JPS6129207B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6129207B2 JPS6129207B2 JP54079267A JP7926779A JPS6129207B2 JP S6129207 B2 JPS6129207 B2 JP S6129207B2 JP 54079267 A JP54079267 A JP 54079267A JP 7926779 A JP7926779 A JP 7926779A JP S6129207 B2 JPS6129207 B2 JP S6129207B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- output
- pattern
- circuit
- voltage
- acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02T—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES RELATED TO TRANSPORTATION
- Y02T10/00—Road transport of goods or passengers
- Y02T10/60—Other road transportation technologies with climate change mitigation effect
- Y02T10/72—Electric energy management in electromobility
Landscapes
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Control Of Direct Current Motors (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は電気車チヨツパ制御装置に関し、特に
電気車の加速度を一定に制御するものである。
電気車の加速度を一定に制御するものである。
一般に電気車用駆動電動機には主として第１図
に示すような電流―速度特性を有する直流直巻電
動機が用いられている。かかる直流電気車におい
ては乗心地及び車輪の粘着係数の点を考慮して加
速時に一定の加速度で加速制御するようになされ
ている。
に示すような電流―速度特性を有する直流直巻電
動機が用いられている。かかる直流電気車におい
ては乗心地及び車輪の粘着係数の点を考慮して加
速時に一定の加速度で加速制御するようになされ
ている。
しかるに電気車の加速度は電動機の発生トルク
に比例し、電動機の発生トルクはモータ電流に比
例する。従つて通常電気車の加速はモータ電流を
制御することによつて行われている。
に比例し、電動機の発生トルクはモータ電流に比
例する。従つて通常電気車の加速はモータ電流を
制御することによつて行われている。
ところで電気車の加速度は車両の重量にも関係
するため、従来の加速制御方法として車両重量検
知装置を設け、検出した重量に比例してモータ電
流を決定することにより、電気車を車重に関係無
く一定の加速度で加速できるようになされたもの
があつた。
するため、従来の加速制御方法として車両重量検
知装置を設け、検出した重量に比例してモータ電
流を決定することにより、電気車を車重に関係無
く一定の加速度で加速できるようになされたもの
があつた。
また別な加速度制御方法として、車輪の軸端又
はモータの軸端に取り付けた速度発電機によつて
加速度を検出し、この加速度が一定となるように
モータ電流を制御する方法も採用されている。
はモータの軸端に取り付けた速度発電機によつて
加速度を検出し、この加速度が一定となるように
モータ電流を制御する方法も採用されている。
本発明はこのような車両重量検知装置や、速度
発電機などの検出装置を用いずに加速度一定制御
ができるようにし、かくして電気車制御装置の構
成を一段と簡易化しようとするものである。
発電機などの検出装置を用いずに加速度一定制御
ができるようにし、かくして電気車制御装置の構
成を一段と簡易化しようとするものである。
以下図面について本発明の一例を詳述するに、
本発明は次の関係に基づいて構成されている。す
なわち力行時のチヨツパ主回路における関係は次
のように表わされる。
本発明は次の関係に基づいて構成されている。す
なわち力行時のチヨツパ主回路における関係は次
のように表わされる。
ＥM＝Ｅs・γ ……(1)
ここでＥMはモータ電圧、Ｅsは給電電圧、γは
通流率である。
通流率である。
またチヨツパ主回路の出力である通流率γは次
のように表わされる。
のように表わされる。
γ＝K1・G1・（Ｉp−ＩM） ……(2)
