JPS62264883A - 工業用ロボツトのテイ−チング方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［産業上の利用分野］ 本発明は、プレイバック形工業用ロボットのティーチン
グに関するもので生産ラインで稼働する工業用ロボット
に対し、作業内容を教え込んだり、突発的な作業内容の
変更等でのデータ作成を行う場合、生産ラインに影響を
与えずにティーチングを行うことのできる方法を提供す
るものである。

［従来の技術］ 工業用ロボットは、繰り返し作業を継続的に行わせ、作
業者を危険な作業や、悪い作業環境から開放したり、熟
練作業より開放し、あわせて省力化をはかることができ
るもので、現在各種のロボットが利用拡大されてきてい
る。

塗装用ロボットもその１例であるが、一般的には作業内
容を記憶させ、それを再生することによって繰り返し作
業を行うプレイバック形のロボットが、多く用いられて
いる。この種のロボットは被作業物に対し、それぞれの
内容でティーチングを必要とし、それによって被作業物
に応じた適正な作業が可能となる。通常生産ラインでは
、コンベアに対し、ロボットが所定位置に配置され、連
続的に作業位置に送り込まれてくる作業物に対し、教え
込まれたデータにもとずき、これを再生、作業を行って
いる。

データの作成にあたっては、ティーチングを容易かつ正
確に行うためコンベアを停止し、スタート位置検知用リ
ミットスイッチを原点として、被作業物の停止位置をコ
ンベアに設けたパルス発振器から自動的に検出し１作業
のデータと共にロボットの記憶装置に記憶している。

再生運転時は、前記のスタート位置を原点として随時移
動する被作業物の位置をパルス発振器で検出し、現在位
置とティーチングをした時の停止位置との差の分を制御
装置に設けられた演算機能を用いて演算し、追従再生を
行うよう構成されている。

このため、ロボットに作業を押しえ込ませたり、作業内
容を変更したり、突発的に新規な作業を必要とする被作
業物がコンベアによって搬送されてきたりした場合は、
コンベアを停止し生産を中断して新たにデータの作成を
することになる。

［発明が解決しようとする問題点］ 上記の如く、従来は、ティーチングデータの作成は生産
ラインに於て行うためラインを停止させる必要があり、
日常稼働時は、データ作成が出来ない等の問題があった
。また、データ作成を実施すれば、生産ラインを停止せ
ざるをえず、関連する他のラインにも影響を与え、生産
性の大巾な低下をきたすことになっていた。

［問題点を解決するための手段］ 本発明は、上記の問題を解決するため、生産ラインとは
別個のティーチング用のワークホルダーを設け、データ
作成時もラインを停止せずにティーチングができるよう
にしたものである。更に、詳しく述べると、ロボットは
ラインに対し設置された方向を旋回可能とし、データ作
成時は９０゜向きを変え、生産ラインと別個に、旋回し
たロボットに対して生産ラインと相対的に同一位置に設
けたワークホルダーに被作業物を載置し、ティーチング
するようにしたものである。

［作用］ 第１図に示すようにティーチングによってデータ作成を
行う場合、ロボットを生産ラインから９０°旋回した位
置に向きを変え、ティーチング用被作業物に向かせる。

生産ラインはこの時、停止させる必要がなく、継続して
稼働状態を維持する。

ロボットは、ティーチング用の被作業物に向かってデー
タを作成し、作成後は再び生産ラインに向けられ、正規
の作業を行う。作成されたデータは、生産ラインと相対
位置が同じため、生産ライン上でティーチングをして得
られるデータと同じであり再生作業は従来通り正確に行
われることになる。

但し、ワークホルダーでのティーチング作業中はロボッ
トの稼働は停止するため、その間の生産ラインの被作業
物に対しては手作業等で対処する必要がある。

［実施例コ 第１図は本発明の１実施例を示す説明図であり、塗装ロ
ボットによる例を示している。１で示す生産ラインコン
ベアは、矢印の方向に移動し、要所要所に被塗物２が載
荷されている。コンベア１には駆動装置３と共に、コン
ベア移動量検出用のパルス発振器４が設けられていて、
塗装ロボット５との同期を維持する。

また、塗装ロボット５の正面中心位置６の手前Ａ寸法だ
け離れたところにスタート位置検出用リミットスイッチ
７が設けられており、この位置が、塗装ロボット５の作
動や被塗物２の位置に対する原点位置とされる。塗装ロ
ボット５は、コンベア１より８寸法だけ離れた位置にそ
の中心をもつ旋回テーブル８上に設置される。旋回テー
ブル８は９０°旋回が可能で、正確に９０°旋回を行う
ため位置決めピン１０が設けられている。更に、塗装ロ
ボット５の横には、コンベア１と直角方向に旋回チープ
ル８の中心からＢ寸法対れた位置にワクホルダー９が設
けられている。この位置は塗装ロボット２が９０６旋回
し、コンベア１に対し横に向きを変えた時コンベアとの
相対位置を全く同一する。

ワークホルダー９には、ティーチング用ワークＩＯがコ
ンベア１に載荷した時と同じ相対位置となるように取り
付けられている。当然のことながら高さ位置についても
図示されていないが同じ位置とする。

この状態で、データ作成をする場合塗装ロボット５を９
００旋回させて図のようにティーチングワーク１０に向
かせる。ティーチングワーク１０の位置は、コンベア１
のリミットスイッチ７と相対的に同位置すなわち、塗装
ロボット５の中心からへ寸法離れた点を原点として、そ
こからの距離Ｃによって位置決めされ、その点が手動パ
ルス入力によって記憶される。したがってこの点でティ
ーチングされ、入力されたデータは、コンベア１によっ
て搬送されてきた時は、原点位置との差が演算処理され
、原点からの移動距離に応じた追従動作がなされる。

データの作成終了後は再びコンベア１に向かって塗装ロ
ボット５を９０’旋回させ、生産ラインでの稼働に入る
ことができる。

尚、本実施例では塗装ロボットを旋回テーブルに載せ、
９０°旋回させたが、これに限定する必要はなく、旋回
方法や角度の変更は可能である。

〔発明の効果〕

以上の如く本発明によれば、ライン稼働中もラインと離
れてティーチングによるデータ作成が可能であり、デー
タ作成の、ために生産性を低下させることがなく、安定
化がはかれる。また、一部のラインのために他の関連ラ
インに影響を及ぼして生産性を低下するという弊害もな
く計画的な生産が実施できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の１実施例を示す説明図である。 １・・コンベア　　　　　２・・・被塗物５・・・塗装
ロボット　　　９・・ワークホルダー１０・・　ティー
チングワーク

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）被作業物を搬送するコンベアラインに対し、所定
   位置に設置した工業用ロボットを、同位置で旋回可能と
   し、該ロボットを前記コンベアラインと異なる向きに旋
   回した時、コンベアラインとの相対位置が、同一となる
   ティーチング用ワークホルダーを別途に設け、該ホルダ
   ーにティーチングワークを載置し、ティーチングするこ
   とを特徴とする工業用ロボットのティーチング方法。
2. （２）工業用ロボットは塗装用ロボットで、旋回テーブ
   ルに載荷され、９０°旋回するようにした特許請求の範
   囲第１項記載の工業ようロボットのティーチング方法。