JPS6130841B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6130841B2 JPS6130841B2 JP17242081A JP17242081A JPS6130841B2 JP S6130841 B2 JPS6130841 B2 JP S6130841B2 JP 17242081 A JP17242081 A JP 17242081A JP 17242081 A JP17242081 A JP 17242081A JP S6130841 B2 JPS6130841 B2 JP S6130841B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- arm
- geneva
- cam mechanism
- similar cam
- clutch
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 230000006698 induction Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000001105 regulatory effect Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23Q—DETAILS, COMPONENTS, OR ACCESSORIES FOR MACHINE TOOLS, e.g. ARRANGEMENTS FOR COPYING OR CONTROLLING; MACHINE TOOLS IN GENERAL CHARACTERISED BY THE CONSTRUCTION OF PARTICULAR DETAILS OR COMPONENTS; COMBINATIONS OR ASSOCIATIONS OF METAL-WORKING MACHINES, NOT DIRECTED TO A PARTICULAR RESULT
- B23Q7/00—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting
- B23Q7/04—Arrangements for handling work specially combined with or arranged in, or specially adapted for use in connection with, machine tools, e.g. for conveying, loading, positioning, discharging, sorting by means of grippers
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Turning (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は旋盤から完成品を取外し且つ素材また
はワークを装着する自動的なローダに関する。
はワークを装着する自動的なローダに関する。
（従来の技術）
従来、この種のローダは電気的または電子的制
御系によつて自動化されており、従つて慣性制御
が好適になし得ず、高速化に限度があつた。その
上、機構が複雑であり且つ故障しやすい等の欠点
があつた。
御系によつて自動化されており、従つて慣性制御
が好適になし得ず、高速化に限度があつた。その
上、機構が複雑であり且つ故障しやすい等の欠点
があつた。
（発明の概要）
本発明の目的は純機械系により機構を単純化し
且つ慣性制御を好適に行ない、少ない入力で高速
に作動し得る旋盤用ローダを提供することであ
る。
且つ慣性制御を好適に行ない、少ない入力で高速
に作動し得る旋盤用ローダを提供することであ
る。
上記目的を達成するため、本発明によるローダ
は、両端にグリツプを有する第１のアームとその
アームの中央を可回動に支持する第２のアームを
それぞれのゼネバまたは類似のカム機構および遊
びクラツチを介して一つのアクチユエータによつ
て回動することを特徴としている。
は、両端にグリツプを有する第１のアームとその
アームの中央を可回動に支持する第２のアームを
それぞれのゼネバまたは類似のカム機構および遊
びクラツチを介して一つのアクチユエータによつ
て回動することを特徴としている。
（実施例）
次に図面を参照のもとに本発明の実施例につい
て説明する。第１図および第２図は本発明による
旋盤用ローダの一例を示すものであつて、このロ
ーダは両端に自動的に開閉し得るグリツプ２を有
する第１のアーム１と、そのアームの中央を先端
で可回動に支持する第２のアーム３を含み、それ
らのアームは以下に述べるように一つのアクチユ
エータ、この実施例ではモータ４によつて回動さ
れる。このローダは第１のアーム１に連動する第
１のゼネバ５と第２のアーム３に連動する第２の
ゼネバ６を含み、第１のゼネバ５の回転はギヤ
７，８，９を介し軸１０に伝えられ、軸１０の回
転はタイミングベルト１１を介して第１のアーム
１の中央の枢支軸１２に伝えられる。また第２の
ゼネバ６の回転はギヤ１３，１４，１５を介して
第２のアーム３の基端の枢止軸１６に伝えられ
る。
て説明する。第１図および第２図は本発明による
旋盤用ローダの一例を示すものであつて、このロ
ーダは両端に自動的に開閉し得るグリツプ２を有
する第１のアーム１と、そのアームの中央を先端
で可回動に支持する第２のアーム３を含み、それ
らのアームは以下に述べるように一つのアクチユ
