JPS6137603A - 入出庫用走行クレ−ンの制御方法 - Google Patents
入出庫用走行クレ−ンの制御方法Info
- Publication number
- JPS6137603A JPS6137603A JP16226084A JP16226084A JPS6137603A JP S6137603 A JPS6137603 A JP S6137603A JP 16226084 A JP16226084 A JP 16226084A JP 16226084 A JP16226084 A JP 16226084A JP S6137603 A JPS6137603 A JP S6137603A
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- JP
- Japan
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- carriage
- crane
- traveling crane
- traveling
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- Granted
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-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、立体的に荷収納部を有する棚、複数の入出庫
用荷受は台、及び前記各荷受は台と棚の荷収納部との間
で荷を搬送する入出庫用走行クレーンから成る自動倉庫
に於いて、前記入出庫用走行クレーンに設けられている
昇降キャレッジを、前記複数の荷受は台の内の任意の一
つに正確に対応させるために活用することの出来る、入
出庫用走行クレーンの制御方法に関するものである。
用荷受は台、及び前記各荷受は台と棚の荷収納部との間
で荷を搬送する入出庫用走行クレーンから成る自動倉庫
に於いて、前記入出庫用走行クレーンに設けられている
昇降キャレッジを、前記複数の荷受は台の内の任意の一
つに正確に対応させるために活用することの出来る、入
出庫用走行クレーンの制御方法に関するものである。
（従来の技術及びその問題点）
例えば入庫用荷受は台と出庫用荷受は台とを備えた従来
の自動倉庫では、前記２台の荷受は台は、走行通路の端
部に設定されたホームポジションに前記走行クレーンが
停止しているとき、当該走行クレーンに隣接するように
、前記走行通路の左右両側に同一レベルで対向配置させ
るか又は同一側に高さを変えて配置されていた。
の自動倉庫では、前記２台の荷受は台は、走行通路の端
部に設定されたホームポジションに前記走行クレーンが
停止しているとき、当該走行クレーンに隣接するように
、前記走行通路の左右両側に同一レベルで対向配置させ
るか又は同一側に高さを変えて配置されていた。
従って両荷受は台は、そのセンターがホームポジション
に停止している走行クレーンのセンターと一致するよう
に、正確に位置決めして設置しなければ、この荷受は台
と走行クレーンの昇降キャレッジとの間での荷の移載を
安全良好に行わせることが出来ない。又、両荷受は台を
高さを変えて配置した場合は、走行クレーン側の昇降キ
ャレッジの４隆経路が完全に鉛直であることが条件とな
り、昇降キャレッジのガイド支柱が少しでも傾斜してい
ると、何れか一方の荷受は台と昇降キャレッジとの間の
荷の移載は安全に行うことが出来な（なる。
に停止している走行クレーンのセンターと一致するよう
に、正確に位置決めして設置しなければ、この荷受は台
と走行クレーンの昇降キャレッジとの間での荷の移載を
安全良好に行わせることが出来ない。又、両荷受は台を
高さを変えて配置した場合は、走行クレーン側の昇降キ
ャレッジの４隆経路が完全に鉛直であることが条件とな
り、昇降キャレッジのガイド支柱が少しでも傾斜してい
ると、何れか一方の荷受は台と昇降キャレッジとの間の
荷の移載は安全に行うことが出来な（なる。
（問題点を解決するための手段〉
本発明の制御方法は上記のような従来の問題点を解決す
るために成されたものであって、その特徴は、前記走行
クレーンのホームポジションを前記棚及び荷受は台より
も外方に設定し、このホームポジションに対する前記走
行クレーンの走行位置と、この走行クレーンに設けられ
た昇降キャレッジの昇降位置とをパルス計数値に置換し
て検出する位置検出手段を設け、前記各荷受は台に前記
昇降キャレッジを対応させたときの走行クレーン走行位
置及び昇降キャレッジ昇降位置を、前記位置検出手段の
パルス計数値で各荷受は台毎に記憶せしめておき、実働
時には、走行クレーンの現在走行位置及び昇降キャレッ
ジの現在昇降位置に対応する前記位置検出手段のパルス
計数値と前記記憶計数値との比較処理に基づいて、昇降
キャレッジを任意の荷受は台に対応させるべく前記走行
クレーンの走行及び昇降キャレッジの昇降を制御するこ
とにある。
るために成されたものであって、その特徴は、前記走行
クレーンのホームポジションを前記棚及び荷受は台より
も外方に設定し、このホームポジションに対する前記走
行クレーンの走行位置と、この走行クレーンに設けられ
た昇降キャレッジの昇降位置とをパルス計数値に置換し
て検出する位置検出手段を設け、前記各荷受は台に前記
昇降キャレッジを対応させたときの走行クレーン走行位
置及び昇降キャレッジ昇降位置を、前記位置検出手段の
パルス計数値で各荷受は台毎に記憶せしめておき、実働
時には、走行クレーンの現在走行位置及び昇降キャレッ
ジの現在昇降位置に対応する前記位置検出手段のパルス
計数値と前記記憶計数値との比較処理に基づいて、昇降
キャレッジを任意の荷受は台に対応させるべく前記走行
クレーンの走行及び昇降キャレッジの昇降を制御するこ
とにある。
（作用）
上記のような本発明の制御方法に於いては、複数の荷受
は台の内、予め選択した作業対象の特定荷受は台に対応
する記憶数値を絶対番地として予め検索し、走行クレー
ンの走行及び昇降キャレッジの昇降に伴って刻々変化す
る前記位置検出手段のパルス計数値、即ち現在番地が前
記絶対番地と一致するまで走行クレーンを走行させると
共に昇降キャレノジを昇降させることにより、作業対象
の特定荷受は台に走行クレーンの昇降キャレッジが正確
に対応した状態で停止する。
は台の内、予め選択した作業対象の特定荷受は台に対応
する記憶数値を絶対番地として予め検索し、走行クレー
ンの走行及び昇降キャレッジの昇降に伴って刻々変化す
る前記位置検出手段のパルス計数値、即ち現在番地が前
記絶対番地と一致するまで走行クレーンを走行させると
共に昇降キャレノジを昇降させることにより、作業対象
の特定荷受は台に走行クレーンの昇降キャレッジが正確
に対応した状態で停止する。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づいて説明
する。
する。
第１図に於いて、１は立体棚、２は立体棚１にそって走
行する入出庫用走行クレーンである。この走行クレーン
２には、支柱３にそって昇降する昇降キャレノジ４が設
けられ、この昇降キヤレソジ４上に前記立体棚１の各収
納部１ａとの間で荷を受は渡しするための荷移載手段５
が設けられている。
行する入出庫用走行クレーンである。この走行クレーン
２には、支柱３にそって昇降する昇降キャレノジ４が設
けられ、この昇降キヤレソジ４上に前記立体棚１の各収
納部１ａとの間で荷を受は渡しするための荷移載手段５
が設けられている。
６は入庫用荷受は台、７は出庫用荷受は台であって、前
記立体棚１の一端下部に形成した荷受は台設置空間８内
に上下２段に配設されている。これら両荷受は台６，７
には入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤ（図示省略）が
接続されている。前記走行クレーン２を案内する上下の
ガイドレール９ａ、９ｂを備えた走行クレーン通路は、
荷受は台６．７を含む前記立体棚１に隣接する部分より
も外方に適当長さ突出しており、この通路端部に前記走
行クレーン２のホームポジション１０が設定されている
。
記立体棚１の一端下部に形成した荷受は台設置空間８内
に上下２段に配設されている。これら両荷受は台６，７
には入庫用コンベヤ及び出庫用コンベヤ（図示省略）が
接続されている。前記走行クレーン２を案内する上下の
ガイドレール９ａ、９ｂを備えた走行クレーン通路は、
荷受は台６．７を含む前記立体棚１に隣接する部分より
も外方に適当長さ突出しており、この通路端部に前記走
行クレーン２のホームポジション１０が設定されている
。
第２図に示すように、前記走行クレーン２を走行駆動す
るモーター１１と昇降キヤレソジ４を昇降駆動するモー
ター１２にはパルスエンコーダー１３．１４が夫々連動
連結され、パルスエンコーダー１３の発信パルスを、走
行クレーン２が前進走行するときには加算すると共に後
進走行するときには減算するように計数する加減算カウ
ンター１５と、パルスエンコーダー１４の発信パルスを
、昇降キャレッジ４が上昇するときには加算すると共に
下降するときには減算するように計数する加減算カウン
ター１６とが設けられている。
るモーター１１と昇降キヤレソジ４を昇降駆動するモー
ター１２にはパルスエンコーダー１３．１４が夫々連動
連結され、パルスエンコーダー１３の発信パルスを、走
行クレーン２が前進走行するときには加算すると共に後
進走行するときには減算するように計数する加減算カウ
ンター１５と、パルスエンコーダー１４の発信パルスを
、昇降キャレッジ４が上昇するときには加算すると共に
下降するときには減算するように計数する加減算カウン
ター１６とが設けられている。
次に、走行クレーン制御用コンピューター１７に荷受は
台６．７に関する走行クレーン制御データを設定するた
めの学習作業を第３図のフローチャートに基づいて説明
する。
台６．７に関する走行クレーン制御データを設定するた
めの学習作業を第３図のフローチャートに基づいて説明
する。
第２図に示す操作盤１８に於いて学習モードを設定し、
前記走行クレーン２をホームポジション１０を基点にし
て手動にて運転（昇降キャＬ・ツジ４の昇降を含む）さ
せる。即ち、第２図に示す走行駆動用モーター１１を走
行用制御盤１９の手動操作により稼動させると共に、昇
降駆動用モーター１２を昇降用制御盤２０の手動操作に
より稼動させる。このようにして走行クレーン２を走行
させると共に昇降キャレッジ４を昇降移動させると、加
減算カウンター１５のパルス計数値はホームポジション
１０からの走行クレーン２の走行距離に対応して変化し
、加減算カウンター１６のパルス計数値は下降限からの
昇降キヤレソジ４の昇降距離に対応して変化する。かか
る状態で、走行クレーン２の走行と昇降キセレソジ４の
昇降とにより昇降キヤレソジ４を各荷受は台６，７に対
して荷の移載を行うための位置に到達させたとき、操作
盤１８上の学習完了スイッチをＯＮ操作することにより
、その時点での加減算カウンター１５゜１６０計数値（
第１図に示すホームポジション１０のセンターから各荷
受は台６．７のセンターまでの距離６Ｌ、７Ｌに対応す
るパルス計数値と、下降限位置にある昇降キヤレソジ４
上の荷移載手段５に対する各荷受は台６，７の高さ６Ｈ
，７Ｈに対応するパルス計数値）が、各荷受は台６．７
に関する走行クレーン２０走行方向絶対番地及び昇降キ
ヤレソジ４の昇降方向絶対番地としてコンピューター１
７のメモリーに記憶せしめられる。
前記走行クレーン２をホームポジション１０を基点にし
て手動にて運転（昇降キャＬ・ツジ４の昇降を含む）さ
せる。即ち、第２図に示す走行駆動用モーター１１を走
行用制御盤１９の手動操作により稼動させると共に、昇
降駆動用モーター１２を昇降用制御盤２０の手動操作に
より稼動させる。このようにして走行クレーン２を走行
させると共に昇降キャレッジ４を昇降移動させると、加
減算カウンター１５のパルス計数値はホームポジション
１０からの走行クレーン２の走行距離に対応して変化し
、加減算カウンター１６のパルス計数値は下降限からの
昇降キヤレソジ４の昇降距離に対応して変化する。かか
る状態で、走行クレーン２の走行と昇降キセレソジ４の
昇降とにより昇降キヤレソジ４を各荷受は台６，７に対
して荷の移載を行うための位置に到達させたとき、操作
盤１８上の学習完了スイッチをＯＮ操作することにより
、その時点での加減算カウンター１５゜１６０計数値（
第１図に示すホームポジション１０のセンターから各荷
受は台６．７のセンターまでの距離６Ｌ、７Ｌに対応す
るパルス計数値と、下降限位置にある昇降キヤレソジ４
上の荷移載手段５に対する各荷受は台６，７の高さ６Ｈ
，７Ｈに対応するパルス計数値）が、各荷受は台６．７
に関する走行クレーン２０走行方向絶対番地及び昇降キ
ヤレソジ４の昇降方向絶対番地としてコンピューター１
７のメモリーに記憶せしめられる。
実際の入出庫作業を行うときは、操作盤１８に於いて入
出庫作業の別と荷受は音階とを設定すると、昇降キヤレ
ソジ４を停止させるべき荷受は台６又は荷受は台７に関
する走行クレーン２の走行方向絶対番地及び昇降キヤレ
ソジ４の昇降方向絶対番地とがコンピューター１７のメ
モリーから検索される。係る状態で操作盤１８に於いて
起動スイッチを操作することにより、走行クレーン２の
現在位置に対応する加減算カウンター１５のパルス計数
値（走行方向現在番地）と前記走行方向絶対番地（走行
方向行き先番地）、及び昇降キヤレソジ４の現在高さに
対応する加減算カウンター１６のパルス計数値（昇降方
向現在番地）と前記昇降方向絶対番地（昇降方向行き先
番地）が夫々コンピューター１７に於いて比較演算され
、走行用制御盤１９に対して走行方向指令が、そして昇
降用制御盤２０に対して昇降方向指令が夫々出力され、
モーター１１１２が夫々指定の回転方向に回動し、走行
クレーン２及び昇降キヤレソジ４が設定された荷受は台
６又は７に向かって走行及び昇降する。
出庫作業の別と荷受は音階とを設定すると、昇降キヤレ
ソジ４を停止させるべき荷受は台６又は荷受は台７に関
する走行クレーン２の走行方向絶対番地及び昇降キヤレ
ソジ４の昇降方向絶対番地とがコンピューター１７のメ
モリーから検索される。係る状態で操作盤１８に於いて
起動スイッチを操作することにより、走行クレーン２の
現在位置に対応する加減算カウンター１５のパルス計数
値（走行方向現在番地）と前記走行方向絶対番地（走行
方向行き先番地）、及び昇降キヤレソジ４の現在高さに
対応する加減算カウンター１６のパルス計数値（昇降方
向現在番地）と前記昇降方向絶対番地（昇降方向行き先
番地）が夫々コンピューター１７に於いて比較演算され
、走行用制御盤１９に対して走行方向指令が、そして昇
降用制御盤２０に対して昇降方向指令が夫々出力され、
モーター１１１２が夫々指定の回転方向に回動し、走行
クレーン２及び昇降キヤレソジ４が設定された荷受は台
６又は７に向かって走行及び昇降する。
この走行クレーン２の走行と昇降キヤレソジ４の昇降と
により加減算カウンター１５．１６のパルス計数値、即
ち走行方向現在番地と昇降方向現在番地点が刻々変化す
るので、この走行方向現在番地と前記走行方向行き先番
地との差、及び昇降方向現在番地と前記昇降方向行き先
番地との差を常時演算せしめ、その差の大きさに応じて
走行用制御盤１９及び昇降用制御盤２０に必要な変速指
令を出力せしめ、走行クレーン２の走行速度と昇降キヤ
レソジ４の昇降速度とを自動的に変速させることが出来
る。
により加減算カウンター１５．１６のパルス計数値、即
ち走行方向現在番地と昇降方向現在番地点が刻々変化す
るので、この走行方向現在番地と前記走行方向行き先番
地との差、及び昇降方向現在番地と前記昇降方向行き先
番地との差を常時演算せしめ、その差の大きさに応じて
走行用制御盤１９及び昇降用制御盤２０に必要な変速指
令を出力せしめ、走行クレーン２の走行速度と昇降キヤ
レソジ４の昇降速度とを自動的に変速させることが出来
る。
そして、前記差が夫々ゼロとなったとき、即ち走行方向
現在番地と前記走行方向行き先番地とが一致したときに
走行用制御盤１９に走行停止指令を出力させると共に、
昇降方向現在番地と前記昇降方向行き先番地とが一致し
たときに昇降用制御盤２０に昇降停止指令を出力させる
こと番こより、走行クレーン２の昇降キャレッジ４は、
設定された荷受は台６又は７に対して荷移載手段５が所
定の作業を行える位置に位置する状態で停止することに
なる。
現在番地と前記走行方向行き先番地とが一致したときに
走行用制御盤１９に走行停止指令を出力させると共に、
昇降方向現在番地と前記昇降方向行き先番地とが一致し
たときに昇降用制御盤２０に昇降停止指令を出力させる
こと番こより、走行クレーン２の昇降キャレッジ４は、
設定された荷受は台６又は７に対して荷移載手段５が所
定の作業を行える位置に位置する状態で停止することに
なる。
係る状態で荷移載手段５が自動運転され、入庫用荷受は
台６上の荷を昇降キャレノジ４上に受は取る作業、又は
昇降キャレノジ４上の荷を出庫用荷受は台７上に乗り移
す作業が行われる。
台６上の荷を昇降キャレノジ４上に受は取る作業、又は
昇降キャレノジ４上の荷を出庫用荷受は台７上に乗り移
す作業が行われる。
走行クレーン２を使用して立体棚１の特定の荷収納部１
ａに対して入出庫作業を行う場合も、上記と全く同様の
制御方法により走行クレーン２の走行と昇降キャレッジ
４の昇降とを自動的に行わせることが出来る。
ａに対して入出庫作業を行う場合も、上記と全く同様の
制御方法により走行クレーン２の走行と昇降キャレッジ
４の昇降とを自動的に行わせることが出来る。
尚、荷受は台６，７は立体棚１と走行クレーン２のホー
ムポジション１０との間に設置することも出来る。勿論
、荷受は台の台数は２台に限定されない。
ムポジション１０との間に設置することも出来る。勿論
、荷受は台の台数は２台に限定されない。
（発明の効果）
以上のように実施し得る本発明の制御方法によれば、荷
受は台が何台設置されようと、又、各荷受は台がクレー
ン走行方向及び上下方向に関して如何なる位置に設置さ
れていようとも、各荷受は台毎に記憶せしめられている
クレーン走行方向位置に対応するパルス計数値及び昇降
キャレッジ昇降方向位置に対応するパルス計数値を利用
して、走行クレーンの走行と昇降キャレッジの昇降とを
自動制御し、前記昇降キャレッジを設定した任意の荷受
は台に対して極めて精度良く位置決めすることが出来る
。従って荷受は台と昇降キ中し、シートとの間の荷の移
載を常に安全良好に行わせることが出来ると共に、荷受
は台の設置も任意の位置に簡単容易に行える。
受は台が何台設置されようと、又、各荷受は台がクレー
ン走行方向及び上下方向に関して如何なる位置に設置さ
れていようとも、各荷受は台毎に記憶せしめられている
クレーン走行方向位置に対応するパルス計数値及び昇降
キャレッジ昇降方向位置に対応するパルス計数値を利用
して、走行クレーンの走行と昇降キャレッジの昇降とを
自動制御し、前記昇降キャレッジを設定した任意の荷受
は台に対して極めて精度良く位置決めすることが出来る
。従って荷受は台と昇降キ中し、シートとの間の荷の移
載を常に安全良好に行わせることが出来ると共に、荷受
は台の設置も任意の位置に簡単容易に行える。
第１図は全体の概略側面図、第２図は制御系の構成を説
明するブロック線図、第３図は学習作業時の制御手順を
説明するフローチャートである。 １・・・立体棚、２・・・入出庫用走行クレーン、４・
・・昇降キャレッジ、５・・・荷移載手段、６・・・入
庫用荷受は台、７・・・出庫用荷受は台、１０・・・走
行クレーンのホームポジション。
明するブロック線図、第３図は学習作業時の制御手順を
説明するフローチャートである。 １・・・立体棚、２・・・入出庫用走行クレーン、４・
・・昇降キャレッジ、５・・・荷移載手段、６・・・入
庫用荷受は台、７・・・出庫用荷受は台、１０・・・走
行クレーンのホームポジション。
Claims (1)
- 立体的に荷収納部を有する棚、複数の入出庫用荷受け台
、及び前記各荷受け台と棚の荷収納部との間で荷を搬送
する入出庫用走行クレーンから成る自動倉庫に於いて、
前記走行クレーンのホームポジションを前記棚及び荷受
け台よりも外方に設定し、このホームポジションに対す
る前記走行クレーンの走行位置と、この走行クレーンに
設けられた昇降キャレッジの昇降位置とをパルス計数値
に置換して検出する位置検出手段を設け、前記各荷受け
台に前記昇降キャレッジを対応させたときの走行クレー
ン走行位置及び昇降キャレッジ昇降位置を、前記位置検
出手段のパルス計数値で各荷受け台毎に記憶せしめてお
き、実働時には、走行クレーンの現在走行位置及び昇降
キャレッジの現在昇降位置に対応する前記位置検出手段
のパルス計数値と前記記憶計数値との比較処理に基づい
て、昇降キャレッジを任意の荷受け台に対応させるべく
前記走行クレーンの走行及び昇降キャレッジの昇降を制
御することを特徴とする入出庫用走行クレーンの制御方
法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16226084A JPS6137603A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 入出庫用走行クレ−ンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16226084A JPS6137603A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 入出庫用走行クレ−ンの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6137603A true JPS6137603A (ja) | 1986-02-22 |
| JPH0321443B2 JPH0321443B2 (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=15751057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16226084A Granted JPS6137603A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 入出庫用走行クレ−ンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6137603A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02144306A (ja) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの棚位置検出方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55145908A (en) * | 1979-04-23 | 1980-11-13 | Hitachi Ltd | Location modifying device for stock in automated warehouse |
| JPS5682708A (en) * | 1979-12-05 | 1981-07-06 | Daifuku Co Ltd | Motion stop controller for moving body for conveyance |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16226084A patent/JPS6137603A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS55145908A (en) * | 1979-04-23 | 1980-11-13 | Hitachi Ltd | Location modifying device for stock in automated warehouse |
| JPS5682708A (en) * | 1979-12-05 | 1981-07-06 | Daifuku Co Ltd | Motion stop controller for moving body for conveyance |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02144306A (ja) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの棚位置検出方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0321443B2 (ja) | 1991-03-22 |
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