JPS6126710A - 高炉出銑口閉塞方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明はマッドガンにてマッドを高炉出銑口に圧入する
ことにより高炉出銑口を閉塞する方法に関し、更に詳述
すればマッドガンのマッド投入口へのマッドの装填をマ
ッド装填ロボットにて自動的に行なうこととして、省人
化が図れる高炉出銑口閉塞方法を提案するものである。

〔従来技術〕

一般に高炉出銑口は出銑後、これにその射出口を向けた
マッドガンにて微粉コークス、シャモット粉２粘土粉等
を混錬した円柱状のマッドを圧入され閉塞される。

そして、このような圧入工程に先立つマッドガンへのマ
ッドの装填は、従来、作業者臼らがマッドガン近傍へ運
搬されてきたパレット（箱型の容器）からその内部に多
数整列積層されたマッドを取り出して、これをマッドガ
ン上部に設けたマッド投入口へ装填することにより行な
われていた。

ところで、マッドは重く、また、マッドガンのマッド投
入口の位置は高く、更には高炉炉前は高温雰囲気であり
、この為作業者の疲労が甚だしく作業性が著しく劣ると
いう問題点があった。

近年、上記問題点を解決すべくマッド自動装填装置の開
発が進められている。この種の装置としては、ベルトコ
ンベヤにてマッドを搬送し、マッド投入口へ装填する構
成とした搬送スライサー装置が公知である。

しかしながら、この装置による場合は、該装置設置のた
めに高炉炉前に広大な設置スペースの確保が必要となり
、高炉炉前のスペースに限りがあるときには適用出来ず
、実用に供し得なかった。

〔目的〕

本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであり、マン
下ガンへのマッドの装填工程をマッド装填ロボットを用
いて自動的に行なうこととして、高炉出銑口閉塞作業を
能率よく、かつ安全に行ない得、また、高炉炉前のスペ
ースに限りがある場合でも適用できる高炉出銑口閉塞方
法を提供することを目的とする。

〔発明の構成〕

本発明に係る高炉出銑口閉塞方法は高炉出銑口近傍に設
置したマッドガンのマッド投入口にマッドを充填し、こ
れを高炉出銑口に圧入することにより高炉出銑口を閉塞
する方法において、マッドガン近傍に多関節型のマッド
装填ロボットを配置し、その内部に大きさ、形状を同一
とすべく成形した複数のマッドを整列収納した箱状のパ
レットをマッド装填ロボットの作業域内に定置し、該パ
レット内のマッドをマッド充填ロボットのマニピュレー
タ部にて把持し、関節部を旋回させてマッドガンのマッ
ド投入口に装填する動作を所定回数反復し、マッド装填
ロボットが所定位置に停止した後、マッドガンの射出口
を高炉出銑口に臨ませてマッドの圧入を行なうことを特
徴とする。

〔実施例〕

以下本発明をその実施例を示す図面に基づいて詳述する
。第１図は本発明に係る高炉出銑口閉塞方法の実施状態
を示す平面模式図、第２図はその実施に使用するロボッ
ト躯体Ａの一部を破砕して示す構造図、第３図はマニピ
ュレータ部１０を第２図の■方向から視た一部破砕拡大
矢視図、第９図は第１図に２点鎖線で示す位置にマッド
ガン本体２ｂが位置した状態を■方向から視た鉱大矢視
図である。

高炉３０近傍の基礎１上にはマッドガン２が設置されて
いる。マッド４を装填すべきマッドガン本体２ｂは旋回
部２ｆに支持され、該旋回部２ｆを中心に水平旋回でき
るようになっている。また、両者の水平連結軸に設けた
傾動レバー２ｅにてマッドガン本体２ｂを上下に回動さ
せ得る構造となっており、第１図に実線で示すマッド装
填位置では射出口２ｄを下側に少し傾斜させた姿勢とし
、２点鎖線で示すマッド４圧入位置では射出口２ｄを高
炉出銑口３０ａに臨ませるべく大きく傾斜させた姿勢と
する。

マッドガン２から高炉設置位置と逆方向に適長離隔した
２つの定位置には、その内部に多数のマッド４が整列積
層されたパレット３が交番的に運搬されて来、ロボット
躯体Ａにより一方のパレット３内のマッド４が全量マッ
ドガン本体２ｂのマッド投入口２ａに投入され終えると
他方のパレット３内のマッド４が投入される。なお、図
面には一方の位置のパレット３のみを示している。

