JPS6130288A - 溶接ロボツトの溶接開始制御装置 - Google Patents
溶接ロボツトの溶接開始制御装置Info
- Publication number
- JPS6130288A JPS6130288A JP15233284A JP15233284A JPS6130288A JP S6130288 A JPS6130288 A JP S6130288A JP 15233284 A JP15233284 A JP 15233284A JP 15233284 A JP15233284 A JP 15233284A JP S6130288 A JPS6130288 A JP S6130288A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- current
- circuits
- welding robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K11/00—Resistance welding; Severing by resistance heating
- B23K11/24—Electric supply or control circuits therefor
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/10—Other electric circuits therefor; Protective circuits; Remote controls
- B23K9/1087—Arc welding using remote control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は溶接開始制御装置に係り、特に、溶接ロボット
の溶接開始タイミング七制御するに好適な溶接ロボット
の溶接開始制御装置に関する。
の溶接開始タイミング七制御するに好適な溶接ロボット
の溶接開始制御装置に関する。
抵抗及びアークスポット溶接などの溶接システムにおい
て、近年、溶接ロボット音用いたシステムが採用されて
いる。このシステムにおいては、溶接母材に溶接を施す
際、ロボットのアームを溶接位置まで移動させると同時
に、浴接指令信号をタイマコンダクタ−に与え、タイマ
コンダクタ−からの指令により溶接トランス會介して溶
接母材間に溶接電流を供給して溶接することが行なわれ
ていた。しかし、ロボットのアームが溶接位置に達する
と同時に溶接ケ開始したのでは、溶接部材に対する所定
の圧力が加わらないうちに溶接が行なわれ、溶接品質の
低下を招く恐れがあった。そこで、従来のシステムでは
、ロボットのアームが溶接位置に達した後溶接部材に所
定の圧力が加わるまで、即ち初期加圧時間だけ溶接開始
時間全遅延する制御が行なわれていた。この初期加圧時
間Ｔｏは、溶接品質の低下會招かないために、予裕會見
てＴ ｎ ” ０．４秒程度に設定されていた。このた
め、従来のシステムでは溶接のサイクルタイムが長くな
り、溶接の作業性が低下するきいう不具合があり皮。
て、近年、溶接ロボット音用いたシステムが採用されて
いる。このシステムにおいては、溶接母材に溶接を施す
際、ロボットのアームを溶接位置まで移動させると同時
に、浴接指令信号をタイマコンダクタ−に与え、タイマ
コンダクタ−からの指令により溶接トランス會介して溶
接母材間に溶接電流を供給して溶接することが行なわれ
ていた。しかし、ロボットのアームが溶接位置に達する
と同時に溶接ケ開始したのでは、溶接部材に対する所定
の圧力が加わらないうちに溶接が行なわれ、溶接品質の
低下を招く恐れがあった。そこで、従来のシステムでは
、ロボットのアームが溶接位置に達した後溶接部材に所
定の圧力が加わるまで、即ち初期加圧時間だけ溶接開始
時間全遅延する制御が行なわれていた。この初期加圧時
間Ｔｏは、溶接品質の低下會招かないために、予裕會見
てＴ ｎ ” ０．４秒程度に設定されていた。このた
め、従来のシステムでは溶接のサイクルタイムが長くな
り、溶接の作業性が低下するきいう不具合があり皮。
本発明は、前記従来の課題に鑑みて為されたものであり
、その目的は、溶接品質を低下させることなく溶接作業
の能率の向上を図ることができる溶接ロボットの溶接開
始制御装置を提供することにある。
、その目的は、溶接品質を低下させることなく溶接作業
の能率の向上を図ることができる溶接ロボットの溶接開
始制御装置を提供することにある。
前記目的を達成するために本発明は、溶接ロボット各軸
’ｋｌ駆動する駆動モータ群の各電流値を検出する電流
センサ群と、各電流センサの検出信号の変化量を検出す
る電流変化量センサ群と、各電流変化量センサの検出出
力上監視し、溶接ロボット各軸の加圧駆動後、各電流変
化量センサの検出信号のレベルが定常値に達したとき溶
接ロボットによる溶接の開始？指令する溶接指令装置と
、會含む装置によって前記目的を達成するようにしｆｃ
