JPS62146761A - 車両の前進調整装置 - Google Patents
車両の前進調整装置Info
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- JPS62146761A JPS62146761A JP61299095A JP29909586A JPS62146761A JP S62146761 A JPS62146761 A JP S62146761A JP 61299095 A JP61299095 A JP 61299095A JP 29909586 A JP29909586 A JP 29909586A JP S62146761 A JPS62146761 A JP S62146761A
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- 238000009987 spinning Methods 0.000 claims description 2
- 230000007423 decrease Effects 0.000 description 6
- 230000010354 integration Effects 0.000 description 4
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 2
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 2
- 101000803389 Viola hederacea Root cyclotide 1 Proteins 0.000 description 1
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T8/00—Arrangements for adjusting wheel-braking force to meet varying vehicular or ground-surface conditions, e.g. limiting or varying distribution of braking force
- B60T8/17—Using electrical or electronic regulation means to control braking
- B60T8/175—Brake regulation specially adapted to prevent excessive wheel spin during vehicle acceleration, e.g. for traction control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Electric Propulsion And Braking For Vehicles (AREA)
- Auxiliary Drives, Propulsion Controls, And Safety Devices (AREA)
- Control Of Vehicle Engines Or Engines For Specific Uses (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、車輪の運動状態を検出するセンサと、滑り限
界値を形成する装置と、調整すべき車輪に対応する滑り
比較器と、車両縦加速度を検出する測定装置とを有し、
滑り比較器において？Ａ整すべき車輪のセンサ信号と対
応する滑り限界値とが比較され、１つの調整すべき車輪
が空転する傾向があると、この車輪のブレーキが操作さ
れ、車両の両側の調整すべき車輪が空転する傾向がある
と、車両機関の出力トルクが減少される、車両特に多軸
駆動装置を備えた自動車の車輪の望ましくない空転を防
止する前進調整装置に関する。
界値を形成する装置と、調整すべき車輪に対応する滑り
比較器と、車両縦加速度を検出する測定装置とを有し、
滑り比較器において？Ａ整すべき車輪のセンサ信号と対
応する滑り限界値とが比較され、１つの調整すべき車輪
が空転する傾向があると、この車輪のブレーキが操作さ
れ、車両の両側の調整すべき車輪が空転する傾向がある
と、車両機関の出力トルクが減少される、車両特に多軸
駆動装置を備えた自動車の車輪の望ましくない空転を防
止する前進調整装置に関する。
