。そして、この
制御値は切替えスイッチ３を介して制御対象４に与えら
れて制御対象４の制御が行われる。この主制御側系統の
制御装置１から待機側系統の制御装置２への切替え時は
両者の制御値は等値であるので、切替えによるショック
は生ぜず、円滑に制御系統を切替えて移行できる。

このように本発明は待機側系統の制御［ｌ装置と主制御
側系統の制御［ｌ装置の積分要素における制御値を等値
化する方法として、待機側系統の制御装置における積分
要素の出力（制御値）を主制御側系統の制御装置の積分
要素の出力（制御値）の結果に合せておくようにしたも
のである。そのため、待機側の制御ｔｉ置では待機側に
ある時は常に主制御側系統の制御装置の制御値と等値に
なり、主制御側系統の制御装置より待機側の制御装置に
切替えて制御対象の制御を行わせる際に両者の制卸値に
偏差が無いので制御対象に該切替えの際のショックを与
えることなく円滑に制御系統の切替えを行うことが出来
るようになる。

従って、待機側系統の制御装置は常に主制御側９一 系統の制ｗＪ装置と制卸値が等値となるので、ドリフト
等の影響による制御値の偏差が生じなくなり、従って、
主制御側系統の制ｍ＋装置より待機側系統の制御装置に
切替えた場合においても、偏差によるショックを生じる
ことなく円滑に制御を移すことが出来て、より信頼廣の
高い制御が可能となる等の効果が得られる。

尚、本発明は上記し且つ、図面に示す実施例に限定する
ことなくその要旨を変更しない範囲内で適宜変形して実
施し得るものであり、例えば上記実施例では制御装置を
二重化した例を示したが三重以上にも適用出来るもので
ある。また、待機側系統の制御装置は待機時に前記入力
値を受けて主制御側系統の制ａｌｌ装置と同一の演算を
行い、制御対象からの出力を参照して制御値が主制御側
系統の制御装置の制御値と等値となるように修正を行う
ようにすることも出来る。

【図面の簡単な説明】

図は本発明の実施例を示すブロック図である。 １．２・・・制御装置、２ａ、２ｂ・・・スイッチ、３
・・・切替えスイッチ、４・・・制御対象。 入カイ直

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 入力値を積分演算して前記入力値に対応した制御値を得
   、これを制御対象に与えて制御を行う制御装置を複数系
   統設けるとともに常時は１系統を主制御側系統として用
   いて制御対象の制御を行い、他は該主制御側系統の制御
   装置と同一の演算を行わせて待機させるようにし、必要
   により上記主制御側系統の制御装置に代えて待機側の系
   統の制御装置に切替えこれを主制御側系統とし、これに
   より制御を行うようにした多重化制御装置において、上
   記制御対象より得られる制御結果の値を上記待機側の系
   統の制御装置に送るための切替え手段を設け、また、上
   記待機側の系統の制御装置は待機時、上記制御対象より
   得られる制御結果の値に合うように制御値を修正する機
   能を付加したことを特徴とする多重化制御装置。