エータ、この実施例ではモータ４によつて回動さ
れる。このローダは第１のアーム１に連動する第
１のゼネバ５と第２のアーム３に連動する第２の
ゼネバ６を含み、第１のゼネバ５の回転はギヤ
７，８，９を介し軸１０に伝えられ、軸１０の回
転はタイミングベルト１１を介して第１のアーム
１の中央の枢支軸１２に伝えられる。また第２の
ゼネバ６の回転はギヤ１３，１４，１５を介して
第２のアーム３の基端の枢止軸１６に伝えられ
る。
これらのゼネバ５，６は第１図に示すように、
一つの遊びクラツチ２０を介して、例えば通常の
インダクシヨンモータなどのモータ４に接続さ
れ、第１のゼネバ５は軸１８により遊びクラツチ
２０の動体２０ａに接続され、且つ第２のゼネバ
６は軸１８と同心の中空軸１９により遊びクラツ
チ２０のホロワ２０ｂに連結される。この遊びク
ラツチ２０の動体２０ａはモータ４の正・逆・
逆・正の回転により以下に述べるように、180度
ごとの正・逆・逆・正の回転を行ない、そのホロ
ワ２０ｂは正転・停止・逆転・停止を行なう。な
お、ここでいう正転とは一方向のことであり、逆
転とはそれとは反対の方向を意味している。また
第１のアーム１と第２のアーム３の各回転面は互
いに平行になつている。各グリツプ２は好ましく
は三つの点でワークＷを握むようになつており、
外側の一つの点は内側の二つの点に対向し、それ
らに関連したレバーはそれらにクロスしたブリツ
ジレバーによつて動きを調整されている。これら
のグリツプは第１のアーム１の枢止軸１２または
その近傍に設けられたエアシリンダ等によつて作
動される。
一つの遊びクラツチ２０を介して、例えば通常の
インダクシヨンモータなどのモータ４に接続さ
れ、第１のゼネバ５は軸１８により遊びクラツチ
２０の動体２０ａに接続され、且つ第２のゼネバ
６は軸１８と同心の中空軸１９により遊びクラツ
チ２０のホロワ２０ｂに連結される。この遊びク
ラツチ２０の動体２０ａはモータ４の正・逆・
逆・正の回転により以下に述べるように、180度
ごとの正・逆・逆・正の回転を行ない、そのホロ
ワ２０ｂは正転・停止・逆転・停止を行なう。な
お、ここでいう正転とは一方向のことであり、逆
転とはそれとは反対の方向を意味している。また
第１のアーム１と第２のアーム３の各回転面は互
いに平行になつている。各グリツプ２は好ましく
は三つの点でワークＷを握むようになつており、
外側の一つの点は内側の二つの点に対向し、それ
らに関連したレバーはそれらにクロスしたブリツ
ジレバーによつて動きを調整されている。これら
のグリツプは第１のアーム１の枢止軸１２または
その近傍に設けられたエアシリンダ等によつて作
動される。
次に第３図に関しこのローダの作用を説明す
る。初めクラツチ２０がA1の状態では各ゼネバ
５，６はB1，C1となり、アームはD1のように一
方にワークＷを握んでいる。モータ４が正転する
とその動体２０ａがホロワ２０ｂを押して共に
180度を回転しA2になる。この場合、ゼネバ５，
６は共に正回転し、B2，C2になる。この実施例
ではゼネバ５は1/4ゼネバであつて２つのホロワ
５ａを有し、ゼネバ６は1/3ゼネバで１つのホロ
ワ６ａを有する。このようにモータ４が正回転す
ると各ゼネバの回転角度およびそれぞれのギヤ比
により第１のアームは180度、第２のアームは60
度回転してD2の状態となり、空のグリツプが完
成品W1を握む。次いでモータ４が逆転し、ホロ
ワ２０ｂが動かないで動体２０ａのみが動き、
A3，B3，C3となり、第１のアームのみが180度逆
転してD3の状態となり、それまで握んでいたワ
ークを旋盤にローデイングする。次いでモータ４
が逆転すると、動体２０ａおよびホロワ２０ｂが
共に180度逆転し、ゼネバ５およびゼネバ６をそ
れぞれ逆転し、第１のアームを180度、第２のア
ームを60度逆転して、B4，C4，D4にする。この
とき空のグリツプにワークＷを供給する。次いで
モータ４の正転により第１のアームのみ180度正
転し、それまで握んでいた完成品Ｗ１を受渡し
て、初めの状態に戻る。
る。初めクラツチ２０がA1の状態では各ゼネバ
５，６はB1，C1となり、アームはD1のように一
方にワークＷを握んでいる。モータ４が正転する
とその動体２０ａがホロワ２０ｂを押して共に
180度を回転しA2になる。この場合、ゼネバ５，
６は共に正回転し、B2，C2になる。この実施例
ではゼネバ５は1/4ゼネバであつて２つのホロワ
５ａを有し、ゼネバ６は1/3ゼネバで１つのホロ
ワ６ａを有する。このようにモータ４が正回転す
ると各ゼネバの回転角度およびそれぞれのギヤ比
により第１のアームは180度、第２のアームは60
度回転してD2の状態となり、空のグリツプが完
成品W1を握む。次いでモータ４が逆転し、ホロ
ワ２０ｂが動かないで動体２０ａのみが動き、
A3，B3，C3となり、第１のアームのみが180度逆
転してD3の状態となり、それまで握んでいたワ
ークを旋盤にローデイングする。次いでモータ４
が逆転すると、動体２０ａおよびホロワ２０ｂが
共に180度逆転し、ゼネバ５およびゼネバ６をそ
れぞれ逆転し、第１のアームを180度、第２のア
ームを60度逆転して、B4，C4，D4にする。この
とき空のグリツプにワークＷを供給する。次いで
モータ４の正転により第１のアームのみ180度正
転し、それまで握んでいた完成品Ｗ１を受渡し
て、初めの状態に戻る。
なお、上記の実施例ではゼネバ５に1/4ゼネバ
を、ゼネバ６に1/3ゼネバを用いているが、これ
らのゼネバの比率は任意に選定され、各アーム