マッドガン２とパレット３間のパレット３寄りの位置に
け水平多関節型のロボット躯体Ａが取付台５を介して基
礎ｌ上に固定されている。また、ロボット躯体Ａの水平
旋回域及びパレット３の運搬域と干渉しない位置にはロ
ボット躯体Ａの制御部Ｂが設置されている。

ロボット躯体Ａは胴体部６．第１腕体７．第２腕体８及
びマニピュレータ部１０等からなっており、前記制御部
Ｂから入力される各油圧モータ、各油圧シリンダ駆動指
令信号により、胴体部６昇降用の油圧シリンダ６１．第
１腕体７旋回用の油圧モータ７１．第２腕体８旋回用の
油圧モータ８１及びマニピュレータ部１０昇降用の油圧
シリンダ９１をそれぞれ所要量駆動せしめて、その先端
に位置する前記マニピュレータ部１０を、第１図に破線
で示した待機位置（ホームポジション）Ｘｌに位置せし
める。

次にロボッ）ＩＩ体Ａは第１腕体７旋回用の油圧モータ
７１及び第２腕体８旋回用の油圧モータ８１を所要量駆
動せしめて、マニピュレータ部１０をパレット３側へ旋
回せしめて、マニピュレータ部１０をパレット３内の掴
持すべきマッド４の定置位置に応じて一次的に更新され
る待機位置Ｘ２に位置せしめる。次に油圧シリンダ９１
を所要量駆動せしめてマニピュレータ部ｌＯを下降させ
、その下部に備えた挟持部材１０９．１０９をマッド４
に突入する。マニピュレータ部１０の下部には近接スイ
ッチ１２３が取付けられており、挟持部材１０９．１０
９のマッド４への突入を検知して制御部Ｂに対して突入
検知信号を入力する。この検知信号を入力された制御部
Ｂはマニピュレータ部１０に備えた油圧シリンダ１０１
に対してロッド１０２退入指令信ッド１０２を退入せし
める。この場合にロッド１０２の退入と連動して挟持部
材１０９，　１０９が所要角度閉鎖するようになされて
おり、閉鎖時の所定の挟圧力にてマッド４を保持する０
次に、ロボッ１−１１体Ａは油圧シリンダ９１を所要量
駆動せしめてマニピュレータ部１０牽待機位置Ｘ２へ上
昇復帰せしめる。

そして、該位置Ｘ２から油圧モータ７１．８１を夫々所
要量駆動して第１腕体７及び第２腕体８を前述したとこ
ろとは逆の方向に旋回せしめ、また、これ°に連れて油
圧シリンダ６１を駆動してマニピュレータ部１０を上昇
せしめ、２点鎖線で示す如くマニピュレータ部１０がマ
ッドガン２の投入口２ａの上方に位置する待機位置Ｙと
する．而して、制御部Ｂはマニピュレータ部１０に対し
てロッド進出信号を発し１．ロッド１０２を最大進出せ
しめ挟持部材１０９。

１０９を開放し、また、ブツシャ１０３にて押出しマッ
ド４を投入口２ａへ放出し装填する。

マッド４放出後マニピュレータ部１０はパレット３内の
次のマッド４の装填を実行すべく制御部Ｂにて算出され
る次のマッド４の待機位置Ｘ２に位置せしめられる。

制御部Ｂは第６図に示す様に入力部２４．主制御回路２
１，各副制御回路２２ａ　、２２ｂ等からなるものであ
って、パレット３の位置、パレット３内のマッド４の数
（又はより直接的なマッド４の位置情報）及びマッドガ
ン２への装填個数等に係る入力情報と、自ら計数するマ
ッド４の取出数及びマッドガン２への装填個数とに基づ
き、前記待機位置Ｘ２を演算する等の処理を行なって所
要数のマッド４をパレット３からマッドガン２へ投入せ
しめるべく躯体Ａを駆動制御する。

次にマッド４を所定個数装填されたマッドガン２は、マ
ッドガン本体２ｂを本体旋回部２ｆに備えた旋回軸２０
回りに第１図に２点鎖線で示す位置に水平回転され、傾
動レバー２ｅの操作により射出口２ｄを高炉出銑口３０
ａ内に挿入し、射出口２ｄからマッド４を射出して出銑
口３０ａを閉塞する。

