JPH0811002B2 - 移動車輌の水平制御装置 - Google Patents
移動車輌の水平制御装置Info
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- JPH0811002B2 JPH0811002B2 JP61246190A JP24619086A JPH0811002B2 JP H0811002 B2 JPH0811002 B2 JP H0811002B2 JP 61246190 A JP61246190 A JP 61246190A JP 24619086 A JP24619086 A JP 24619086A JP H0811002 B2 JPH0811002 B2 JP H0811002B2
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Landscapes
- Lifting Devices For Agricultural Implements (AREA)
Description
この発明は、移動車輌の水平制御装置に関するもので
あり、特にトラクタの如き本機に連結リンク機構によつ
て取付けられているロータリの如き対地作業機の左右姿
勢の制御装置に関するものである。 〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題点〕 従来、此種移動車輌で特に対地作業機は、トラクタの
如き本機に対してリンク機構によつて連結され、且つ、
該対地作業機の左右方向姿勢を制御するための左右方向
設定機によつて指定された左右方向設定値と、本機又は
対地作業機に設けられた傾斜センサによつて検出される
検出値との差である偏位値を算出して、前記左右方向設
定器によつて指定された設定値に対地作業機の左右姿勢
を自動的に制御することは知られている。 そして、このような制御を行うために、従来は制御結
果が目標に接近して制御指令をオフにするとき、ニユー
トラルゾーン又はパルスゾーンを固定化していた。例え
ば、第４図に於て示す従来型の対地傾斜センサの動作と
リフトロツドシリンダの動作をグラフに示したものに従
つて説明すれば、対地傾斜センサの動作がＡの波形をと
るとき、CPUからの操作指令でリフトロツドシリンダは
Ｂの波形となる。このとき、Ａの波形に対してＢの波形
が接近し、（イ）点でクロスしたとき、CPUから電気オ
フの操作指令が出力し、そして、現実にリフトロツドシ
リンダの下げの働きが停止するのは（ロ）点となる。即
ち、それだけのリフトロツドシリンダの働きがオーバラ
ンすることになるので、前記リフトロツドシリンダの停
止位置（ロ）点で、直ちに該リフトロツドシリンダに上
げ指令のための電気出力がオンとなるが、之も、現実に
は（ハ）点より該リフトロツドシリンダの上げ動作が開
始される。そして、対地傾斜センサが下降に転じている
ときの波形とクロスになつた（ニ）点に於て上げ指令の
電気出力はオフとなり、之も又、リフトロツドシリンダ
の上げ動作はオーバランする。そこで、このリフトロツ
ドシリンダの前記上げ動作停止位置（ホ）点に於て、直
ちにリフトロツドシリンダの下げ動作の操作指令が出力
し、現実には（ヘ）点に於てリフトロツドシリンダは下
げ動作を開始することになるのである。 斯くの如く、対地傾斜センサの波形に基く電気出力に
対して、リフトロツドシリンダの動作が遅れるため、対
地作業機はチヤタリング或はハンチング現象を生じるの
である。そこで、このようなチヤタリング或はハンチン
グ現象を解消するために解決せらるべき問題点が生じて
くるのである。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、前記従来の水平制御装置の欠陥に鑑み之を
克服せんとして提案せられたものであり、本機へ連結さ
れている対地作業機の左右方向姿勢を制御するための左
右方向設定器によつて指定された左右方向設定値と、本
機又は対地作業機に設けられた対地傾斜センサによって
検出される検出値との差である偏位値を算出して、前記
左右方向設定値によつて指定された設定値に対地作業機
の左右姿勢を自動的に制御するようにした制御装置に於
て、制御される側のローリング動作と傾斜センサの検出
値の変化から制御される側が目標値に接近する速度を算