ここでG1は電流制御系の利得、Ｉpは指令パタ
ーン、ＩMはモータ電流信号、K1はチヨツパ主回
路の変換係数である。
ーン、ＩMはモータ電流信号、K1はチヨツパ主回
路の変換係数である。
一方モータ発生電圧ＥMはモータ電流ＩMが一定
のとき次のように表わされる。
のとき次のように表わされる。
ＥM＝K2・Ｖ ……(3)
ここでＶは車速、K2は係数である。
(1)，(2)，(3)式から
（Ｉp−ＩM）＝Ｋ２／Ｋ１・１／Ｅｓ・１／Ｇ１・
Ｖ……(4) の関係が導き出される。
Ｖ……(4) の関係が導き出される。
(4)式において指令値Ｉpに対するモータ電流ＩM
の偏差（Ｉp−ＩM）は給電電圧Ｅsを一定とすれ
ば、電気車の速度Ｖの増加とともに増大する。換
言すれば偏差（Ｉp−ＩM）は電気車の速度Ｖに比
例する。このことは偏差（Ｉp−ＩM）の時間的変
化は電気車の車速の変化、つまり電気車の加速度
を表わしていることを意味している。
の偏差（Ｉp−ＩM）は給電電圧Ｅsを一定とすれ
ば、電気車の速度Ｖの増加とともに増大する。換
言すれば偏差（Ｉp−ＩM）は電気車の速度Ｖに比
例する。このことは偏差（Ｉp−ＩM）の時間的変
化は電気車の車速の変化、つまり電気車の加速度
を表わしていることを意味している。
一方電気車を加速する際には第１図において、
モータ電流ＩMを例えばＩM1と決定し、直線に
沿つて電気車を加速する。この時チヨツパの通流
率γは速度に比例するため、同様にγ＝０からγ
＝１まで増加する。例えば加速度をα＝３Km／
ｈ・ｓとなるようにモータ電流ＩMをＩM1に決定
すると、30Km／ｈに達するまでは 30Km／ｈ÷３Km／ｈ・ｓ＝10s ……(5) となるから10秒かかることになる。すなわち通流
率γはγ＝０の状態からγ＝１の状態になるまで
10秒で変化することになる。
モータ電流ＩMを例えばＩM1と決定し、直線に
沿つて電気車を加速する。この時チヨツパの通流
率γは速度に比例するため、同様にγ＝０からγ
＝１まで増加する。例えば加速度をα＝３Km／
ｈ・ｓとなるようにモータ電流ＩMをＩM1に決定
すると、30Km／ｈに達するまでは 30Km／ｈ÷３Km／ｈ・ｓ＝10s ……(5) となるから10秒かかることになる。すなわち通流
率γはγ＝０の状態からγ＝１の状態になるまで
10秒で変化することになる。
モータ電流ＩMは第２図に示すように固定パタ
ーン発生回路１のパターン指令値Ｉpの値に等し
くなるように電流制御系（すなわちACR系）２
につて制御される。ACR系２の出力は(4)式か
ら、 G1・（Ｉp−ＩM）＝Ｋ２／Ｋ１・１／Ｅｓ・Ｖ……
(6) となり電車速度に比例した値となる。
ーン発生回路１のパターン指令値Ｉpの値に等し
くなるように電流制御系（すなわちACR系）２
につて制御される。ACR系２の出力は(4)式か
ら、 G1・（Ｉp−ＩM）＝Ｋ２／Ｋ１・１／Ｅｓ・Ｖ……
(6) となり電車速度に比例した値となる。
ACR系２の出力はリミツタ回路３に与えら
れ、パターン発生回路４のパターン電圧Ｖpとの
差として利得G2で増幅され、ACR系２へ負入力
として帰還される。このようにリミツタ回路３を
付加した場合ACR系２の出力は Ｋ２／Ｋ１・Ｖ／Ｅｓ＝G1｛（Ｉp−ＩM） −G2（Ｖp−Ｋ２／Ｋ１・Ｖ／Ｅｓ）｝ に示される入出力関係式に基づいて となる。ここで G1≫１，G2≫１ ……(8) とし、例えばG1＝100，G2＝100倍とすると Ｋ２／Ｋ１・Ｖ／Ｅｓ≒Ｖp ……(9) となり、(9)式からACR系２の出力はパターン発
生回路４のパターン電圧Ｖpと同じ値になること
が分る。
れ、パターン発生回路４のパターン電圧Ｖpとの
差として利得G2で増幅され、ACR系２へ負入力
として帰還される。このようにリミツタ回路３を
付加した場合ACR系２の出力は Ｋ２／Ｋ１・Ｖ／Ｅｓ＝G1｛（Ｉp−ＩM） −G2（Ｖp−Ｋ２／Ｋ１・Ｖ／Ｅｓ）｝ に示される入出力関係式に基づいて となる。ここで G1≫１，G2≫１ ……(8) とし、例えばG1＝100，G2＝100倍とすると Ｋ２／Ｋ１・Ｖ／Ｅｓ≒Ｖp ……(9) となり、(9)式からACR系２の出力はパターン発
生回路４のパターン電圧Ｖpと同じ値になること
が分る。
そこでパターン電圧Ｖpに対して時間に比例し
て増大するような特性を持たせて電流制御系２の
出力によつてチヨツパ主回路５を制御すれば、(9)
式で分るように電気車速度Ｖもパターン電圧Ｖp
に制限されながら増加するため、パターン電圧Ｖ
pの時間特性で決まる加速度を得ることになる。
て増大するような特性を持たせて電流制御系２の
出力によつてチヨツパ主回路５を制御すれば、(9)
式で分るように電気車速度Ｖもパターン電圧Ｖp
に制限されながら増加するため、パターン電圧Ｖ
pの時間特性で決まる加速度を得ることになる。
例えばパターン電圧Ｖpに、10秒間で通流率γ
＝１に相当するACR系２の出力G1・（Ｉp−ＩM）
となるような上昇率をもたせると、(9)式より電気
車速度Ｖもパターン電圧Ｖpに沿つて上昇するの
で10秒後には30Km／ｈの速度を得ることになる。
かくして電気車は加速度３Km／ｈ・ｓの加速度を
得ることになる。
＝１に相当するACR系２の出力G1・（Ｉp−ＩM）
となるような上昇率をもたせると、(9)式より電気
車速度Ｖもパターン電圧Ｖpに沿つて上昇するの
で10秒後には30Km／ｈの速度を得ることになる。
かくして電気車は加速度３Km／ｈ・ｓの加速度を
得ることになる。
第２図のリミツタ回路３及びパターン発生回路
４としては第３図の構成のものを適用し得る。
４としては第３図の構成のものを適用し得る。
図においてOP１はコンデンサＣと共に積分器
を構成する演算増幅器で出力端に時間に比例して
増加するパターン電圧Ｖpを発生する。R1は入力
抵抗、TRはリセツト用トランジスタである。
を構成する演算増幅器で出力端に時間に比例して
増加するパターン電圧Ｖpを発生する。R1は入力
抵抗、TRはリセツト用トランジスタである。
またOP２は引算回路を構成する演算増幅器
で、ACR系２の出力を入力抵抗R2を通じて受け
ると共に、パターン発生回路４の出力Ｖpを入力
抵抗R3及びR4を通じて受け、これによりACR系
２の出力がパターン電圧Ｖpより大きくなると、
ダイオードＤを通じて負の出力を発生し、ACR
系２の出力をパターン電圧Ｖpと同じ値とするよ
うに動作する。なおR5は帰還用抵抗である。
で、ACR系２の出力を入力抵抗R2を通じて受け
ると共に、パターン発生回路４の出力Ｖpを入力
抵抗R3及びR4を通じて受け、これによりACR系
２の出力がパターン電圧Ｖpより大きくなると、
ダイオードＤを通じて負の出力を発生し、ACR
系２の出力をパターン電圧Ｖpと同じ値とするよ
うに動作する。なおR5は帰還用抵抗である。
以上のように本発明に依れば、電気車の加速度
を一定に制御することができるが、かくするにつ
き時間に比例して増加するパターン電圧Ｖpを発
生させて、チヨツパ制御回路の電流制御系の出力
をこれに追従させ、この電流制御系の出力を利用
してモータ電流を制御するようにしたので、従来
用いられていた車重検知装置、又は速度発電機を
設けなくとも良く、この分全体の構成を簡易化で
き、特に車両の変化に拘らず、パターン電圧の時
間特性に応じた加速度に一定制御することができ
る。
を一定に制御することができるが、かくするにつ
き時間に比例して増加するパターン電圧Ｖpを発
生させて、チヨツパ制御回路の電流制御系の出力
をこれに追従させ、この電流制御系の出力を利用
してモータ電流を制御するようにしたので、従来
用いられていた車重検知装置、又は速度発電機を
設けなくとも良く、この分全体の構成を簡易化で
き、特に車両の変化に拘らず、パターン電圧の時
間特性に応じた加速度に一定制御することができ
る。
第１図は本発明を適用し得る直流直巻電動機の
特性を示す特性曲線図、第２図は本発明に依る電
気車チヨツパ制御装置を示すブロツク図、第３図
はその詳細構成を示す接続図である。 １：固定パターン発生回路、２：電流制御系
（ACR）、３：リミツタ回路、４：パターン発生
回路、５：チヨツパ主回路。
特性を示す特性曲線図、第２図は本発明に依る電
気車チヨツパ制御装置を示すブロツク図、第３図
はその詳細構成を示す接続図である。 １：固定パターン発生回路、２：電流制御系
（ACR）、３：リミツタ回路、４：パターン発生
回路、５：チヨツパ主回路。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 時間に比例して増加する電圧のパターン指令
値を発生するパターン発生回路、利得G1（G1》
１）の電流制御系に与えられる、チヨツパ主回路
の出力端に得られるモータ電流ＩMと固定指令パ
ターン発生回路のパターン指令値ＩPとの偏差に
対して、上記電流制御系の出力を上記パターン発
生回路のパターン電圧ＶPを制御値とし負入力と
して帰還する利得G2（G2》１）のリミツタ回路
を具備して、上記電流制御系の出力をリミツタ回
路によつてパターン電圧ＶPの指令値を超えない
ように追従制御させてこの電流制御系の出力によ
つてモータ電流を制御することにより、車両の重
量の変化に拘らず上記パターン電圧の時間特性に
応じた電気車の加速度に一定制御することを特徴
とする電気車用チヨツパ制御装置。 ２ 上記パターン発生回路を積分回路で構成し、
かつ上記リミツタ回路を減算回路で構成してなる
特許請求の範囲第１項に記載の電気車用チヨツパ