ことを特徴とする。
’ｋｌ駆動する駆動モータ群の各電流値を検出する電流
センサ群と、各電流センサの検出信号の変化量を検出す
る電流変化量センサ群と、各電流変化量センサの検出出
力上監視し、溶接ロボット各軸の加圧駆動後、各電流変
化量センサの検出信号のレベルが定常値に達したとき溶
接ロボットによる溶接の開始？指令する溶接指令装置と
、會含む装置によって前記目的を達成するようにしｆｃ
ことを特徴とする。
以下、図面に基づいて本発明の好適な実施例を説明する
。
。
第１図には本発明の好適な実施例の構成が示されている
。第１図において、溶接ロボット１０はアーム１２．１
４．１６を有し、支柱１８がベース２０ｆｆ固定されて
いる。アーム１２には溶接ガン２２カ＼゛取付けられて
おり、駆動モータ群２４の作動によジ各アーム１２．１
４．１６はｎ自由度の範囲で駆動することができ、溶接
ガン２２を溶接母材２６の溶接位置まで移動させること
ができる。溶接ガン２２の移動などの制御はロボットコ
ントローラ２８からの制御指令によって行なわれる。こ
のためロボットコントローラ２８には、ロボットＩＯの
各アームの移動前などがティーチングされておρ、ロボ
ットコントローラ２８からはティーチングに基づいた制
御指令が駆動モータ群２４へ供給される。
。第１図において、溶接ロボット１０はアーム１２．１
４．１６を有し、支柱１８がベース２０ｆｆ固定されて
いる。アーム１２には溶接ガン２２カ＼゛取付けられて
おり、駆動モータ群２４の作動によジ各アーム１２．１
４．１６はｎ自由度の範囲で駆動することができ、溶接
ガン２２を溶接母材２６の溶接位置まで移動させること
ができる。溶接ガン２２の移動などの制御はロボットコ
ントローラ２８からの制御指令によって行なわれる。こ
のためロボットコントローラ２８には、ロボットＩＯの
各アームの移動前などがティーチングされておρ、ロボ
ットコントローラ２８からはティーチングに基づいた制
御指令が駆動モータ群２４へ供給される。
又、溶接ガン２２は溶接トランス３０、タイマコンダク
タ３′２會介してロボットコントローラ２８に接続され
ており、溶接ガン２２への溶接電流の供給はロボットコ
ントローラ２８からの指令によって行なわれる。即ち、
ロボットコントローラ２８から溶接開始指令がタイマコ
ンダクタ３？に与えられると、タイマコンダクタ３２か
らの指令により溶接トランス３０を介して溶接ガン２２
へ溶接電流が流れるように構成されている。
タ３′２會介してロボットコントローラ２８に接続され
ており、溶接ガン２２への溶接電流の供給はロボットコ
ントローラ２８からの指令によって行なわれる。即ち、
ロボットコントローラ２８から溶接開始指令がタイマコ
ンダクタ３？に与えられると、タイマコンダクタ３２か
らの指令により溶接トランス３０を介して溶接ガン２２
へ溶接電流が流れるように構成されている。
ここで、本発明は、溶接ロボット１０の各軸の駆動によ
って溶接母材２６に所定の圧力が加えられた後タイマコ
ンダクタ３２に溶接開始指令會与えるようにしたことケ
特徴としたところから、本実施例におけるロボットコン
トローラ２８が以下のように構成されている。
って溶接母材２６に所定の圧力が加えられた後タイマコ
ンダクタ３２に溶接開始指令會与えるようにしたことケ
特徴としたところから、本実施例におけるロボットコン
トローラ２８が以下のように構成されている。
即ち、第２図に示されたように、駆動モータ２４−１．
２４−２−−−・２４−′ｎの駆動回路には、抵抗Ｒ１
−・・Ｒｎ、オペアンプＡＭＰ ｌ・・・・・・ＡＭｐ
ｎｆ有し駆動モータ２４−１〜２４−１１の各駆動電流
値を検出する電流センサが設けられている。
２４−２−−−・２４−′ｎの駆動回路には、抵抗Ｒ１
−・・Ｒｎ、オペアンプＡＭＰ ｌ・・・・・・ＡＭｐ
ｎｆ有し駆動モータ２４−１〜２４−１１の各駆動電流
値を検出する電流センサが設けられている。
各オペアンプＡＭＰ １〜ＡＭＰ％の出力信号は各オペ
アンプの出力信号の変化量に検出する電流変化量センサ
群としての微分回路ＤＩ・・・・・・Ｄ％に供給される
。微分回路Ｄ１〜ｌ）ｓの出力信号は溶接指令装置３４
に供給される。
アンプの出力信号の変化量に検出する電流変化量センサ
群としての微分回路ＤＩ・・・・・・Ｄ％に供給される
。微分回路Ｄ１〜ｌ）ｓの出力信号は溶接指令装置３４
に供給される。
溶接指令装置３４は比較回路Ｃ１〜Ｃ？ＳとＡＮＤゲー
ト３６から構成されている。比較回路Ｃ１〜Ｃｎは溶接
ロボツ）１０の各軸が加圧駆動された後、微分回路Ｄ１
〜Ｄｎの出力レベルが、第３図に示されるように、モー
タ２４−１〜２４−？１の駆動によって増加した後定常
値即ち微分回路Ｄ１〜Ｄｎによる微分値が０となった時
点でハイレベルの信号’１ＡＮＤゲート３６へ出力する
ように構成されている。そして比較回路ＣＩ−Ｃｎの出
力レベルが全てハイレベルになると、ＡＮＤグー）３６
、外部インタロツクタ′−ミナル３８を介してタイマコ
ンダクタ３２へ溶接ロボット１０による溶接の開始が指