次にロボット躯体Ａの各部の構造について説明する．胴
体部６は第１腕体７，第２腕体８及びマニピュレータ部
１０を昇降させるためのものである。

即ち、取付台５の中央には有底円筒状のガイド筒６８を
立設しである．ガイド筒６８内にはその略２倍の長さを
有し、上端が閉塞された円筒状の昇降軸６３を摺動可能
に同心的に挿入しである．ガイド筒６８の下部側面に設
けた油圧シリンダ取付部材６４には油圧シリンダ６１を
取付けてあり、油圧，シリンダ６１の上側に位置するロ
ッド６２の上端は昇降軸６３の上部側面に取付けである
ブラケット６５に連結しである．油圧シリンダ６１は複
動型であって、圧油供給源１１．（第５図参照）から供
給される圧油によりそのロフト６２を進出退入せしめる
ことにより昇降軸６３を昇降させる。

昇降軸６３の上部の昇降域に臨む部分には上下方向に２
個のリミットスイッチ１６１．１６２を設けである．リ
ミットスイッチ１６１．１８２は昇降軸６３の最高位置
．最低位置、つまり胴体部６の最高位置，最低位置を検
出し、検出信号は後述の主制御回路２１へ入力される。

昇降軸６３の上面にはブラケット６５側へ張出すコの字
状の油圧モータ７１取付部材６６が水平に取付けられて
おり、その上部に油圧モータ７１を取付けてあり、油圧
モータ７１の出力軸７１ａは下方に突出して、取付部材
６６の上下辺部にて回転自在に枢支されている。

次に第１ＷＭ体７について説明する．第１腕体７は角筒
状に形成されており、前記油圧モータ７１によりその出
力軸７１ａ回りに旋回され、また、その先端部に取付け
られた油圧モータ８１により水平面内で旋回せしめられ
る第２戦体８を支持するものである。油圧モータ７１の
出力軸７１ａには第１腕体７の基端部に設けた垂直軸筒
を外嵌固定しである。

基端部の上下方向寸法は取付部材６６の上、下側辺間寸
法よりも短かく定めてあり、第１腕体７の旋回に支障を
来たさないようにしである。出力軸７１ａの適宜位置に
はロータリエンコーダ７５を取付けである。ロータリエ
ンコーダ７５は油圧モータ７１の出力軸７１ａの回動角
変位、換言すればこれによって旋回される第１腕体７の
旋回角変位に応じた数だけのパルスを発し、後述の副制
御回路２２ａへ出力する。

第１腕体７の先端部には先端側が開口された側面視コの
字状の油圧モータ取付部材７２を固着してあり、その上
側辺−には油圧モータ８１を取付けである。油圧モータ
８１の出力軸８１ａは下方に突出しており、その上、下
端部は取付部材７２の上、下辺部にて回転自在に枢支さ
れている。

次に第２腕体８について説明する。第２腕体８は前記第
１腕体７と同様の角筒状に形成されており、前記油圧モ
ータ８１の回動により水平面内で旋回し、また、その先
端部に取付けられた油圧シリンダ９１の駆動により昇降
せしめられ、またマニピュレータ部１０を支持するもの
である。

油圧モータ８１の出力軸８ｉａには第２腕体８の基端部
に設けた垂直軸筒を外嵌固定しである。基端部の上下方
向寸法は取付部材７２の上、下側辺間寸法よりも短かく
定めてあり、第２腕体８の旋回に支障を来たさないよう
にしである。油圧モータ８１の出力軸８１ａの適宜位置
にはロータリエンコーダ８５を取付けである。ロータリ
エンコーダ８５は油圧モータ８１の出力軸８１ａの回動
角変位、換言すればこれによって旋回される第２腕体８
の旋回角変位に応じた数だけのパルスを発し、後述の副
制御回路２２ｂへ出力する。

第２腕体８の先端部の上面には油圧シリンダ９１をロッ
ド９２を下向きにして取付けてあり、ロッド９２の下端
部には連結部材９３を介してマニピュレータ部１０の挟
持部材１０９．１０９開閉用の油圧シリンダｉｏｉの上
端に連結しである。