制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7926779A JPS563511A (en) | 1979-06-23 | 1979-06-23 | Chopper control unit for electric motor vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7926779A JPS563511A (en) | 1979-06-23 | 1979-06-23 | Chopper control unit for electric motor vehicle |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS563511A JPS563511A (en) | 1981-01-14 |
| JPS6129207B2 true JPS6129207B2 (ja) | 1986-07-05 |
Family
ID=13685079
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7926779A Granted JPS563511A (en) | 1979-06-23 | 1979-06-23 | Chopper control unit for electric motor vehicle |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS563511A (ja) |
-
1979
- 1979-06-23 JP JP7926779A patent/JPS563511A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS563511A (en) | 1981-01-14 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4686433A (en) | Motor-driven power booster | |
| US4753309A (en) | Electric power steering apparatus | |
| KR200222587Y1 (ko) | 직류 모터의 회전각 및 부하 토오크 검출 장치, 직류모터 제어 장치 및 전동식 파워 스티어링 장치 | |
| CN108674482B (zh) | 电动助力转向系统、控制方法、及车辆 | |
| JP2929490B2 (ja) | 駆動スリツプ制御装置 | |
| JPS62146761A (ja) | 車両の前進調整装置 | |
| US3752249A (en) | Combined wheel slip limiting and vehicle speed limiting apparatus | |
| US5151860A (en) | Control method for electric power steering apparatus for vehicle | |
| GB1465369A (en) | Electric vehicle having programmed field control fo separately excited dc drive motor | |
| JP3715858B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JP3708228B2 (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPS6129207B2 (ja) | ||
| JP2001106108A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
| JPH0960547A (ja) | 内燃機関のスロットル制御装置 | |
| JPH0568308A (ja) | 電気自動車の速度制御装置 | |
| JPH09308281A (ja) | 電動車両におけるモータ駆動制御装置 | |
| JP2581961B2 (ja) | 車両の駆動輪過剰スリップ防止装置 | |
| JP2935583B2 (ja) | エレベータ用インバータの速度制御装置 | |
| JPH0880891A (ja) | 補助動力付き人力車両 | |
| JPH03253208A (ja) | 電動車の速度制御装置 | |
| JPS596445Y2 (ja) | 速度検出器 | |
| JPH05301576A (ja) | 電動パワーステアリング制御装置 | |
| JPH0453123Y2 (ja) | ||
| JP3367617B2 (ja) | 発電制動装置の制御方法および装置 | |
| GB1485014A (en) | Control devices |