出し、該算出された接近速度に応じてニュートラルゾー
ンを変更して、ローリング出力をオフするタイミングを
変更するようにした制御部を前記CPUに設けた移動車輌
の水平制御装置を提供するものである。
あり、特にトラクタの如き本機に連結リンク機構によつ
て取付けられているロータリの如き対地作業機の左右姿
勢の制御装置に関するものである。 〔従来の技術及び発明が解決しようとする問題点〕 従来、此種移動車輌で特に対地作業機は、トラクタの
如き本機に対してリンク機構によつて連結され、且つ、
該対地作業機の左右方向姿勢を制御するための左右方向
設定機によつて指定された左右方向設定値と、本機又は
対地作業機に設けられた傾斜センサによつて検出される
検出値との差である偏位値を算出して、前記左右方向設
定器によつて指定された設定値に対地作業機の左右姿勢
を自動的に制御することは知られている。 そして、このような制御を行うために、従来は制御結
果が目標に接近して制御指令をオフにするとき、ニユー
トラルゾーン又はパルスゾーンを固定化していた。例え
ば、第４図に於て示す従来型の対地傾斜センサの動作と
リフトロツドシリンダの動作をグラフに示したものに従
つて説明すれば、対地傾斜センサの動作がＡの波形をと
るとき、CPUからの操作指令でリフトロツドシリンダは
Ｂの波形となる。このとき、Ａの波形に対してＢの波形
が接近し、（イ）点でクロスしたとき、CPUから電気オ
フの操作指令が出力し、そして、現実にリフトロツドシ
リンダの下げの働きが停止するのは（ロ）点となる。即
ち、それだけのリフトロツドシリンダの働きがオーバラ
ンすることになるので、前記リフトロツドシリンダの停
止位置（ロ）点で、直ちに該リフトロツドシリンダに上
げ指令のための電気出力がオンとなるが、之も、現実に
は（ハ）点より該リフトロツドシリンダの上げ動作が開
始される。そして、対地傾斜センサが下降に転じている
ときの波形とクロスになつた（ニ）点に於て上げ指令の
電気出力はオフとなり、之も又、リフトロツドシリンダ
の上げ動作はオーバランする。そこで、このリフトロツ
ドシリンダの前記上げ動作停止位置（ホ）点に於て、直
ちにリフトロツドシリンダの下げ動作の操作指令が出力
し、現実には（ヘ）点に於てリフトロツドシリンダは下
げ動作を開始することになるのである。 斯くの如く、対地傾斜センサの波形に基く電気出力に
対して、リフトロツドシリンダの動作が遅れるため、対
地作業機はチヤタリング或はハンチング現象を生じるの
である。そこで、このようなチヤタリング或はハンチン
グ現象を解消するために解決せらるべき問題点が生じて
くるのである。 〔問題点を解決するための手段〕 本発明は、前記従来の水平制御装置の欠陥に鑑み之を
克服せんとして提案せられたものであり、本機へ連結さ
れている対地作業機の左右方向姿勢を制御するための左
右方向設定器によつて指定された左右方向設定値と、本
機又は対地作業機に設けられた対地傾斜センサによって
検出される検出値との差である偏位値を算出して、前記
左右方向設定値によつて指定された設定値に対地作業機
の左右姿勢を自動的に制御するようにした制御装置に於
て、制御される側のローリング動作と傾斜センサの検出
値の変化から制御される側が目標値に接近する速度を算
出し、該算出された接近速度に応じてニュートラルゾー
ンを変更して、ローリング出力をオフするタイミングを
変更するようにした制御部を前記CPUに設けた移動車輌
の水平制御装置を提供するものである。
本発明は、制御される側であるリフトロッドシリンダ
がCPUからの操作指令によってローリング動作し、且
つ、該リフトロッドの動作が対地傾斜センサの検出値に
接近しているとき、この接近速度を算出し、該算出され
た接近速度に応じて該リフトロッドシリンダの上げ下げ
動作の操作指令をオフするためのニュートラルゾーンが
変更されることになる。従って、対地傾斜センサの検出
値が波形となつていてリフトロッドシリンダの動作とな
つて、リフトが前記対地傾斜センサの波形と直交するよ
うなときでも、CPUの中に組込まれている制御部からの
出力オフのタイミングが遅れることはなく、早目に中立
に戻し、交又したときは直ちに反対の操作指令を出力す
ることができて、極めて安定した制御が可能となり、前