油圧シリンダ１０１は複動型であって、圧油供給源１１
から供給される圧油によりそのロッド９２を進出退入せ
しめることによりマニピュレータ部１０を昇降する。ロ
ッド９２の昇降域に臨む部分には上下方向に５個のリミ
ットスイッチ１９１．１９２．１９３．１９４゜１９５
を取付けである。各リミットスイッチはロッド９２の進
退量に応じて順次的に作動して該ロッド９２の進退位置
、つまりマニピュレータ部ｌＯの昇降位置を検出し１．
検出信号を後述の主制御回路２１に報する。

なお、最上側のリミットスイッチ１９１の取付位置はロ
ッド９２が最大退入位置にある場合に作動するように定
められている。

また、リミットスイッチ１９２〜１９５の取付位置はバ
レット３内に４層積層されるマッド４（第８図参照）の
各層の高さ位置に応じた位置に定められており、例えば
リミットスイッチ１９２はマニピュレータ部１０の挟持
部材１０９，１０９が鰻上層のマッド４に突入した高さ
位置にある場合に作動する。

次にマニピュレータ部１０について説明する。マニピュ
レータ部１０は第２腕体８の油圧シリンダ９１のロッド
９２に連結部材９３を介して連結された複動型の油圧シ
リンダ１０１、この油圧シリンダ１０１に圧油供給源１
１から供給される圧油により進出進入せしめられるその
ロッド１０２、該ロッド１０２の先端に連結され、往復
運動を行なうブツシャ　１０３、該ブツシャ１０３の所
定の位置に形成された切欠部１０３ｂ、　１０３ｂにそ
の従動子１４０ａ、１０４ａを係合して鉛直面内で回動
するカム板１０４，１０４　、該カム板１０４゜１０４
に取り付けられて開閉動作を行なう挟持部材１０９、１
０９及び油圧シリンダ１０１の下部に取付られており、
紅玉の如き機素を囲繞して保護するハウジング１００等
からなるものであって、挟持部材１０９゜１０９の閉動
作によりマッド４を掴持し、また、その開動作及びブツ
シャ１０３の進出によりマッド４を放出する。このマニ
ピュレータ部１０においテハ、ブツシャ１０３を深部、
挟持部材１０９．１０９を従節とするカム装置が構成さ
れることになるが、該カム装置の深部となるブツシャ１
０３の中途には円柱状のブツシャ本体１０３ａよりも縮
径してなるスライド軸部１０３ｂが形成されており、ブ
ツシャ１０３はこのスライド軸部１０３ｃの軸長に見合
ったストローク量にて往復運動を行ない、第３図に示す
如くその中間位置にて両挟持部材１０９，１０９を平行
になし、この状態で挟持部材１０９．１０９をマッド４
に突入させ、その限界退入位置にてマッド４を掴持する
に足る所定の角度にて閉鎖し、その限界進出位置にて挟
持部材１０９．１０９を所定の角度開き、また、マッド
４をブツシャ１０３の先端に備えた押出し部１０３ｄに
て押しだしこれを放出し得るようになっている。

なお、ロッド１０２又はブツシャ１０３の限界退入位置
、中間位置及び限界進出位置はロッド９２の進退域の上
下３位置に設けたリミントスイッチ１３１゜１３２、１
３３にて夫々検出され、主制御回路２１に報じられる。

ハウジング１００の下方には長手方向−側に垂直に折曲
げた金属板からなるマッド検知材１２０が吊支されてお
り、これに開設した適当な大きさの角穴１２０ａ、　１
２０ａに挾持部材１０９．１０９を挿通させて回動に支
障を来たさないようにしである。なお、検知材１２０の
吊支高さは第３図に示すように挟持部材１０９．１０９
の先端と略同高に定めである。検知材１２０の折曲部側
に位置するハウジング１００の側面にはアーム１２２を
介して近接スイッチ１２３を検出板１２１の少し上方に
取付けである。近接スイッチ１２３は挟持部材１０９．
１０９のマッド４への突入を検知するためのものである
。即ち、第４図に示すように油圧シリンダ９工のロッド
９２を進出せしめてマニピュレータ部１０を下降させる
と、先ず検知材１２０がマッド４に当接し、次いで検知
材１２０がマッド４に押し上げられ、挟持部材１０９．
１０９の先端が検知材１２０の下方に突出し、マッド４
に突入せしめられることになる。この間近接スイッチ１
２３が検知材１２０の折曲部を検知して作動するので、
これにより挟持部材１０９．１０９のマッド４への突入
が検知されることになる。この検知結果は主制御回路２
１に報じられる。

