JPS6087706A - 農作業機の昇降制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 本発明は、刈取収穫機、詳しくは、刈高さを制御するた
めに、刈取部の対地高さを検出するセンサーを設け、こ
のセンサーによる対地高さ検出結果に基いて刈取部を自
動的に昇降制御する手段を備えた刈取収穫機に関する。

従来より、この種の刈取収穫機にあっては、対地高さ検
出センサーによる対地高さ検出結果に基いて刈取部を昇
降することによって刈高さを所定の高さで行なうべく刈
高さ制御が行なわれている。　そして、設定された刈高
さ、すなわち制御目標に対して、刈取部の昇降が急激に
行なわれると機構が損傷したり、また作業跡が惺くなる
ために比較的遅い昇降速度で追従すべく制御されていた
ために、以下に示すような不都合が有った。

即ち、作業を行なう圃場の状態が賠く、走行に伴なって
機体が上下動すると前部の刈取部の対地高さも変動する
ので、この対地高さを所定の高さに維持すべく制御され
るのであるが、その際に刈取部の昇降速度が運いと上記
機体の上下動等による刈取部の急な対地高さ変化に対応
できなくなって、場合によっては刈取部を地面に突込ま
せてしまうをいう不都合が有った。

本発明は上記実情に鑑みてなされたものであって、その
目的は、刈取部の急な対地高さ変化に対して追従応答性
の良い制御手段を備えた刈取収穫機を提供するこ七にあ
る。

上記目的を達成すべく、本発明による刈取収穫機は、前
記刈取部を昇降制御するに、その昇降操作を行なうアク
チェータを間歇駆動することによって昇降速度を調節す
べく構成するとともに、制御目標対地高さに対して前記
センサーによる検出対地高さが低い場合には、前記アク
チェータの間歇駅前間隔を狭くして刈取部の上昇速度を
下降速度より速く子る手段を設けである点に＠徴を有す
る。

上記特徴故に下記の如き優れた効果が発揮されるに辛っ
た。

叩ち、対地高さ検出センサーによる検出対地高さが目標
値より低い場合には刈取部の上昇速度を速くして上昇さ
せるべく制御するので機体の上下動や地面の凹凸変化に
対して刈取部の昇降制゛御の安全側への応答を速くする
ことができたのである。　ｔｆｔ、、この昇降速度は下
降速度より上昇速度が速くなるようにしであるので、上
昇速度を速くしたことによっては制御応答が不安定にな
ることは無いのである。

以下、本発明の実施例を図面に基いて説明する。

第１図は、刈取部ｆ［とじてのコンバインの前部の刈取
部（１）の側面図であって、刈取部ｉｌｌ　Ｉ／ｉ、引
起し装置（２）、刈取装置１ダ（３）、搬送装置（４）
を有し、その引起装置（２）の前方には分草具（６１・
・を設け、この分草具（６）下端先端部が刈取装置（１
）の支持フレーム：６）により固着されている。　そし
て、発信器（７）と受信器（８）から成る対地高さ検出
センサーとしての超音波センサー【９）が、穀稈による
誤動作を起さない様に、前記分草具（５）の背後で、支
持フレーム（６）の上方に配置された状態で、取付けて
あり、この超音波センサー！９１　ＩＣよる対地高さ検
出結果に基いてアクチェータとしての油圧シリンダ１１
０１を作動させて、横軸芯（Ｐｌ固りに前記刈取部（１
）を揺動することによって刈高さを調節すべく構成しで
ある。

以下、前記超音波センサー（９）による対地高さ検出結
果に基いて刈高さを制御する制御システムについて説明
する。

第２図に示すように、制御システムはマイクロコンビニ
ーりを主要部とする制御装置１１１に前記超音波センサ
ー１９）の受信器（８）からの信号゛を入力するととも
に、刈高さく対地高さ）を予め設定する手段としてのポ
テンショメーク（麹の出力信号を入力してあり、前記受
信器（８）による検出対地高さ６）がポテンショメータ
＋１２１によって設定した基準目標値（Ｈｏ）となるよ
うに、電磁パルプ１１３を駆動して、前記油圧シリング
′ｌＯ）によって刈取部（１）を自動的に昇降操作すべ
く構成しである。

そして、前記刈朋部＋１１が不必要に上下動しないよう
に、その昇降操作の制御応答を最適化すべく、目標値（
’Ｈｏ）に対する検出値卸の偏差（ΔＨ）の大きさに対
応して、電磁パルプ１３の駆動ゲイン（間歇駆動用パル
ス電流のＯＮ　、　ＯＦＦ比）を自動的に複数段階に変
更することによって、偏差（ΔＨ）が大きいほど速く刈
取部ｆｉ＋を昇降すべく構成してあり、この［１ゲイン
（Ｇｌは予めテーブル化して制御装置ｕ内のメモリー（
図示せず）に記憶しである。

一方、刈取部ｉｌ＋の安全側への応答速度を速くするた
めに、第８図に示すように、刈取部（１１を上昇させて
検出値Ｉが目標値（Ｈｏ）に達するとダクン出力をリセ
ットして、アップ出力の間隔がメモリ出力より狭くなる
ようにして、実質的に刈取部（１）の上昇側への駆動ゲ
インＧ）が大きくなるようにしである。

尚、第４図は以と説明した制御装置１！Ｄの動作を示す
７０−チャートであって、この刈高さ制御を行なう七と
もに、他のセンサー（脱穀スイッチ、自動、手動切換ス
イッチ等）の状態をチェックして他の制御用の制御フラ
グの設定も行なうようにしである。

又、第５図は前記駆動ゲインＣ）のテーブルである。

【図面の簡単な説明】

図面は本発明に係る刈取収穫機の実施例を示し、第１図
はコンバインの前部側面図、第２図は制御システムのブ
ロック図、第８図は電磁バルブの駆動信号のタイムチャ
ート、第４図は制御装置の動作を示す７０−チャート、
そして、第５図は制御ゲインのテーブルである。 （１）・・・・・・刈取部、（９）・・・・・・対地高
さ検出センサー、（ｌＯ）・・・・・・アクチェータ、
（Ｈｏ）・・・・・・目標対地高さ、ｆ（＋・・・・・
・検出対地高さ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 刈高さを制御するために、刈取部ｆｉ＋の対地高さを検
   出するセンサー（９）を設け、このセンサー（９）によ
   る対地高さ検出結果に基いて刈取部ｉｌｌを自動的に昇
   降制御する手段を備えた刈取収穫機であって、前記刈取
   部（１）を昇降制御するに、その昇降操作を行なうアク
   チェータ（１０）を間歇駆動することによって昇降速度
   を調節すべく楢成するとともに、制御目標対地高さくＨ
   ｏ）に対して前記センサー（９）による検出対地高さＩ
   が低い場合には、前記アクチェータ（１０）の間歇駆動
   間隔を狭くして刈取部［１１の上昇速度を下降速度より
   速くする手段を設けであることを特徴とする刈取収ａ機
   。