記チヤタリング或はハンチング現象を阻止することがで
きるようになつた。 〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を別紙添附図面に従つて詳述
する。説明の都合上、従来公知に属する機構も同時に説
明することにする。第１図に於て（１）はトラクタの如
き本機であり、このトラクタ（１）の後部にロータリの
如き対地作業機（２）を、左右のリフトアーム（３）
（３）へ左右のシフトロツド（４）（５）を介して上下
動する左右のロアリンク（６）（７）及び中央のトツプ
リンク（８）とからなる三点リンク機構の如き作業機連
結リンク機構（９）によつて連結し、この作業機連結リ
ンク（９）はそのリフトアーム（３）（３）を、油圧を
用いたリフトシリンダ（10）によつて昇降回動させる油
圧昇降機構（11）によつて昇降動作をするものであり、
左右のリフトロツドのうち少くとも一方のリフトロツド
（５）を、リフトロツドシリンダ（12）にて形成し、こ
のリフトロツドシリンダ（12）を伸縮動作させて対地作
業機（２）の本機（１）に対する左右姿勢をローリング
制御するようにしてある。 又、本機（１）又は対地作業機（２）に設けてある対
地傾斜センサ（ｃ）は静電容量型のものが用いてあり、
油の移動によつて地表面のスロープに対しての対地左右
傾斜を検出するものである。そして、第１図の実施例図
に於ては、この対地傾斜センサ（ｃ）は本機（１）側に
設けてある。而して、対地作業機（２）の本機（１）に
対する左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との
間に設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さ
を測定するストロークセンサ（Ｓ）によつて検出され
る。而して、この検出及び算出手順等は種々の方法が存
在するが、第３図の制御回路図では対地傾斜センサ
（ｃ）によつて検出された本機（１）の対地左右傾斜角
検出値から、回動型又は直線移動型等のポテンシヨメー
タの如きもので構成した左右傾斜設定器（Ｉ）の設定ダ
イヤルにて設定された本機（１）の左右傾斜角設定値を
増減し、対地作業機（２）の対本機左右傾斜補正必要角
度が算出され、次に、この算出された対本機左右傾斜補
正角度が零度になるように、リフトロツドシリンダ（1
2）の長さを、CPU（13）からの操作指令が出力してソレ
ノイドバルブ（14）を介し伸縮制御するものである。 又、簡易型の本機（１）として、左右傾斜設定器
（Ｉ）を設けていないものがあるが、之は傾斜センサ
（ｃ）によつて検出された対地左右傾斜角検出値がA/D
コンバータを介してCPU（13）に入力され、更にストロ
ークセンサ（Ｓ）によつて検出された検出値との差を零
になるようにリフトロツドシリンダ（12）の長さをCPU
（13）により伸縮制御されるのである。そして、本発明
がこの簡易型のものにも及ぶことは当然である。 又、第１図に示す対地作業機（２）の本機（１）に対
する左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との間
に設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さを
測定するストロークセンサ（Ｓ）にて検出されることは
叙述した通りであるが、このストロークセンサ（Ｓ）は
内部構成の図示は省略したが、直線移動型のポテンシヨ
メータから成つており、第２図に示すように之を前記リ
フトロツドシリンダ（12）の前方に配設して、該リフト
ロツドシリンダ（12）の長さを測定するようにしてあ
る。即ち、中空軸としたリフトシヤフト（15）内に貫通
し左右に突出するセンサシヤフト（16）を設け、このセ
ンサシヤフト（16）の両端にセンサアーム（17a）（17
b）を取付け、このセンサアーム（17a）とロワーリンク
（６）の間をセンサロツド（18）で、他方のセンサアー
ム（17b）とロワーリンク（７）の間をストロークセン
サ（Ｓ）で連結している。 而して、第５図に示すものは、本発明による対地傾斜
センサ（ｃ）の検出値に基づく波形Ａと、リフトロツド
シリンダ（12）の動きに基く波形Ｂとをグラフにて示し
たものであるが、先づ波形Ａは上昇しており、波形Ｂは