令される。タイマコンダクタ３２に溶接の開始指令が与
えられると、溶接トランス３０を介して溶接ガン２２へ
溶接電流が供給され、溶接母材２６に溶接電流が流れる
。
ト３６から構成されている。比較回路Ｃ１〜Ｃｎは溶接
ロボツ）１０の各軸が加圧駆動された後、微分回路Ｄ１
〜Ｄｎの出力レベルが、第３図に示されるように、モー
タ２４−１〜２４−？１の駆動によって増加した後定常
値即ち微分回路Ｄ１〜Ｄｎによる微分値が０となった時
点でハイレベルの信号’１ＡＮＤゲート３６へ出力する
ように構成されている。そして比較回路ＣＩ−Ｃｎの出
力レベルが全てハイレベルになると、ＡＮＤグー）３６
、外部インタロツクタ′−ミナル３８を介してタイマコ
ンダクタ３２へ溶接ロボット１０による溶接の開始が指
令される。タイマコンダクタ３２に溶接の開始指令が与
えられると、溶接トランス３０を介して溶接ガン２２へ
溶接電流が供給され、溶接母材２６に溶接電流が流れる
。
ここで、微分回路Ｄｉ−Ｄｎの出力レベルの変化量が定
常値に達したときはアーム１２〜１６の駆動によｐ溶接
母材２６に適正な加圧が与えられたことを意味し、微分
回路ＤＩ−Ｄｆｉの出力レベルが定常値に達した後直ち
に溶接を行なえば、溶接品質が低下することはない。又
、各微分回路Ｄｉ〜Ｄ？＋の出力レベルが定常値に達し
た後直ちに溶接を行なうようにしたため、溶接開始時間
を予め長く設定する必要もない。従って微分回路Ｄ１〜
Ｄ？Ｉの出力レベルが定常値に達したとき溶接を直ちに
開始することによって溶接品質が低下することなく、溶
接作業を迅速に行なうことができた。
常値に達したときはアーム１２〜１６の駆動によｐ溶接
母材２６に適正な加圧が与えられたことを意味し、微分
回路ＤＩ−Ｄｆｉの出力レベルが定常値に達した後直ち
に溶接を行なえば、溶接品質が低下することはない。又
、各微分回路Ｄｉ〜Ｄ？＋の出力レベルが定常値に達し
た後直ちに溶接を行なうようにしたため、溶接開始時間
を予め長く設定する必要もない。従って微分回路Ｄ１〜
Ｄ？Ｉの出力レベルが定常値に達したとき溶接を直ちに
開始することによって溶接品質が低下することなく、溶
接作業を迅速に行なうことができた。
前記実施例による装置を用いて溶接全行なったところ、
駆動モータ２４−１〜２４−ｎが最大トルク七発生する
時間が０．１秒程度でちゃ、溶接ロボットｌＯの各軸の
加圧駆動後溶接を行なったところ溶接品質全低下させる
ことなく溶接を行なうことができた。これに対して従来
のものでは初期加圧時間Ｔｏ−０−４秒とっていたので
、本実施例による装置を用いれば初期加圧時間Ｔｏ”０
．１秒となり、溶接ロボツ）１０によって５０打点の作
業音した場合、ｌ溶接サイクルタイム当た９、０．３
Ｘ ５０ ＝ １５．０秒短縮できる。
駆動モータ２４−１〜２４−ｎが最大トルク七発生する
時間が０．１秒程度でちゃ、溶接ロボットｌＯの各軸の
加圧駆動後溶接を行なったところ溶接品質全低下させる
ことなく溶接を行なうことができた。これに対して従来
のものでは初期加圧時間Ｔｏ−０−４秒とっていたので
、本実施例による装置を用いれば初期加圧時間Ｔｏ”０
．１秒となり、溶接ロボツ）１０によって５０打点の作
業音した場合、ｌ溶接サイクルタイム当た９、０．３
Ｘ ５０ ＝ １５．０秒短縮できる。
なお、溶接トランス３０の代わりに溶接電源を■
用い、又溶接ガン代わりにトーチを用いた場合でも前記
実施例を適用することができる。
実施例を適用することができる。
以上説明したように、本発明によれば、溶接ロボット各
軸全駆動する駆動モータ群の駆動電流値全検出すると共
にその出力レベルを監視し、溶接ロボット各軸の加圧駆
動後、各駆動モータの駆動電流値の変化量が定常値に達
したとき溶接ロボットによる溶接の開始を指令するよう
にしたため、溶接品質を低下させることなく、溶接作業
の迅速化を図ることができるという優れた効果が得られ
る。
軸全駆動する駆動モータ群の駆動電流値全検出すると共
にその出力レベルを監視し、溶接ロボット各軸の加圧駆
動後、各駆動モータの駆動電流値の変化量が定常値に達
したとき溶接ロボットによる溶接の開始を指令するよう
にしたため、溶接品質を低下させることなく、溶接作業
の迅速化を図ることができるという優れた効果が得られ
る。
第１図は本発明の一突施例會示す構成図、第２図は第１
図に示すロボットコントローラの内部構成図、第３図は
時間と電流値の関係を示す線図である。
図に示すロボットコントローラの内部構成図、第３図は
時間と電流値の関係を示す線図である。
Claims (1)
- （１）溶接ロボット各軸を駆動する駆動モータ群の各電
流値を検出する電流センサ群と、各電流センサの検出信
号の変化量を検出する電流変化量センサ群と、各電流変
化量センサの検出出力を監視し、溶接ロボット各軸の加
圧駆動後、各電流変化量センサの検出信号のレベルが定
常値に達したとき溶接ロボットによる溶接の開始を指令
する溶接指令装置と、を含むことを特徴とする溶接ロボ