１，３の回動角度はゼネバ５，６とそれぞれのギ
ヤ比によつて定められる。なお、ゼネバの代りに
溝カムなど分割可能なカムを用いることもでき
る。また、ゼネバの使用によりアクチユエータと
して通常のインダクシヨンモータを用いても正確
な割出しができ、インダクシヨンモータの使用を
可能にしている。
を、ゼネバ６に1/3ゼネバを用いているが、これ
らのゼネバの比率は任意に選定され、各アーム
１，３の回動角度はゼネバ５，６とそれぞれのギ
ヤ比によつて定められる。なお、ゼネバの代りに
溝カムなど分割可能なカムを用いることもでき
る。また、ゼネバの使用によりアクチユエータと
して通常のインダクシヨンモータを用いても正確
な割出しができ、インダクシヨンモータの使用を
可能にしている。
このように一対のアームの動作は遊びクラツチ
およびそれぞれのゼネバまたは類似のカム機構を
介して行なわれ、とくにゼネバによる伝動では最
初と最後がなめらかに速度が０になり且つ中央で
最大の速度になるので、好ましい慣性制御が行な
われる。
およびそれぞれのゼネバまたは類似のカム機構を
介して行なわれ、とくにゼネバによる伝動では最
初と最後がなめらかに速度が０になり且つ中央で
最大の速度になるので、好ましい慣性制御が行な
われる。
（発明の効果）
従つて、本発明によれば、純機械的に、しかも
極めて単純な機構で、慣性制御がでかきるので、
低コストで、しかも著しく少ない入力で著しく高
速化することができる。そのため旋盤におけるロ
ーデイング、アンローデイングに要する時間を短
縮することができ、それだけ旋盤の稼動率を高め
ることができる。その上、ブレーキなしで位置決
めすることができる。
極めて単純な機構で、慣性制御がでかきるので、
低コストで、しかも著しく少ない入力で著しく高
速化することができる。そのため旋盤におけるロ
ーデイング、アンローデイングに要する時間を短
縮することができ、それだけ旋盤の稼動率を高め
ることができる。その上、ブレーキなしで位置決
めすることができる。
第１図は本発明の旋盤用ローダの一例を示す機
構図、第２図は第１図の機構の側面図、そして第
３図は本発明によるローダの作動の説明図であ
る。 図中、１……第１のアーム、２……グリツプ、
３……第２のアーム、４……アクチユエータ、
５，６……ゼネバ、２０……遊びクラツチ、２０
ａ……動体、２０ｂ……ホロワ。
構図、第２図は第１図の機構の側面図、そして第
３図は本発明によるローダの作動の説明図であ
る。 図中、１……第１のアーム、２……グリツプ、
３……第２のアーム、４……アクチユエータ、
５，６……ゼネバ、２０……遊びクラツチ、２０
ａ……動体、２０ｂ……ホロワ。
Claims (1)
- １ 両端に自動的に開閉し得るグリツプを有する
第１のアームと、先端で前記アームの中央を可回
動に支持し且つ前記アームの回転面と平行な面内
で回動し得る第２のアームと、前記第１のアーム
に連動するゼネバまたは類似のカム機構と、前記
第２のアームに連動するゼネバまたは類似のカム
機構と、それらのゼネバまたは類似のカム機構に
接続された遊びクラツチを含み、前記遊びクラツ
チの動体は前記第１のアームに連動する前記ゼネ
バまたは類似のカム機構に接続され且つ前記遊び
クラツチのホロワは前記第２のアームに連動する
前記ゼネバまたは類似のカム機構に接続され、さ
らにそれらのゼネバまたは類似のカム機構および
前記遊びクラツチを介して前記第１および第２に
アームを回動するための共通のアクチユエータを
含む旋盤用ローダ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17242081A JPS5877401A (ja) | 1981-10-28 | 1981-10-28 | 旋盤用ロ−ダ |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17242081A JPS5877401A (ja) | 1981-10-28 | 1981-10-28 | 旋盤用ロ−ダ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5877401A JPS5877401A (ja) | 1983-05-10 |
| JPS6130841B2 true JPS6130841B2 (ja) | 1986-07-16 |
Family
ID=15941627
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17242081A Granted JPS5877401A (ja) | 1981-10-28 | 1981-10-28 | 旋盤用ロ−ダ |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5877401A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6017902U (ja) * | 1983-07-14 | 1985-02-06 | 株式会社 協豊製作所 | 搬入搬出ロ−ダ |
-
1981
- 1981-10-28 JP JP17242081A patent/JPS5877401A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5877401A (ja) | 1983-05-10 |
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