下降している。そして、双方の波形がクロスする
（ハ）′点に到達する以前の（イ）′点に於てCPU（1
3）内に設けられている制御部（13a）よりリフトロツド
シリンダ（12）の下降指令をカツトすべく電気オフが為
される。そして、現実にリフトロツドシリンダ（12）の
下げ動作が停止する点は（ロ）′点であり、以後Ａの波
形を（ハ）′点で越え、ニュートラルゾーン（ニ）′点
で、制御部（13a）よりリフトロツドシリンダ（12）に
上げ指令を出力する。そして、現実にリフトロツドシリ
ンダ（12）が上げ動作を開始する点が（ホ）′点とな
り、そして、下降に転じているＡの波形とクロスする直
前の（ヘ）′点で再び上げ指令をカツトすべく電気オフ
となり、（ト）′点に於てリフトロツドシリンダ（12）
の上げ動作が停止することになり、Ａの波形を越えたニ
ュートラルラインの（チ）′点にて前記下降しているＡ
波形に順じ、Ｂ波形の下げ指令が出力し、現実には
（リ）′点に於てリフトロツドシリンダ（12）の下げ動
作が開始することになる。そして、このような動作が繰
り返されるのである。而して、前記電気オフのタイミン
グは、第６図のグラフによつて説明することができる。
即ち、対地傾斜センサ（ｃ）の検出値に基く波形をＡと
し、リフトロツドシリンダ（12）の動作に基く波形をＢ
とする。そして、波形Ａは下降しており、波形Ｂは上昇
中である。而して、之等双方の波形は夫々ｔ時間毎に読
み取られる。そして、その読み取り時のＡ波形とＢ波形
との差は、l1，l2，l3，l4……として知ることができ
る。依つて、Ａ波形に対してＢ波形が接近したとき、こ
の接近速度比をＶとするとき、先づ と置き、以下同様の計算を繰返すことにより、リフトロ
ツドシリンダ（12）に対する上げ下げの動作指令をカツ
トすべき電気オフの位置を知ることができる。即ち、常
時この位置を監視することによつて、早めにリフトロツ
ドシリンダ（12）に対する上げ下げ動作の操作指令カツ
トの出力をすることができるのである。即ち、前記接近
状態が所定以上となればリフトロツドシリンダ（12）の
動作指令はカツトされる。第６図に於ては、ａ点に於て
電気出力がオフとなつている。そして、稍遅れてリフト
ロツドシリンダ（12）の動作がｂ点に於て停止する。そ
れ以降はＢの中立の波形がＡ波形を越えると、ニュート
ラルラインにて下げ続けているＡ波形に基いて、リフト
ロツドシリンダ（12）に下げ動作をさせるための下げ操
作指令がｃ点に於て出力し、ｄ点に於てリフトロツドシ
リンダ（12）は下げ動作を開始することになるのであ
る。更に又、第７図は車輌が平坦地を走行しているとき
の対地傾斜センサ（ｃ）の検出値に基くグラフＡと、リ
フトロツドシリンダ（12）の動作を示すグラフＢを示し
ているが、ｔ時間毎にＡとＢとの差が読み取られ、接近
速度比が計算されて接近状態即ち、接近位置ａ点が監視
され、ここでリフトロツドシリンダ（12）に対する上げ
指令は電気オフされる。そしてｂ点に於てリフトロツド
シリンダ（12）の動作が停止し、傾斜センサ（ｃ）の水
平状のグラフＡに対してリフトロツドシリンダ（12）の
グラフＢも殆ど水平となつて双方は同一方向に進むこと
になる。又、第８図は、傾斜地を走行するときの対地傾
斜センサ（ｃ）の動きと、リフトロツドシリンダ（12）
の動きとを示すグラフであるが、波形Ａも稍上昇してお
り、そして波形Ｂが前記波形Ａに接近すべくリフトロツ
ドシリンダ（12）が上げ動作を為している。そして、先
づｔ時間毎にＡとＢとが読み取られ、接近速度比の計算
の下に接近位置が常時監視されて定められることにな
り、この位置のａ点でリフトロツドシリンダ（12）に対
する上げ指令はカツトされるべく停止出力が為されるの
である。そして、ｂ点に於てリフトロツドシリンダ（1
2）の上げ動作が停止するが、対地傾斜センサ（ｃ）の
グラフＡは上昇し続けているので、リフトロツドシリン
ダ（12）のグラフＢと隔離することになり、依つて、ｃ
点に於てリフトロッドシリンダ（12）に対する上げ動作
の操作指令が出力する。そして、現実にはリフトロツド
シリンダ（12）はｄ点に於て上げ動作が開始され、前記
Ａに接近状態にある位置ｅ点に於て前記上げ動作の操作
指令がカツトされるべく、停止出力が為され、ｆ点に於