ットの溶接開始制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15233284A JPS6130288A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 溶接ロボツトの溶接開始制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15233284A JPS6130288A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 溶接ロボツトの溶接開始制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130288A true JPS6130288A (ja) | 1986-02-12 |
| JPH0456715B2 JPH0456715B2 (ja) | 1992-09-09 |
Family
ID=15538217
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15233284A Granted JPS6130288A (ja) | 1984-07-23 | 1984-07-23 | 溶接ロボツトの溶接開始制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130288A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0195881A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-13 | Honda Motor Co Ltd | 溶接ガンの通電制御方法 |
-
1984
- 1984-07-23 JP JP15233284A patent/JPS6130288A/ja active Granted
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0195881A (ja) * | 1987-10-09 | 1989-04-13 | Honda Motor Co Ltd | 溶接ガンの通電制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0456715B2 (ja) | 1992-09-09 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3114440B2 (ja) | スポット溶接装置 | |
| AU693085B2 (en) | Fast response weld head | |
| JP3322826B2 (ja) | サーボモータによる加圧制御方法及び装置 | |
| JPH10216953A (ja) | 溶接ガン電極の摩耗量検出方法および溶接方法 | |
| JP2721952B2 (ja) | スポット溶接機の制御方法 | |
| EP0359822A4 (en) | Orbit controlling method of robot | |
| US20240238890A1 (en) | Welding system and welding method | |
| JPH0456715B2 (ja) | ||
| JPH0792702B2 (ja) | 制御装置 | |
| JP3994487B2 (ja) | ロボット制御装置の速度制御方法 | |
| JPH1099973A (ja) | ロボット溶接ガンのサーボ制御装置 | |
| JP2600715B2 (ja) | ロボットのサーボ制御方法 | |
| JPH0360929A (ja) | 放電加工装置 | |
| JP3281033B2 (ja) | プラズマ加工機 | |
| JPH0631462A (ja) | スポット溶接用ロボットの位置決め制御装置 | |
| JPH0242303B2 (ja) | ||
| JPH01255015A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPH01215472A (ja) | 自動溶接機の制御方法 | |
| JPH05261560A (ja) | スポット溶接方法およびその装置 | |
| JPS6315601B2 (ja) | ||
| JP3180535B2 (ja) | スポット溶接装置 | |
| JP3166448B2 (ja) | スポット溶接方法 | |
| JPH04157066A (ja) | 自動溶接装置 | |
| JPH10271895A (ja) | モータ駆動装置 | |
| JP3692233B2 (ja) | 溶接用ガンアームの駆動制御装置および駆動制御方法 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |