JPS6130388A - ロボツト−コンベアライン・システム - Google Patents
ロボツト−コンベアライン・システムInfo
- Publication number
- JPS6130388A JPS6130388A JP15155184A JP15155184A JPS6130388A JP S6130388 A JPS6130388 A JP S6130388A JP 15155184 A JP15155184 A JP 15155184A JP 15155184 A JP15155184 A JP 15155184A JP S6130388 A JPS6130388 A JP S6130388A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- teaching
- workpiece
- conveyor
- work
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 3
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 1
Landscapes
- Specific Conveyance Elements (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automobile Manufacture Line, Endless Track Vehicle, Trailer (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
この発明は、ワークをコンへアラインで搬送すると共に
、そのコンベアラインの近傍にロボットを配置してその
ロボットによりワークに対して所望の作業を行うように
したロボット−コンベアライン・システムに関する。
、そのコンベアラインの近傍にロボットを配置してその
ロボットによりワークに対して所望の作業を行うように
したロボット−コンベアライン・システムに関する。
「従来の技術」
従来のロボットコンベアライン・システムの一例を第３
図に示す。ワークＷはコンベアＣにょって作業位置Ａに
搬入され、定位置に設置されたロボットＲから作業を施
される。作業が終了すると、そのワークＷはコンベアＣ
によって作業位置Ａから搬出され、代わりに次のワーク
Ｗ′が作業位ｉＡに搬入される。以下、これらが繰り返
される。
図に示す。ワークＷはコンベアＣにょって作業位置Ａに
搬入され、定位置に設置されたロボットＲから作業を施
される。作業が終了すると、そのワークＷはコンベアＣ
によって作業位置Ａから搬出され、代わりに次のワーク
Ｗ′が作業位ｉＡに搬入される。以下、これらが繰り返
される。
［発明が解決しようとする問題点ｊ
第３図に示す従来のロボットコンベアライン・システム
においてロボットＲに教示する場合、教示のためのワー
クを作業位置Ａに置いて教示を行うのが普通である。
においてロボットＲに教示する場合、教示のためのワー
クを作業位置Ａに置いて教示を行うのが普通である。
しかし、これによれば教示時間中はコンベアＣを生産の
ために使用できなくなるから、生産ラインが止まること
になり、生産性が低下する問題がある。
ために使用できなくなるから、生産ラインが止まること
になり、生産性が低下する問題がある。
この発明は、ロボットＲへの教示時間中でも、コンベア
Ｃを生産ラインとして使用できるようにしたロボット−
コンベアライン・システムを提供することを目的とする
。
Ｃを生産ラインとして使用できるようにしたロボット−
コンベアライン・システムを提供することを目的とする
。
「問題点を解決するための手段」
この発明のロボット−コンベアライン・システムは、ワ
ークを作業位置に搬入し搬出するコンベア手段、ワーク
に作業を行うロボット、前記作業位置にあるワークに対
して作業を行うための作業ポジションにロボットを位置
させ且つ前記コンベア手段と干渉しない場所に設定され
た教示位置にある教示用ワークを対象にして教示を受け
るための教示ポジションにロボットを位置させるロボッ
ト移動手段、および前記作業ポジシロンにあるロボット
に対する前記作業位置にあるワークの相対位置と、前記
教示ポジションにあるロボットに対する前記教示位置に
ある教示用ワークの相対位置とに、同一性をもたせるた
めの位置決め手段、を具備して構成される。
ークを作業位置に搬入し搬出するコンベア手段、ワーク
に作業を行うロボット、前記作業位置にあるワークに対
して作業を行うための作業ポジションにロボットを位置
させ且つ前記コンベア手段と干渉しない場所に設定され
た教示位置にある教示用ワークを対象にして教示を受け
るための教示ポジションにロボットを位置させるロボッ
ト移動手段、および前記作業ポジシロンにあるロボット
に対する前記作業位置にあるワークの相対位置と、前記
教示ポジションにあるロボットに対する前記教示位置に
ある教示用ワークの相対位置とに、同一性をもたせるた
めの位置決め手段、を具備して構成される。
「作用」
ロボットへの教示は、ロボット移動手段によってロボッ
トを教示ポジションに移動し、教示用ワークを対象にし
て行う。このときコンベア手段は教示から独立した存在
になるから、生産ラインとして任意に稼働させてもよい
。
トを教示ポジションに移動し、教示用ワークを対象にし
て行う。このときコンベア手段は教示から独立した存在