てリフトロツドシリンダ（12）の上げ動作が停止する。
そしてこのような動作が繰返されることになり、殆どニ
ュートラルゾーンに於て補正変更が可能となり、安定的
動作を為すのである。又、第９図は、対地傾斜センサ
（ｃ）の検出値によるグラフＡが急傾斜を為して、之に
対してリフトロツドシリンダ（12）の動作に基くグラフ
Ｂも上昇している場合である。このようなときは、ｔ時
間内に於ける接近速度比Ｖが一定以下となるので、この
ようなときはリフトロツドシリンダ（12）に対しては連
続して上げ動作の操作指令を出力することになるのであ
る。 而して、以上のような操作指令のカツトは、すべてCP
U（13）の中に設けられている制御部（13a）より出力し
てリフトロツドシリンダ（12）の上げ下げ動作の停止を
為すように構成されている。 〔発明の効果〕 この発明は、リフトロツドシリンダに対するCPUから
の制御指令により、当該リフトロツドシリンダの動作が
対地傾斜センサの検出値に接近しているとき、この接近
速度比を計算し、その結果に基いてリフトロツドシリン
ダに対する上げ下げ操作出力オフのためのニュートラル
ゾーンを変更するから、対地傾斜センサの動きが波形に
なつていて、而も、制御部の制御によるリフトロツドシ
リンダの動きが直交するようなときでも制御遅れを生じ
ることがなく、早目に中立に戻し、交差したときには直
ちに反対出力を出すことが可能となり、従つて、極めて
安定した制御が可能となるのであり、依つて従来のよう
なチヤタリング或はハンチング現象等は全く阻止するこ
とが出来るようになつたのである。
がCPUからの操作指令によってローリング動作し、且
つ、該リフトロッドの動作が対地傾斜センサの検出値に
接近しているとき、この接近速度を算出し、該算出され
た接近速度に応じて該リフトロッドシリンダの上げ下げ
動作の操作指令をオフするためのニュートラルゾーンが
変更されることになる。従って、対地傾斜センサの検出
値が波形となつていてリフトロッドシリンダの動作とな
つて、リフトが前記対地傾斜センサの波形と直交するよ
うなときでも、CPUの中に組込まれている制御部からの
出力オフのタイミングが遅れることはなく、早目に中立
に戻し、交又したときは直ちに反対の操作指令を出力す
ることができて、極めて安定した制御が可能となり、前
記チヤタリング或はハンチング現象を阻止することがで
きるようになつた。 〔実施例〕 以下、本発明の一実施例を別紙添附図面に従つて詳述
する。説明の都合上、従来公知に属する機構も同時に説
明することにする。第１図に於て（１）はトラクタの如
き本機であり、このトラクタ（１）の後部にロータリの
如き対地作業機（２）を、左右のリフトアーム（３）
（３）へ左右のシフトロツド（４）（５）を介して上下
動する左右のロアリンク（６）（７）及び中央のトツプ
リンク（８）とからなる三点リンク機構の如き作業機連
結リンク機構（９）によつて連結し、この作業機連結リ
ンク（９）はそのリフトアーム（３）（３）を、油圧を
用いたリフトシリンダ（10）によつて昇降回動させる油
圧昇降機構（11）によつて昇降動作をするものであり、
左右のリフトロツドのうち少くとも一方のリフトロツド
（５）を、リフトロツドシリンダ（12）にて形成し、こ
のリフトロツドシリンダ（12）を伸縮動作させて対地作
業機（２）の本機（１）に対する左右姿勢をローリング
制御するようにしてある。 又、本機（１）又は対地作業機（２）に設けてある対
地傾斜センサ（ｃ）は静電容量型のものが用いてあり、
油の移動によつて地表面のスロープに対しての対地左右
傾斜を検出するものである。そして、第１図の実施例図
に於ては、この対地傾斜センサ（ｃ）は本機（１）側に
設けてある。而して、対地作業機（２）の本機（１）に
対する左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との
間に設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さ
を測定するストロークセンサ（Ｓ）によつて検出され
る。而して、この検出及び算出手順等は種々の方法が存
在するが、第３図の制御回路図では対地傾斜センサ
（ｃ）によつて検出された本機（１）の対地左右傾斜角
検出値から、回動型又は直線移動型等のポテンシヨメー