このような装置はドイツ連邦共和国特許第３１２７３０
２号明細ｍから公知である。ここでは自動車の２つの市
軸の一方、即ち後車軸又はその車輪が駆動される。それ
に応じて前進調整装置が後輪に作用する。このような前
進調整装置又は駆動滑り調整装置は、駆動されるか又は
調整すべき車輪の汁１りを計算するために、これら車軸
の周速のほかに車両の走行速度に対応する信号を必要と
する。大抵は車両の各側で速度比恢が行なわれ、駆動さ
れない車輪が必要な情報を供給する。
２号明細ｍから公知である。ここでは自動車の２つの市
軸の一方、即ち後車軸又はその車輪が駆動される。それ
に応じて前進調整装置が後輪に作用する。このような前
進調整装置又は駆動滑り調整装置は、駆動されるか又は
調整すべき車輪の汁１りを計算するために、これら車軸
の周速のほかに車両の走行速度に対応する信号を必要と
する。大抵は車両の各側で速度比恢が行なわれ、駆動さ
れない車輪が必要な情報を供給する。
全輪駆動車両では、機関トルクが過剰であると、すべて
の車輪が一届大きい滑り値を示すことがあるので、前輪
を走行速度信号の形成に利用できない。
の車輪が一届大きい滑り値を示すことがあるので、前輪
を走行速度信号の形成に利用できない。
光学装置又はドツプラ効果により走行速度を検出する装
置は公知である。しかしこのような装置は非常に費用が
かかる。
置は公知である。しかしこのような装置は非常に費用が
かかる。
本発明の課題は、ＷＪＡｉｒＩ２Ｉされる車軸を持つ車
両にとって公知な前進調整装置を全輪駆動車両にも使用
できるようｌ巳、その際走行速度を検出する高価な装置
なしですませることである。
両にとって公知な前進調整装置を全輪駆動車両にも使用
できるようｌ巳、その際走行速度を検出する高価な装置
なしですませることである。
この課題を解決するため本発明によれば、車両縦加速度
測定装置の出力信号を積分する積分器が設けられ、車両
縦加速度測定装置の出力信号と積分器の出力信号との差
を形成する減算素子が設けられ、減算素子の出力信号へ
特定の加胡度値に対応する一定の値を加算する加算素子
が設けられ、車輪センサの信号から両側で別々に又は一
緒に走行速度に対応する信号を形成してこれらの信号か
ら係数の乗算により滑り限界値を形成するｒ骨り限界値
形成装置が、車両の両側に対して別々に又は一緒に積分
回路を持ち、この積分回路が走行速度に対応する信号を
加算素子の出力信号に対応する時定数で積分する。
測定装置の出力信号を積分する積分器が設けられ、車両
縦加速度測定装置の出力信号と積分器の出力信号との差
を形成する減算素子が設けられ、減算素子の出力信号へ
特定の加胡度値に対応する一定の値を加算する加算素子
が設けられ、車輪センサの信号から両側で別々に又は一
緒に走行速度に対応する信号を形成してこれらの信号か
ら係数の乗算により滑り限界値を形成するｒ骨り限界値
形成装置が、車両の両側に対して別々に又は一緒に積分
回路を持ち、この積分回路が走行速度に対応する信号を
加算素子の出力信号に対応する時定数で積分する。
本発明の詳細は実施例の以下の説明において朗らかにな
る。
る。
第１図には、常用又は接続可能な全幅駆動装置４を持つ
自動車の後輪用駆動滑り調整装置が概略的に示されてい
る。前輪及びイη輪の回転数センサＶＶＬ、ＶＶＲ及び
ＶＩＩＬＩ ＶＩＩＲの信°号は、それぞれ信号処理回
路ＳＡを介してｚμかれ、そこで速度に比例する信号に
変換される。前輪の処理された信号ＶＶＬ及びＶＶＲは
滑り限界値を形成する装置ＲＥＦに供給される。この装
置は公知のように車軸駆動車両で動作するので、駆動さ
れない車軸の車輪速度は走行速度用のアナログ信号とみ
なされる。この信号はそれから特定の係数を乗算されて
、駆動される調整すべき車輪用の所望の滑り限界値を形
成する。この？骨り限界値は駆動される両車輪に対して
一緒に又は車両の各側に対して別々に求められる。、全
輪駆動では、最初に述べたように、この信号は混同され
ることがある。従って乗算回路のｉ’ｒｔＪの信号路に
、図示しない積分回路が設けられ、この積分回路におい
て前輪の速度信号が、後述する制御１ｒｔにより可変な
時定数で積分される。その際図示しない回路手段によっ
て、積分回路の積分された出力量（走行速度基準信号Ｖ
ＲＥＦ ）が入力１」）より決して大きくならないよう
にされる。晴分された信号は、前述した係数の乗算後、
駆動滑り連年無調整装置により調整すべき車輪用の滑り
限界値を形成する。この信号は目標値とり、て２つの比
較器Ｋｌ及びに２へ達し、そこで調整すべき車輪の速度
信号ＶＨＬ及び ＶＩＩＲが目標値と比較される。
自動車の後輪用駆動滑り調整装置が概略的に示されてい
る。前輪及びイη輪の回転数センサＶＶＬ、ＶＶＲ及び
ＶＩＩＬＩ ＶＩＩＲの信°号は、それぞれ信号処理回
路ＳＡを介してｚμかれ、そこで速度に比例する信号に
変換される。前輪の処理された信号ＶＶＬ及びＶＶＲは
滑り限界値を形成する装置ＲＥＦに供給される。この装
置は公知のように車軸駆動車両で動作するので、駆動さ
れない車軸の車輪速度は走行速度用のアナログ信号とみ
なされる。この信号はそれから特定の係数を乗算されて
、駆動される調整すべき車輪用の所望の滑り限界値を形
成する。この？骨り限界値は駆動される両車輪に対して
一緒に又は車両の各側に対して別々に求められる。、全
輪駆動では、最初に述べたように、この信号は混同され
ることがある。従って乗算回路のｉ’ｒｔＪの信号路に
、図示しない積分回路が設けられ、この積分回路におい
て前輪の速度信号が、後述する制御１ｒｔにより可変な
時定数で積分される。その際図示しない回路手段によっ
て、積分回路の積分された出力量（走行速度基準信号Ｖ
ＲＥＦ ）が入力１」）より決して大きくならないよう
にされる。晴分された信号は、前述した係数の乗算後、
駆動滑り連年無調整装置により調整すべき車輪用の滑り
限界値を形成する。この信号は目標値とり、て２つの比
較器Ｋｌ及びに２へ達し、そこで調整すべき車輪の速度
信号ＶＨＬ及び ＶＩＩＲが目標値と比較される。
対応する車輪の速度信号が滑り限界値より大きいと、両
比較器の各々が出力信号を発生する。
比較器の各々が出力信号を発生する。
この出力信号はこの車輪のブレーキトルク調整ｉＭＢに
作用する。入力端を両比較器の出力端に接続されている
ＡＮＤ素子ＡＮＤは、図示しない車両機関の出力制御素
子例えば内燃機関の絞り弁に作用する出力トルク調［器
ＭＤに出力信号を与える。
作用する。入力端を両比較器の出力端に接続されている
ＡＮＤ素子ＡＮＤは、図示しない車両機関の出力制御素
子例えば内燃機関の絞り弁に作用する出力トルク調［器
ＭＤに出力信号を与える。
更にアナログ縦加速度発信器ａｘが設けられている。こ
れは車両縦加速度を検出する。その出力信号は積分器Ｉ
ＮＴに供給され、そこで積分される。積分器の出力信号
及び縦加速度発信器ａ の出力信号は減算素子ＳＵ８に
供給され、この減算素子の出力信号は差Δａｘに比例し
ている。
れは車両縦加速度を検出する。その出力信号は積分器Ｉ
ＮＴに供給され、そこで積分される。積分器の出力信号
及び縦加速度発信器ａ の出力信号は減算素子ＳＵ８に
供給され、この減算素子の出力信号は差Δａｘに比例し
ている。
この出力信号に、次の加算素子ＡＤＤにおいて、特定の
加速度例えば帆２ｇに対応する値が加算されるう加τ″
ｙ、素子ＡＤＤの出力信号は、滑り限界値形成装着にあ
る上述の積分回路の時定数用制御Ｒｋである。
加速度例えば帆２ｇに対応する値が加算されるう加τ″
ｙ、素子ＡＤＤの出力信号は、滑り限界値形成装着にあ
る上述の積分回路の時定数用制御Ｒｋである。
加速度値、この場合帆２ｇの加算は、平坦に始まって大
きい上り坂へ移行する走行路において、滑り限界値の基
礎となっている基準速度の増大走行速度の増大より小さ
くないようにするために有効である。
きい上り坂へ移行する走行路において、滑り限界値の基
礎となっている基準速度の増大走行速度の増大より小さ
くないようにするために有効である。
積分器ＩＮＴは、その出力信号が前進調整装置の制御信
号の発生の際及びその持続時間中に調整すべき車輪の制
動のため一定に保たれるように、構成されている。この
目的のためブレーキトルク調整器Ｍ口の出力端はＯＲ素
子ＯＲの入力端に接続され、このＯＲ素子ＯＲの出力信
号が積分器ＩＮＴへ供給されて、この−足保持を行なう
。
号の発生の際及びその持続時間中に調整すべき車輪の制
動のため一定に保たれるように、構成されている。この
目的のためブレーキトルク調整器Ｍ口の出力端はＯＲ素
子ＯＲの入力端に接続され、このＯＲ素子ＯＲの出力信
号が積分器ＩＮＴへ供給されて、この−足保持を行なう
。
ＯＲ素子ＯＲのこの出力信号によって積分器ＩＮＴを大
きい時定数に切換えることも可能で、これは同じ効果を
持つことになる。
きい時定数に切換えることも可能で、これは同じ効果を
持つことになる。
加算素子ＡＤＤの出力信号（Δａｘ−）−０−２ｇ ）
は装置ＺｊＲＥＦの積分回路に作用して、出力信号の増
大につれて時定数が減少し、即ち車両の縦加速度が増大
すると、同様に滑りを持つ前輪回転数から得られて滑り
限界値形成の基礎となる基準速度は、小さい縦加速度が
測定される時より速く増大するようにする。
は装置ＺｊＲＥＦの積分回路に作用して、出力信号の増
大につれて時定数が減少し、即ち車両の縦加速度が増大
すると、同様に滑りを持つ前輪回転数から得られて滑り
限界値形成の基礎となる基準速度は、小さい縦加速度が
測定される時より速く増大するようにする。
５！２図には、加速度信号ａｘ及び積分される信号及び
差Δａｘの時間的経過が示されている。
差Δａｘの時間的経過が示されている。
実線として示すように、加速度ａｘがｎ激に変化すると
、破線として示す測定された信号は時間遅れをもって追
従する。時点ｔ１にＯＲ素子ＯＲの出力信号が現われる
と、この信号が存在する間、この瞬間に積分器ＴＮＴの
出力端に存在する値が保持される。減算素子ＳＵＢの出
力端には差Δａ が現われ、第２図には示してないが、
加算素子ＡＤＤにおいてこの差に０．２ｇの一定値が加
算される。加算素子ＡＤＤの出力信号は積分回路の時定
数用制御信号で、この時定数にほぼ逆比例する。
、破線として示す測定された信号は時間遅れをもって追
従する。時点ｔ１にＯＲ素子ＯＲの出力信号が現われる
と、この信号が存在する間、この瞬間に積分器ＴＮＴの
出力端に存在する値が保持される。減算素子ＳＵＢの出
力端には差Δａ が現われ、第２図には示してないが、
加算素子ＡＤＤにおいてこの差に０．２ｇの一定値が加
算される。加算素子ＡＤＤの出力信号は積分回路の時定
数用制御信号で、この時定数にほぼ逆比例する。
第３図には、走行速度ｖＦ１後輸の速度ＶＨＲ１車両の
同じ側に対応する前輪の速度ＶＶＲ−前輸速度ＶＶＲか
ら積分された基準速度ＶＲＥＦ 、及びこの基市速度か
ら求められた滑り限界値λの時間的経過が示されている
。その下には、これらの１１に対応するブレーキ圧力Ｐ
の経過が右後輪調整用に示されている。空転する車輪で
全輪駆動する際の発進過程が示されている。その際右後
輪の速度ＶＩＩＲ（実線）は走行速度ＶＦから非常に大
きくずれている。右前輪の速度ＶＶＲも、同様に滑りの
ため実際の走行速度ｖＦ（実線）からずれている。積分
された。！；ｌ； ｆｌ！速度ＶＲＥＦ（鎖線）は、速
度ＶＶＲにゆっくり追従し、基準速度から誘導される滑
り限界値λ（点線）も同様にゆっくり追従する。
同じ側に対応する前輪の速度ＶＶＲ−前輸速度ＶＶＲか
ら積分された基準速度ＶＲＥＦ 、及びこの基市速度か
ら求められた滑り限界値λの時間的経過が示されている
。その下には、これらの１１に対応するブレーキ圧力Ｐ
の経過が右後輪調整用に示されている。空転する車輪で
全輪駆動する際の発進過程が示されている。その際右後
輪の速度ＶＩＩＲ（実線）は走行速度ＶＦから非常に大
きくずれている。右前輪の速度ＶＶＲも、同様に滑りの
ため実際の走行速度ｖＦ（実線）からずれている。積分
された。！；ｌ； ｆｌ！速度ＶＲＥＦ（鎖線）は、速
度ＶＶＲにゆっくり追従し、基準速度から誘導される滑
り限界値λ（点線）も同様にゆっくり追従する。
時点ｔ２に速度ＶＩＩＲが汁）り限界値人を超過し、そ
れから右後輪の車輪ブレーキの圧力Ｐが上昇し始める。
れから右後輪の車輪ブレーキの圧力Ｐが上昇し始める。
このブレーキ圧力のため、車輪が減し、時点ｔ３に滑り
限界値λ以下になり、それからブレーキ圧力が再び低下
する。右１）０輪の速度ＶＶＲの減少につれて、既に述
べたように基邸速度■ＲＥＦは対応する車輪速度より決
して大きくならないため、この基準速度も減少する。時
点ｔ４に、後１輪が滑り限界値λを越え、それによりそ
の車輪ブレーキのブレーキ力が減少されて、新しい調整
サイクルが始まる。詩情ｔ５に再び滑り限界値以下にな
り、ブレーキ圧力が低下する。各ブレーキ圧力調整によ
り公知であるように、万一の圧力保持段階は、ここでは
見易くするため示してないが、実際の構成には確実に含
まれている。
限界値λ以下になり、それからブレーキ圧力が再び低下
する。右１）０輪の速度ＶＶＲの減少につれて、既に述
べたように基邸速度■ＲＥＦは対応する車輪速度より決
して大きくならないため、この基準速度も減少する。時
点ｔ４に、後１輪が滑り限界値λを越え、それによりそ
の車輪ブレーキのブレーキ力が減少されて、新しい調整
サイクルが始まる。詩情ｔ５に再び滑り限界値以下にな
り、ブレーキ圧力が低下する。各ブレーキ圧力調整によ
り公知であるように、万一の圧力保持段階は、ここでは
見易くするため示してないが、実際の構成には確実に含
まれている。
積分回路及び積分器として先にあげた素子は、大体にお
いてフィルタ例えば低域フィルタ又は減嚢素子である。
いてフィルタ例えば低域フィルタ又は減嚢素子である。
第１図は車両の前進調整装置のブロック線図、第２図は
縦加速度の経過を示す線図、石３図は油展及びブレーキ
圧力の経過を示す線１ｚである。 ＶＶＬ、 Ｖ ＶＲＩｖｌＩしｖＩ（Ｒ”’回転数セン
サ、ＲＥＦ・・・滑り限界値形成装置、Ｋｌ、に２・・
・比較器、ＩＮＴ・・・漬方Ｊ？ｊ、５ＵＢ・・・減算
素子、ＡＤＤ・・・加算ヌく子。 特許出願人 ダイムラー−ベンツ・アクチェンゲゼル
シャフト
縦加速度の経過を示す線図、石３図は油展及びブレーキ
圧力の経過を示す線１ｚである。 ＶＶＬ、 Ｖ ＶＲＩｖｌＩしｖＩ（Ｒ”’回転数セン
サ、ＲＥＦ・・・滑り限界値形成装置、Ｋｌ、に２・・
・比較器、ＩＮＴ・・・漬方Ｊ？ｊ、５ＵＢ・・・減算
素子、ＡＤＤ・・・加算ヌく子。 特許出願人 ダイムラー−ベンツ・アクチェンゲゼル
シャフト
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 車輪の運動状態を検出するセンサと、滑り限界値を
形成する装置と、調整すべき車輪に対応する滑り比較器
と、車両縦加速度を検出する測定装置とを有し、滑り比
較器において調整すべき車輪のセンサ信号と対応する滑
り限界値とが比較され、１つの調整すべき車輪が空転す
る傾向があると、この車輪のブレーキが操作され、車両
の両側の調整すべき車輪が空転する傾向があると、車両
機関の出力トルクが減少されるものにおいて、 車両縦加速度測定装置の出力信号（ａ＿ｘ）を積分する
積分器（ＩＮＴ）が設けられ、 車両縦加速度測定装置の出力信号（ａ＿ｘ）と積分器（
ＩＮＴ）の出力信号との差を形成する減算素子（ＳＵＢ
）が設けられ、 減算素子（ＳＵＢ）の出力信号（Δａ＿ｘ）へ特定の加
速度値に対応する一定の値を加算する加算素子（ＡＤＤ
）が設けられ、 車輪センサの信号（Ｖ＿Ｖ＿Ｌ、Ｖ＿Ｖ＿Ｒ、Ｖ＿Ｈ＿
Ｌ、Ｖ＿Ｈ＿Ｒ）から両側で別々に又は一緒に走行速度
に対応する信号（Ｖ＿Ｒ＿Ｅ＿Ｆ）を形成してこれらの
信号から係数の乗算により滑り限界値（λ）を形成する
滑り限界値形成装置（ＲＥＦ）が、車両の両側に対して
別々に又は一緒に積分回路を持ち、この積分回路が走行
速度に対応する信号を加算素子（ＡＤＤ）の出力信号に
対応する時定数で積分する ことを特徴とする、車両の調整すべき車輪の望ましくな
い空転を防止する前進調整装置。 ２ ブレーキ操作信号の持続時間中、積分器（ＩＮＴ）
の出力信号が、このブレーキ操作信号の始めに持つてい
た瞬間値に一定に保たれることを特徴とする、特許請求
の範囲第１項に記載の装置。 ３ 滑り限界値形成装置（ＲＥＦ）の出力信号（Ｖ＿Ｒ
＿Ｅ＿Ｆ）が入力信号（Ｖ＿Ｖ＿Ｌ； Ｖ＿Ｖ＿Ｒ）よ
り大きくならないように、この滑り限界値形成装置の積
分回路が構成されていることを特徴とする、特許請求の
範囲第１項に記載の装置。
Applications Claiming Priority (2)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| DE3545546.2 | 1985-12-21 | ||
| DE3545546A DE3545546C1 (de) | 1985-12-21 | 1985-12-21 | Einrichtung zur Vortriebsregelung von Fahrzeugen |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62146761A true JPS62146761A (ja) | 1987-06-30 |
| JPH0358936B2 JPH0358936B2 (ja) | 1991-09-09 |
Family
ID=6289234
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61299095A Granted JPS62146761A (ja) | 1985-12-21 | 1986-12-17 | 車両の前進調整装置 |
Country Status (5)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4763263A (ja) |
| JP (1) | JPS62146761A (ja) |
| DE (1) | DE3545546C1 (ja) |
| FR (1) | FR2591961B1 (ja) |
| SE (1) | SE461516B (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6463457A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-09 | Nissan Motor | Artificial car velocity generating device for anti-skid control device |
| JPS6463456A (en) * | 1987-09-04 | 1989-03-09 | Nissan Motor | Artificial car velocity generating device for anti-skid control device |
| JPH01218954A (ja) * | 1988-02-29 | 1989-09-01 | Nissan Motor Co Ltd | アンチスキッド制御装置 |
Families Citing this family (20)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| DE3612170A1 (de) * | 1986-04-11 | 1987-10-15 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur vortriebs-regelung fuer ein kraftfahrzeug mit allradantrieb |
| DE3644139A1 (de) * | 1986-12-23 | 1988-07-07 | Daimler Benz Ag | Verfahren zur ueberwachung von funktionen eines die bodenhaftung von raedern eines kraftfahrzeuges sicherstellenden elektromechanischen regelsystems |
| DE3644138C1 (de) * | 1986-12-23 | 1988-07-07 | Daimler Benz Ag | Einrichtung zur Vortriebsregelung von Kraftfahrzeugen |
| DE3719320A1 (de) * | 1987-06-10 | 1988-12-29 | Pfister Gmbh | Verfahren und einrichtung zum bestimmen der tatsaechlichen geschwindigkeit eines fahrzeuges |
| JPH01111540A (ja) * | 1987-10-26 | 1989-04-28 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の定速走行装置 |
| JP2615085B2 (ja) * | 1987-10-27 | 1997-05-28 | 富士重工業株式会社 | ４輪駆動車のトラクション制御装置 |
| JPH0167133U (ja) * | 1987-10-27 | 1989-04-28 | ||
| US5313391A (en) * | 1987-11-06 | 1994-05-17 | Robert Bosch Gmbh | Drive slip regulating system wherein a slippage threshold is determined from the speed and acceleration of non-driven wheels |
| JP2502633B2 (ja) * | 1987-11-16 | 1996-05-29 | 日産自動車株式会社 | 車両用駆動力制御装置 |
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