次に、ロボット１１体Ａの油圧回路を第５図に示す油圧
回路図に基づいて詳述する。

圧油供給１１１１１から供給される圧油は電磁弁１７１
゜１７２、・・・１７７を介して油圧モータ７１．８１
及び油圧シリンダ６１，９１．１０１に供給し得るよう
に構成されている。

電磁弁１７１，１７２・・・１７７は４ボ一ト３位置切
換形の方向制御弁であり、そのソレノイド１７１ａ、　
１７２ａ＝４７７ａ　（又は１７１ｂ、１７２ｂ−１７
７ｂ）が励磁されると電磁弁１７１，１７２・・・１７
７はａ（又はｂ）の位置となって、油圧モータ７１．８
１の一方の鳩目に圧油が供給されて各油圧モータ７Ｌ８
１は正転（又は逆転）され、各油圧モータの出力軸Ｖｉ
ａ、８１ａを正転（又は逆転）し、換言すれば第１ｍ体
７及び第２腕体８を夫々正転（又は逆転）し、また、油
圧シリンダ６１．９１．１０１の一方の鳩目に圧油が供
給されて、油圧シリンダ６１の上方に位置するロッド６
２を進出（又は退入）させ、換言すれば胴体部６を上昇
（又は下降）させ、また、油圧シリンダ９１．１０１の
下方に位置するロッド９２．１０２を進出（又は退入）
させ、換言すればマニピュレータ部１０を下降（又は上
昇）させ、挟持部材１０９．１０９を開く　（又は閉じ
る）。そして、油圧モータ７１．８１及び油圧シリンダ
６１，９１．１０１の他方の鳩目から吐出された圧油は
タンク１６に還流される。

なお、油圧モータ７１．８１と電磁弁１７１，１７２と
の間には夫々リリーフ弁１４ａ、１４ａを備えてあり、
油圧モータ７１．８１により旋回される第１腕体７．第
２腕体８の停止時に働く大きな慣性負荷から当該油圧系
を保護する。また、各油圧モータ７１．８１の油路の中
途に備えた流量調整部１５はその微圧制御により各油。

圧モータ７１．８１の回転速度、即ち第１腕体７．第２
腕体８の旋回の速度を調整するために用いられ、その制
御信号は副制御回路２２ａ、２２ｂから与えられる。

また、油圧シリンダ６１．１０１と電磁弁１７３．１７
７との間には夫々パイロット油圧が加えられた逆止弁１
３ａ、　１３ａからなるロッキング回路１３．１３と、
可変形逆止弁付流量調整弁１５’ａ、１５’ａからなる
流量鍔整部１５’、１５’が夫々備えられている。前者
は油圧シリンダ６１．１０１の駆動停止時に夫々のロン
ドロ２．９２に働く慣性力を封じ、ロッド６２．９２を
所望の停止位置に精度よく停止せしめるものであり、後
者はその微圧制御により各油圧シリンダ６１．１０１の
進退速度、即ち胴体部６の昇降速度及び挾持部材１０９
．１０９の開閉速度を調整するために用いられ、その制
御信号は主制御回路２１から与えられる。

また、油圧シリンダ９１に連なる油圧系は油圧シリンダ
６１．１０１の油圧系と同様の油圧系を３系統並列的に
設けたものであり、電磁弁１７４．１７５．１７６を備
えている。

マニピュレータ部１０の上昇時には１つの電磁弁１７４
（又は１７５．１７６　’）をａ　（又はｂ）側として
油圧シリンダ９１のロッド９２に退入動作を行わせ、マ
ニピュレータ部１０の下降時に↓よ３つの電磁弁１７４
゜１７５、１７６をｂ（又はａ）側として油圧シリンダ
９１のロッド９２に進出動作を行わせる。つまり、マッ
ド４を掴持した場合の上昇速度を抑制して、その落下を
防止することとしている。油圧シリンダ９１の２つの油
室間はリリーフ弁１４′ａと逆止弁１４　’　ｂ。

１４′ｂとにて連結してあり、ロッド退入駆動側油室に
過大な圧力がかかった場合にこれをタンク１６に放圧で
きるようになしている。

次に制御部Ｂの構造につき説明する。第６図は制御部Ｂ
の構造を略示するブロック図であって、オペレータが操
作情報を入力するための入力部２４゜ロボット躯体Ａの
制御中枢であり、また、油圧シリンダ６１．９１．１０
１の制御を行なう主制御回路２Ｌシステムプログラム及
び主制御回路２１の演算結果等を格納するメモリ２３、
油圧モータ７１．８１夫々の制御を行なう副制御回路２
２ａ、２２ｂ等がらなっている。

第７図は上述の制御部Ｂの演算内容を示すフローチャー
トである。ロボット躯体Ａの起動ボタンがオンされると
、主制御回路２１はリレー回路２５ｃ。

２５ｄに対して、夫々所定信号を発し、電磁弁１７３゜
１７４、１７５．１７６のソレノイド１７３ａ、　１７
４ａ、　１７５ａ、　１７６ａを励磁し油圧シリンダ６
１．９１のロンドロ２．９２を退入させ、胴体部６を最
低位置に、また、マニピュレータ部１０を最高位置に位
置せしめる。そうすると、副制御回路２２ａ、２２ｂが
リレー回路２５ａ、２５ｂに対して夫々所定信号を発し
、電磁弁１７１．１７２のソレノイド１７１ａ、　１７
２ａを励磁し、油圧モータ７１．８１を所要量駆動せし
めて第１腕体７及び第２腕体８を旋回せしめ、マニピュ
レータ部ｌｏを待機位置Ｘ。

に位置せしめる。この制御の間、主制御回路２１はリレ
ー回路２５ｅに対し所定信号を発し電磁弁１７７のソレ
ノイド１７７ａを励磁し油圧シリンダ１０１のロッド１
０２を中間位置に位置せしめ、挟持部材１０９゜１０９
を平行状態としておく。

次いで、入力部２４から主制御回路２１にマッド４を取
り出すべきパレット３の２つの位置の別及びパレット３
内に収納されているマッド４の数が入力゛される。主制
御回路２１は予め与えられているアルゴリズムと入力さ
れたマッド４の個数に従い多数のマッド４の取り出し順
序を決定し、この順序とパレット３との位置とに基づき
順次更新されるべき待機位置Ｘ２６演算を行なう。そし
て、この演算結果は第１腕体７．第２腕体８夫々の待機
位置Ｘ２に関連する位置情報に加工されて副制御回路２
２ａ　、２２ｂに与えられる。この待機位置Ｘ２に関す
る情報は１つのマッド４をパレット３がらマッドガン２
に移す都度更新される。なお、アルゴリズム簡略化のた
めにパレット３内に積層収納するマッド４は所定の規則
に従った形態で収納される。

また、この実施例ではパレット３内のマッド４の個数を
入力部２４にて入力し、それにより各マッド４の位置又
はこれに対応する待機位置Ｘ２を演算することとしたが
、これに代えて、直接的に各マッド４の位置又は積層形
態に対応する代表マッド４を入力することとしてもよい
。

次に副制御回路２２ａ　、２２ｂの制御につき副制御回
路２２ａを例にとり説明する。前述のようにして待機位
置Ｘ２の位置情報が入力されると副制御回路２２ａは待
機位置Ｘ２に対応する第１腕体７の位置を実現すべく油
圧モータ７１の正転（又は逆転）に必要な信号をリレー
回路２５ａに出力し、電磁弁１７１のソレノイド１７１
ａ　（又は１７１ｂ）を励磁して所要方向に油圧モータ
７１を回転させる。これに伴ないロータリエンコーダ７
５はパルスを発し、このパルスは副制御回路２２ａにフ
ィードバック信号として与えられ、副制御回路２２ａは
所要の油圧モータ７１の回転が行なわれたことをこのフ
ィードバック信号で確認したときにリレー回路２５ａへ
所定信号を発して電磁弁１７１のソレノイド１７１ａ　
（又は１７１ｂ）を消磁する。−万態制御１１回路２２
ａは油圧モータ７１の回転速度制御信号をパワーアンプ
２βａに発し、その内容に応じた電気信号を流量調整部
１５に与え、これにより油圧モータ７１の回転速度を制
御する。

以上の如き構成は油圧モータ８１についても同様であり
、副制御回路２２ｂの制御も同様に行なわれる。

なお、油圧モータの速度制御については移動量が多い場
合の移動については高速、移動量が少ない移動について
は低速となるようにしている。

上述の如く待機位置Ｘ２にマニピュレータ部ｌＯが位置
せしめられると、次に主制御回路２１はマニピュレータ
部ＩＯの下降に必要な信号をリレー回路２５ｄに出力し
、電磁弁１７４．１７５．１７６のソレノイド１７４ａ
、　１７５ａ、１７６ａ　　（又は１７４ｂ、　１７５
ｂ、　１７６ｂ）を励磁して、油圧シリンダ９１のロッ
ド９２を進出せしめる。