タの如きもので構成した左右傾斜設定器（Ｉ）の設定ダ
イヤルにて設定された本機（１）の左右傾斜角設定値を
増減し、対地作業機（２）の対本機左右傾斜補正必要角
度が算出され、次に、この算出された対本機左右傾斜補
正角度が零度になるように、リフトロツドシリンダ（1
2）の長さを、CPU（13）からの操作指令が出力してソレ
ノイドバルブ（14）を介し伸縮制御するものである。 又、簡易型の本機（１）として、左右傾斜設定器
（Ｉ）を設けていないものがあるが、之は傾斜センサ
（ｃ）によつて検出された対地左右傾斜角検出値がA/D
コンバータを介してCPU（13）に入力され、更にストロ
ークセンサ（Ｓ）によつて検出された検出値との差を零
になるようにリフトロツドシリンダ（12）の長さをCPU
（13）により伸縮制御されるのである。そして、本発明
がこの簡易型のものにも及ぶことは当然である。 又、第１図に示す対地作業機（２）の本機（１）に対
する左右傾斜は、対地作業機（２）と本機（１）との間
に設けられているリフトロツドシリンダ（12）の長さを
測定するストロークセンサ（Ｓ）にて検出されることは
叙述した通りであるが、このストロークセンサ（Ｓ）は
内部構成の図示は省略したが、直線移動型のポテンシヨ
メータから成つており、第２図に示すように之を前記リ
フトロツドシリンダ（12）の前方に配設して、該リフト
ロツドシリンダ（12）の長さを測定するようにしてあ
る。即ち、中空軸としたリフトシヤフト（15）内に貫通
し左右に突出するセンサシヤフト（16）を設け、このセ
ンサシヤフト（16）の両端にセンサアーム（17a）（17
b）を取付け、このセンサアーム（17a）とロワーリンク
（６）の間をセンサロツド（18）で、他方のセンサアー
ム（17b）とロワーリンク（７）の間をストロークセン
サ（Ｓ）で連結している。 而して、第５図に示すものは、本発明による対地傾斜
センサ（ｃ）の検出値に基づく波形Ａと、リフトロツド
シリンダ（12）の動きに基く波形Ｂとをグラフにて示し
たものであるが、先づ波形Ａは上昇しており、波形Ｂは
下降している。そして、双方の波形がクロスする
（ハ）′点に到達する以前の（イ）′点に於てCPU（1
3）内に設けられている制御部（13a）よりリフトロツド
シリンダ（12）の下降指令をカツトすべく電気オフが為
される。そして、現実にリフトロツドシリンダ（12）の
下げ動作が停止する点は（ロ）′点であり、以後Ａの波
形を（ハ）′点で越え、ニュートラルゾーン（ニ）′点
で、制御部（13a）よりリフトロツドシリンダ（12）に
上げ指令を出力する。そして、現実にリフトロツドシリ
ンダ（12）が上げ動作を開始する点が（ホ）′点とな
り、そして、下降に転じているＡの波形とクロスする直
前の（ヘ）′点で再び上げ指令をカツトすべく電気オフ
となり、（ト）′点に於てリフトロツドシリンダ（12）
の上げ動作が停止することになり、Ａの波形を越えたニ
ュートラルラインの（チ）′点にて前記下降しているＡ
波形に順じ、Ｂ波形の下げ指令が出力し、現実には
（リ）′点に於てリフトロツドシリンダ（12）の下げ動
作が開始することになる。そして、このような動作が繰
り返されるのである。而して、前記電気オフのタイミン
グは、第６図のグラフによつて説明することができる。
即ち、対地傾斜センサ（ｃ）の検出値に基く波形をＡと
し、リフトロツドシリンダ（12）の動作に基く波形をＢ
とする。そして、波形Ａは下降しており、波形Ｂは上昇
中である。而して、之等双方の波形は夫々ｔ時間毎に読
み取られる。そして、その読み取り時のＡ波形とＢ波形
との差は、l1，l2，l3，l4……として知ることができ
る。依つて、Ａ波形に対してＢ波形が接近したとき、こ
の接近速度比をＶとするとき、先づ と置き、以下同様の計算を繰返すことにより、リフトロ
ツドシリンダ（12）に対する上げ下げの動作指令をカツ
トすべき電気オフの位置を知ることができる。即ち、常
時この位置を監視することによつて、早めにリフトロツ
ドシリンダ（12）に対する上げ下げ動作の操作指令カツ
トの出力をすることができるのである。即ち、前記接近
状態が所定以上となればリフトロツドシリンダ（12）の
動作指令はカツトされる。第６図に於ては、ａ点に於て
電気出力がオフとなつている。そして、稍遅れてリフト
ロツドシリンダ（12）の動作がｂ点に於て停止する。そ
れ以降はＢの中立の波形がＡ波形を越えると、ニュート
ラルラインにて下げ続けているＡ波形に基いて、リフト
ロツドシリンダ（12）に下げ動作をさせるための下げ操
作指令がｃ点に於て出力し、ｄ点に於てリフトロツドシ
リンダ（12）は下げ動作を開始することになるのであ
る。更に又、第７図は車輌が平坦地を走行しているとき
の対地傾斜センサ（ｃ）の検出値に基くグラフＡと、リ
フトロツドシリンダ（12）の動作を示すグラフＢを示し
ているが、ｔ時間毎にＡとＢとの差が読み取られ、接近
速度比が計算されて接近状態即ち、接近位置ａ点が監視
され、ここでリフトロツドシリンダ（12）に対する上げ
指令は電気オフされる。そしてｂ点に於てリフトロツド
シリンダ（12）の動作が停止し、傾斜センサ（ｃ）の水
平状のグラフＡに対してリフトロツドシリンダ（12）の
グラフＢも殆ど水平となつて双方は同一方向に進むこと
になる。又、第８図は、傾斜地を走行するときの対地傾
斜センサ（ｃ）の動きと、リフトロツドシリンダ（12）
の動きとを示すグラフであるが、波形Ａも稍上昇してお
り、そして波形Ｂが前記波形Ａに接近すべくリフトロツ
ドシリンダ（12）が上げ動作を為している。そして、先
づｔ時間毎にＡとＢとが読み取られ、接近速度比の計算
の下に接近位置が常時監視されて定められることにな
り、この位置のａ点でリフトロツドシリンダ（12）に対
する上げ指令はカツトされるべく停止出力が為されるの
である。そして、ｂ点に於てリフトロツドシリンダ（1
2）の上げ動作が停止するが、対地傾斜センサ（ｃ）の
グラフＡは上昇し続けているので、リフトロツドシリン
ダ（12）のグラフＢと隔離することになり、依つて、ｃ
点に於てリフトロッドシリンダ（12）に対する上げ動作
の操作指令が出力する。そして、現実にはリフトロツド
シリンダ（12）はｄ点に於て上げ動作が開始され、前記
Ａに接近状態にある位置ｅ点に於て前記上げ動作の操作
指令がカツトされるべく、停止出力が為され、ｆ点に於
てリフトロツドシリンダ（12）の上げ動作が停止する。
そしてこのような動作が繰返されることになり、殆どニ
ュートラルゾーンに於て補正変更が可能となり、安定的
動作を為すのである。又、第９図は、対地傾斜センサ
（ｃ）の検出値によるグラフＡが急傾斜を為して、之に
対してリフトロツドシリンダ（12）の動作に基くグラフ
Ｂも上昇している場合である。このようなときは、ｔ時
間内に於ける接近速度比Ｖが一定以下となるので、この
ようなときはリフトロツドシリンダ（12）に対しては連
続して上げ動作の操作指令を出力することになるのであ
る。 而して、以上のような操作指令のカツトは、すべてCP
U（13）の中に設けられている制御部（13a）より出力し
てリフトロツドシリンダ（12）の上げ下げ動作の停止を
為すように構成されている。 〔発明の効果〕 この発明は、リフトロツドシリンダに対するCPUから
の制御指令により、当該リフトロツドシリンダの動作が
対地傾斜センサの検出値に接近しているとき、この接近
速度比を計算し、その結果に基いてリフトロツドシリン
ダに対する上げ下げ操作出力オフのためのニュートラル
ゾーンを変更するから、対地傾斜センサの動きが波形に
なつていて、而も、制御部の制御によるリフトロツドシ
リンダの動きが直交するようなときでも制御遅れを生じ
ることがなく、早目に中立に戻し、交差したときには直
ちに反対出力を出すことが可能となり、従つて、極めて
安定した制御が可能となるのであり、依つて従来のよう
なチヤタリング或はハンチング現象等は全く阻止するこ
とが出来るようになつたのである。
図中第１図は対地作業機を本機に連結したときの側面
図、第２図は連結リンク機構の斜面図、第３図は制御回
路図、第４図は従来型の対地傾斜センサの波形とリフト
ロツドシリンダの動きの波形を示すグラフ、第５図乃至
第９図は本発明の対地傾斜センサとリフトロッドシリン
ダの動きを解説する夫々のグラフである。 符号説明 （１）……本機、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）（５）……リフトロツ
ド （６）（７）……ロアーリンク、（８）……トツプリン
ク （９）……連結リンク機構、（10）……リフトシリンダ （11）……油圧昇降機構、（12）……リフトロツドシリ