になるから、生産ラインとして任意に稼働させてもよい
。
教示が終われば、ロボット移動手段によってロボットを
作業ポジションに移動し、作業位置にあるワークに作業
を行わせる。ロボットとワークの相対位置は、位置決め
手段によって作業時と教示時とで同一とされるから、教
示データをそのまま実作業に活用できる。
作業ポジションに移動し、作業位置にあるワークに作業
を行わせる。ロボットとワークの相対位置は、位置決め
手段によって作業時と教示時とで同一とされるから、教
示データをそのまま実作業に活用できる。
「実施例」
以下、図に示す実施例に基づいて、さらに詳説する。こ
こに第１図はこの発明の一実施例のロボット−コンベア
ラインシステムの構成説明図、第２図は他の実施例の構
成説明図である。
こに第１図はこの発明の一実施例のロボット−コンベア
ラインシステムの構成説明図、第２図は他の実施例の構
成説明図である。
第Ｆ図に示す実施例のロボット−コンベアラインシステ
ム１は、コンベア２．ロボット３．往復台車４および教
示用ワーク位置決め台５を具備してなっている。
ム１は、コンベア２．ロボット３．往復台車４および教
示用ワーク位置決め台５を具備してなっている。
コンベア２は、ワークＷを作業位置Ａに搬入し搬出する
もので、従来公知のものである。
もので、従来公知のものである。
ロボット３は、従来公知の多関節型ロボットで、往復台
車４」−に載置されている。
車４」−に載置されている。
往復台＋４はコンベア２に対して前後に水平直線移動す
る。前方へ移動してロボット３を作業ポジションＡ′に
位置さセると、ロボット３の作業空間は作業位ＷＡに対
応するようになり、作業位置へにあるワークＷに作業を
行うことができる。
る。前方へ移動してロボット３を作業ポジションＡ′に
位置さセると、ロボット３の作業空間は作業位ＷＡに対
応するようになり、作業位置へにあるワークＷに作業を
行うことができる。
一方、後方に移動してロボット３を教示ポジションＢ′
に位置させると、その作業空間は、コンベア２と干渉し
ない位置に設定されている教示位置Ｂに対応するように
なり、この教示位置Ｂにある教示用ワークＴを対象にし
て教示をうけられるようになる。
に位置させると、その作業空間は、コンベア２と干渉し
ない位置に設定されている教示位置Ｂに対応するように
なり、この教示位置Ｂにある教示用ワークＴを対象にし
て教示をうけられるようになる。
教示用ワーク位置決め台５は、従来公知のワーク位置決
め治具を利用して構成されているもので、作業（Ｑ ′
ＦＡにあるワークＷを往復台車４の移動に対応してシフ
トした如き位置に教示用ワークＴを保持する台である。
め治具を利用して構成されているもので、作業（Ｑ ′
ＦＡにあるワークＷを往復台車４の移動に対応してシフ
トした如き位置に教示用ワークＴを保持する台である。
したがって、作業ポジションＡ′にあるロボット３に対
する作業位置ＡにあるワークＷの相対位置と、教示ポジ
ションＢ′にあるロボット３に対する教示位置Ｂにある
教示用ワークＴの相対位置とは、完全に同一となる。
する作業位置ＡにあるワークＷの相対位置と、教示ポジ
ションＢ′にあるロボット３に対する教示位置Ｂにある
教示用ワークＴの相対位置とは、完全に同一となる。
そこでこのロボット−コンベアライン・システム１によ
れば、教示とは独立にコンベア２を動かすことができる
から、教示中でもコンベア２を生産ラインとして稼働さ
すことができる。また、作業を行うロボ・７ト３に対し
、作業時と同一の相対位置にある教示用ワークＴを用い
て教示を行うから、教示データについて転送や変換など
の何の処理も行う必要がなく、そのまま作業用に供する
ことができる。
れば、教示とは独立にコンベア２を動かすことができる
から、教示中でもコンベア２を生産ラインとして稼働さ
すことができる。また、作業を行うロボ・７ト３に対し
、作業時と同一の相対位置にある教示用ワークＴを用い
て教示を行うから、教示データについて転送や変換など
の何の処理も行う必要がなく、そのまま作業用に供する
ことができる。
第２図はこの発明の他の実施例を示すもので、このロボ
ット−コンベアライン・システム１１は、コンベア１２
．ロボット１３２回転テーブル１４および教示用ワーク
位置決め台１５を具備してなっている。
ット−コンベアライン・システム１１は、コンベア１２
．ロボット１３２回転テーブル１４および教示用ワーク
位置決め台１５を具備してなっている。
一１ンベアエ２およびロボソトエ３ば、上記実施例のシ
ステム１におけると同様に従来公知のものである。
ステム１におけると同様に従来公知のものである。
回転テーブル１４は、そのトに載置されているロボット
１３を、作業ポジションＡ′と教示ポジションＢ′のい
ずれかのポジションに回転移動するものである。作業ポ
ジションＡ′にロボット１３を４１７′ｆｔ、させると
、ロボット１３の作業空間は作業位ＷＡに対応するよう
になり、一方、教示ポジションＢ′にロボット１３を位
置させると、ロボット１３の作業空間は教示位ｔｌに対
応するようになる。この教示位置Ｂは、コンベア１２と
干渉のない位置に設定されている。
１３を、作業ポジションＡ′と教示ポジションＢ′のい
ずれかのポジションに回転移動するものである。作業ポ
ジションＡ′にロボット１３を４１７′ｆｔ、させると
、ロボット１３の作業空間は作業位ＷＡに対応するよう
になり、一方、教示ポジションＢ′にロボット１３を位
置させると、ロボット１３の作業空間は教示位ｔｌに対
応するようになる。この教示位置Ｂは、コンベア１２と
干渉のない位置に設定されている。
教示用ワーク位置決め台１５は、作業位ＷＡにあるワー
クＷを回転テーブル１４の回転に対応してシフトした如
き位置に教示用ワークＴを保持する台である。これによ
り、作業ポジションＡ′にあるロボット１３に対する作
業位ＷＡにあるワークＷの相対位置と、教示ポジション
Ｂ′にあるロボット１３に対する教示位ＷＢにある教示
用ワークＴの相対位置とは、完全に一致する。
クＷを回転テーブル１４の回転に対応してシフトした如
き位置に教示用ワークＴを保持する台である。これによ
り、作業ポジションＡ′にあるロボット１３に対する作
業位ＷＡにあるワークＷの相対位置と、教示ポジション
Ｂ′にあるロボット１３に対する教示位ＷＢにある教示
用ワークＴの相対位置とは、完全に一致する。
そこでこのロボット−コンベアライン・システム１１に
よっても、上記ロボット−コンベアライン・システム１
と同じ効果が得られる。
よっても、上記ロボット−コンベアライン・システム１
と同じ効果が得られる。
「発明の効果」
この発明によれば、ワークを作業位置に搬入し搬出する
コンベア手段、ワークに作業を行うロボット、前記作業
位置にあるワ“−りに対して作業を行うための作業ポジ
ションにロボットを位置させ且つ前記コンベア手段と干
渉しない場所に設定された教示位置にある教示用ワーク
を対象にして教示を受けるための教示ポジションにロボ
ットを位置させるロボット移り３手段、ネタよび前記作
業ポジションにあるロボットに対する前記作業位置にあ
るワークの相対位置と、前記教示ポジションにあるロボ
ットに対する前記教示位置にある教示用ワークの相対位
置とに、同一性をもたせるための位置決め手段、を具備
して構成されるロボット−コンベアライン・システムが
提供され、これにより教示時でもコンベアラインを住産
ラインとして使用できるようになるから、生産性の低下
を防止できる効果がある。さらに、教示データの転送や
変換を行う必要がないから、それだけシステムの効率を
向上できるという利点もある。
コンベア手段、ワークに作業を行うロボット、前記作業
位置にあるワ“−りに対して作業を行うための作業ポジ
ションにロボットを位置させ且つ前記コンベア手段と干
渉しない場所に設定された教示位置にある教示用ワーク
を対象にして教示を受けるための教示ポジションにロボ
ットを位置させるロボット移り３手段、ネタよび前記作
業ポジションにあるロボットに対する前記作業位置にあ
るワークの相対位置と、前記教示ポジションにあるロボ
ットに対する前記教示位置にある教示用ワークの相対位
置とに、同一性をもたせるための位置決め手段、を具備
して構成されるロボット−コンベアライン・システムが
提供され、これにより教示時でもコンベアラインを住産
ラインとして使用できるようになるから、生産性の低下
を防止できる効果がある。さらに、教示データの転送や
変換を行う必要がないから、それだけシステムの効率を
向上できるという利点もある。
第１図はこの発明の一実施例のロボット−コンベアライ
ンシステムの構成説明図、第２図は他の実施例の構成説
明図、第３図は従来のロボッｌ−コンー＼アラインシス
テムの一例の構成説明図である。 （符号の説明） １．１１・・・ロホソトーコンベアライン・システム２
．１２・・・コンベア ３，１３・・・ロボット４
・・・往（Ｍ台車 １４・・・回転テーブル
５．１５・・・教示ワーク位置決め台 Ａ・・・作業位ｉ￥ Ｂ・・・教示位置Ａ
′・・・作業ポジション Ｂ′・・・教示ポジション
Ｗ・・・ワーク Ｔ・・・教示用ワーク。
ンシステムの構成説明図、第２図は他の実施例の構成説
明図、第３図は従来のロボッｌ−コンー＼アラインシス
テムの一例の構成説明図である。 （符号の説明） １．１１・・・ロホソトーコンベアライン・システム２
．１２・・・コンベア ３，１３・・・ロボット４
・・・往（Ｍ台車 １４・・・回転テーブル
５．１５・・・教示ワーク位置決め台 Ａ・・・作業位ｉ￥ Ｂ・・・教示位置Ａ
′・・・作業ポジション Ｂ′・・・教示ポジション
Ｗ・・・ワーク Ｔ・・・教示用ワーク。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、（ａ）ワークを作業位置に搬入し搬出するコンベア
手段、 （ｂ）ワークに作業を行うロボット、 （ｃ）前記作業位置にあるワークに対して作業を行うた
めの作業ポジションにロボ ットを位置させ且つ前記コンベア手段 と干渉しない場所に設定された教示位 置にある教示用ワークを対象にして教 示を受けるための教示ポジションにロ ボットを位置させるロボット移動手段 、および （ｄ）前記作業ポジションにあるロボットに対する前記
作業位置にあるワークの相 対位置と、前記教示ポジションにある ロボットに対する前記教示位置にある 教示用ワークの相対位置とに、同一性 をもたせるための位置決め手段、 を具備してなることを特徴とするロボット−コンベアラ
イン・システム。 ２、ロボット移動手段が、往復台車若しくは回転テーブ
ルである特許請求の範囲第１項記載のロボット−コンベ
アライン・システム。 ３、位置決め手段が、教示用ワークを所定の位置に保持
する教示用ワーク保持手段である特許請求の範囲第１項
又は第２項記載のロボット−コンベアライン・システム
。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15155184A JPS6130388A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | ロボツト−コンベアライン・システム |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP15155184A JPS6130388A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | ロボツト−コンベアライン・システム |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6130388A true JPS6130388A (ja) | 1986-02-12 |
Family
ID=15520992
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP15155184A Pending JPS6130388A (ja) | 1984-07-20 | 1984-07-20 | ロボツト−コンベアライン・システム |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6130388A (ja) |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS62124888A (ja) * | 1985-11-27 | 1987-06-06 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボツトの教示方法 |
| JPS62130188A (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-12 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボツトの教示装置 |
| JPS62264883A (ja) * | 1986-05-09 | 1987-11-17 | 岩田塗装機工業株式会社 | 工業用ロボツトのテイ−チング方法 |
| US6278905B1 (en) | 1998-01-28 | 2001-08-21 | Nec Corporation | Method and system for controlling robot arms of automatic guided vehicles on semiconductor wafer production line |
| JP2008036757A (ja) * | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Honda Motor Co Ltd | 搬送作業方法及びその装置 |
| US7845483B2 (en) | 2006-07-25 | 2010-12-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Conveying operation method and conveying operation device |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5844512A (ja) * | 1981-09-09 | 1983-03-15 | Kobe Steel Ltd | 教示・再生型ロボツトの制御方法 |
-
1984
- 1984-07-20 JP JP15155184A patent/JPS6130388A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5844512A (ja) * | 1981-09-09 | 1983-03-15 | Kobe Steel Ltd | 教示・再生型ロボツトの制御方法 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| JPS62130188A (ja) * | 1985-11-28 | 1987-06-12 | 日産自動車株式会社 | 産業用ロボツトの教示装置 |
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| US6278905B1 (en) | 1998-01-28 | 2001-08-21 | Nec Corporation | Method and system for controlling robot arms of automatic guided vehicles on semiconductor wafer production line |
| US7845483B2 (en) | 2006-07-25 | 2010-12-07 | Honda Motor Co., Ltd. | Conveying operation method and conveying operation device |
| JP2008036757A (ja) * | 2006-08-04 | 2008-02-21 | Honda Motor Co Ltd | 搬送作業方法及びその装置 |
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