このときの掴持対象のマッド４の高さにマニピュレータ
部１０が位置した時には、リミットスイッチ１９２（又
は１９３，１９４．１９５　”）がロッド９２の進出位
置を検出し、検出信号を主制御回路２１に報する。

主制御回路２１はこれを受けてリレー回路２５ｄへ所定
信号を発して電磁弁１７４．１７５．１７６のソレノイ
ド１７４ａ、１７５ａ、１７６ａ　（又は１７４ｂ、　
１７５ｂ、　１７６ｂ）を消磁して油圧シリンダ９１の
駆動を停止する。

而して、マニピュレータ部１０が停止位置にある場合は
、挟持部材１０９．１０９がマッド４に突入した状態と
なるが、この突入検知は既述した如く近傍スイッチ１２
３にて行われ主制御１回路２１に報じられる。そうする
と、主制御回路２１はリレー回路２５ｅに所定信号を発
し、油圧シリンダ１０１のロッド１０２を退入させて挾
持部材１０９．１０９間にマッド４を掴持する。このと
きブツシャ１０３は上昇する。そしてこの掴持はリミッ
トスイッチ１３１にて検出され主１１制御回路２１に報
じられる。主制御回路２１はこれを受けてリレー回路２
５ｄに所定信号を発し、ロッド９２を退入せしめてマニ
ピュレータ部１ｏを待機位置Ｘ２に復帰せしめる。そう
すると、リミットスイッチ１９１がマニピュレータ部１
０の待機値１１　Ｘ　２への復帰を検出し、これを主制
御回路２１に報じる。

主制御回路２１はこれを受けてリレー回路２５ｃ及びパ
ワーアンプ２６ｃに夫々所定信号を発し、油圧シリンダ
６１のロッド６２を上昇せしめ、またこれに伴ない副制
御回路２２ａ、２２ｂを作動せしめて、リレー回路２５
ａ　、　２５ｂに所定信号を発し、油圧モータ７１．８
１を前述したところとは逆転せしめてマニピュレータ部
１０をマッドガン２の投入口２ａに対向せしめる待機位
置Ｙに位置せしめる。この位置に対応する第１腕体７．
第２腕体８自体の位置はロータリエンコーダ７５．８５
から副制御回路２２ａ、２２ｂに与えられるフィードバ
ック信号により副制御回路２２ａ、２２ｂに検知され、
主制御回路２１に報じられる。また、マニピュレータ部
１０の高さ位置はリミットスイッチ１６１の検知信号に
より報じられる。主制御回路２１はこれを受けてリレー
回路２５ｅ及びパワーアンプ２６ｅ夫々に所定信号を発
し、油圧シリンダ９１のロッド９２を限界進出位置迄進
出せしめて、挟持部材１０９，１０９を開放し、また、
押出し部１０３ｄにてマッド４を押出し、マッド４を投
入口２ａ内に装填する。リミットスイッチ１３３はこれ
を検出し主制御回路２１に報じる。主制御回路２１はこ
の検出信号を受けて待機位置Ｘ２にマニピュレータ部１
０を位置せしめるべき制御を行わしめる。

以上の様な制御の過程において、マッド４を取り出して
いるパレット３内のマッド４の数カ零になった（主制御
回路２１のカウントによる）場合は主制御回路２１は副
制御回路２２ａ、２２ｂに対してマニピュレータ部１０
を所定の位置、例えば今一方のパレット３に関する第１
番目の待機位置Ｘ２へ移動せしめるべき制御信号を発す
る。また、マッド４を取り出しているパレット３内の残
留マッド４が零となる迄にマッドガン２に装填すべきマ
ッド４の個数が充足された場合には主制御回路２１はマ
ニピュレータ部１０を待機位置ＸＩに位置せしめる。

次に第８図に基づき待機位置Ｘ２の内容につき説明する
。長手方向両側面の下部を内側に下側しである箱体状の
パレット３内にはマッド４が、例えば、最上段及び第３
段に１行ｍ列、第２段、第４段に１行ｍ−１列千鳥状に
積層収納されているものとする。そして、最上段の一隅
に位置するマッド４を１番マッドとし、横方向に２番マ
ッド−ｍ番マッドと割り付け、以下第２行目の１番側マ
ッド４をｍ＋１番マッドとして、同方向にｍ＋２番マッ
ド−２ｍ番マッドと割り付け、以下同様にして最上段の
マッド４の割り付けを行なう。そして第２段目以降にも
同様にして割付を行なう。なお、ｎＸｍ＋１番マッドは
１番マッドの直下のマッド４とする。以下同様にして最
下段のマッド４についてはｎ（３ｍ−１）＋１番から２
ｎ　（２ｍ　−１）番が割り付けられることになる。

そして、入力部２４から入力されるマッド個数が２ｎ（
２ｍ−１）　　（全個数に相当する〕である場合は第１
番目の待機位置Ｘ２は１番マッドに対応する位置（該位
置Ｘ２から所定量マニピュレータ部１０を下降させると
挟持部材１０９．１０９が１番マッドに突入するように
算出される位置）とする。また、入ガ部２４から入力さ
れたマッド４の個数が例えば、ｎ（３ｍ−１）（第３段
違の個数に相当する）である場合は第１番目の待機位置
Ｘ２はｎ　Ｘ　ｍ　＋　１番マッドに対応する位置とな
る。

次にマッドガン２にてマッド４を高炉出銑口３０ａに圧
入する工程について第９図に基づき説明する。

投入口２ａ内に所定数のマッド４が装填されると、マッ
ドガン２は旋回部２ｆに備えた図示しない旋回軸駆動装
置を駆動せしめて、第１図に２点鎖線で示す如くマッド
ガン本体２ｂを旋回軸２０回りに旋回させ、また傾動レ
バー２ｅを操作して射出口２ｄを更に下側させて射出口
２ｄを高炉出銑口３０ａ内に挿入する。次いで、本体２
ｂ内に装備したマッド４圧入用の油圧シリンダ２ｇのロ
ッド２ｈを進出せしめ、その先端にてマッド４を射出し
、これを出銑口３０ａ内に圧入せしめる。而して、投入
口２ａ内に装填された全マッド４の圧入を完了し、未だ
高炉出銑口３０ａの閉塞が終了しない場合は旋回軸２Ｃ
を上述したところとは反転せしめて、再度ロボット躯体
Ａによるマッド４の装填を行ない、装填完了後マッド４
の圧入を百行する。

〔効果〕

以上詳述した如く本発明に係る高炉゛出銑口閉塞方法は
、マッドガンへのマッドの装填工程をマッド装填ロボッ
トを用いて自動的に行なうものであるので、省人化が図
れ、閉塞作業を能率よくかつ安全に行える。また、高炉
炉前の設置スペースに限りがある場合でも適用できる等
、本発明は優れた効果を奏する。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は本発
明方法の実施状態を示す平面模式図、第２図はその実施
に使用するロボッ）１１体の一部を破砕しｔ示す構造図
、第３図は第２図の一部破砕拡大■方向矢視図、第４図
は挟持部材のマッドへの突入を示す斜視図、第５図は油
圧回路図、第６図は制御系のブロック図、第７図は制御
内容を示すフローチャート、第８図はマッドと待機位置
との関係の説明図、第９図はマッドガンを■方向から視
た拡大矢視図である。 ２−マッドガン　２ａ・−・マッド投入口　３−パレッ
ト　４−マッド　Ａ　−ロボット幅体代理人　弁理士　
　河　　野　　登　　夫第　３　図 第　４　図 第　７　図 第８図

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、高炉出銑口近傍に設置したマッドガンのマッド投入
   口にマッドを充填し、これを高炉出銑口に圧入すること
   により高炉出銑口を閉塞する方法において、 マッドガン近傍に多関節型のマッド装填ロ ボットを配置し、その内部に大きさ、形状を同一とすべ
   く成形した複数のマッドを整列収納した箱状のパレット
   をマッド装填ロボットの作業域内に定置し、該パレット
   内のマッドをマッド充填ロボットのマニピュレータ部に
   て把持し、関節部を旋回させてマッドガンのマッド投入
   口に装填する動作を所定回数反復し、マッド装填ロボッ
   トが所定位置に停止した後、マッドガンの射出口を高炉
   出銑口に臨ませてマッドの圧入を行なうことを特徴とす
   る高炉出銑口閉塞方法。