ンダ （13）……CPU、（13a）……制御部 （14）……ソレノイドバルブ、（15）……リフトシヤフ
ト （16）……センサシヤフト、（17a）（17b）……センサ
アーム （18）……センサロツド、（Ｓ）……ストロークセンサ （ｃ）……対地傾斜センサ
図、第２図は連結リンク機構の斜面図、第３図は制御回
路図、第４図は従来型の対地傾斜センサの波形とリフト
ロツドシリンダの動きの波形を示すグラフ、第５図乃至
第９図は本発明の対地傾斜センサとリフトロッドシリン
ダの動きを解説する夫々のグラフである。 符号説明 （１）……本機、（２）……対地作業機 （３）……リフトアーム、（４）（５）……リフトロツ
ド （６）（７）……ロアーリンク、（８）……トツプリン
ク （９）……連結リンク機構、（10）……リフトシリンダ （11）……油圧昇降機構、（12）……リフトロツドシリ
ンダ （13）……CPU、（13a）……制御部 （14）……ソレノイドバルブ、（15）……リフトシヤフ
ト （16）……センサシヤフト、（17a）（17b）……センサ
アーム （18）……センサロツド、（Ｓ）……ストロークセンサ （ｃ）……対地傾斜センサ
Claims (1)
- 【請求項１】本機へ連結されている対地作業機の左右方
向姿勢を制御するための左右方向設定器によって指定さ
れた左右方向設定値と、本機又は対地作業機に設けられ
た対地傾斜センサによって検出される検出値との差であ
る偏位値を算出して、前記左右方向設定値によって指定
された設定値に対地作業機の左右姿勢を自動的に制御す
るようにした制御装置に於て、制御される側のローリン
グ動作と傾斜センサの検出値の変化から制御される側が
目標値に接近する速度を算出し、該算出された接近速度
に応じてニュートラルゾーンを変更して、ローリング出
力をオフするタイミングを変更するようにした制御部を
前記CPUに設けたことを特徴とする移動車輌の水平制御
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61246190A JPH0811002B2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | 移動車輌の水平制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61246190A JPH0811002B2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | 移動車輌の水平制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6398305A JPS6398305A (ja) | 1988-04-28 |
| JPH0811002B2 true JPH0811002B2 (ja) | 1996-02-07 |
Family
ID=17144853
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61246190A Expired - Lifetime JPH0811002B2 (ja) | 1986-10-16 | 1986-10-16 | 移動車輌の水平制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0811002B2 (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58176705U (ja) * | 1982-05-20 | 1983-11-26 | ヤンマー農機株式会社 | 農用トラクタ−の作業機水平制御装置 |
| JPH0442969Y2 (ja) * | 1985-02-15 | 1992-10-12 |
-
1986
- 1986-10-16 JP JP61246190A patent/JPH0811002B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6398305A (ja) | 1988-04-28 |
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