JPS6137199B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6137199B2 JPS6137199B2 JP51093784A JP9378476A JPS6137199B2 JP S6137199 B2 JPS6137199 B2 JP S6137199B2 JP 51093784 A JP51093784 A JP 51093784A JP 9378476 A JP9378476 A JP 9378476A JP S6137199 B2 JPS6137199 B2 JP S6137199B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- loading
- signal
- unloading
- output
- stage
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B66—HOISTING; LIFTING; HAULING
- B66F—HOISTING, LIFTING, HAULING OR PUSHING, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR, e.g. DEVICES WHICH APPLY A LIFTING OR PUSHING FORCE DIRECTLY TO THE SURFACE OF A LOAD
- B66F9/00—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes
- B66F9/06—Devices for lifting or lowering bulky or heavy goods for loading or unloading purposes movable, with their loads, on wheels or the like, e.g. fork-lift trucks
- B66F9/075—Constructional features or details
- B66F9/0755—Position control; Position detectors
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Transportation (AREA)
- Structural Engineering (AREA)
- Civil Engineering (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- Geology (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Description
本発明は無人荷役作業装置の入出庫段判断装置
に関する。 倉庫などにおける荷役作業は主にフオークリフ
ト等の荷役作業装置を手動運転することにより行
なわれてきたが、これを無人化する場合、従前は
荷を積み下しする入出庫段を予め定め、これを外
部からフオークリフトに指示するようにしていた
ため、装置構成が複雑かつ高価になるという不都
合があつた。 本発明は、このような不都合を除去すべくなさ
れたもので、入、出庫すべき段を荷役作業現場の
積荷の配置状態に応じて判断することができる入
出庫段判断装置を提供しようとするものである。 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。 第１図において無人荷役作業装置たるフオーク
リフト１は、そのつめ２の先端近傍に超音波セン
サS1が、また入出庫段の２段目、３段目に配置さ
れている積荷３２，３３の高さに対応するマスト
上の位置に夫々超音波センサS2，S3が取付けられ
ている。なお、上記フオークリフト１は、走行床
面下に同図における左右方向に埋設された誘導ケ
ーブル（図示せず）によつて誘導走行される。 発信器５，６は上記誘導ケーブルに直交する態
様で上記床面上に埋設されたケーブルからなり、
常時流されている所定周波数の交番電流によつて
その周囲に磁界を発生している。フオークリフト
１の車体下部には上記発信器５，６の磁界を検出
するピツクアツプコイル３０が付設されており、
入出庫時のフオークリフト１の移動に伴つてコイ
ル３０が発信器５の上方に位置した場合およびコ
イル３０が発振器６の上方に位置した場合、各々
コイル３０が発振器５および６の交番磁界を検出
する。 上記発信器５，６およびピツクアツプコイル３
０は、同図に示す最前列の入出庫位置P1に対する
フオークリフト１の位置および最後列の入出庫位
置P3に対するフオークリフトの位置を各々検出す
る位置検出手段として機能する。すなわち、上記
センサS1，S2，S3は後述するようにフオークリフ
ト前方の同一垂直面における物体の有無を検出す
るものであり、これらのセンサが最前列の入出庫
位置P1に置された荷の前面をとらえる位置までフ
オークリフト１が移動したとき（第１図はこの状
態を示している）上記コイル３０が発信器５の磁
界を検出するように、またそれらのセンサが最後
列の入出庫位置P3に置かれた荷の前面をとらえう
る位置までフオークリフト１が移動したときに上
記コイル３０が発信器６の磁界を検出するように
上記各発信器５，６の設置位置が設定されてい
る。なお、第１図に示す各入出庫位置P1〜P3は、
予め設定されている。 第２図は、上記センサS1〜S3の出力信号と、上
記ピツクアツプコイル３０が発振器５および６の
磁界を各々検出したときに発生する終端検出信号
１０および始端検出信号１２と、後述する入出庫
切換信号１１とに基づき、各入出位置P1〜P3にお
けるいずれの入出庫段への入出庫が可能かを判断
する判断回路を示す。なおこの判断回路はフオー
クリフト１に搭載され、その判断結果はフオーク
の上昇、下降の荷役制御に使用される。 同図に示す超音波スイツチSW1は、第３図ａに
示すように周期Ｔの送信パルスＴPをセンサS1か
ら繰り返し送信させかつ上記パルスＴPに同期し
た同図ｃに示す受信距離設定信号G1を発生す
る。そしてこの信号G1の発生期間中に上記送信
パルスＴP′にもとづくエコーパルス（受信パル
ス）が現われた場合にこれを検出する作用をな
す。 上記信号G1は、上記センサS1より送信された
パルスＴPの直接波に基づく受信パルスR′P（同
図ｂ参照）が消滅する時間t1を経過したのち立上
がり、その後時間t3を経て立ち下がるようにその
発生タイミングおよび時間幅が設定されている。 なお上記時間t3は、フオークリフト１が荷３１
に対しどの位近接したときにセンサS1で該荷３１
の前面をとらえさせるかという点を考慮して決定
される。 いま、フオークリフト１が第１図に示す位置ま
で前進すると、入出庫位置P1におかれた積荷３１
の前面より反射された超音波エコーパルスＲPが
上記信号G1の発生期間中にセンサS1で受信され
るので、上記超音波スイツチSW1が上監記パルス
ＲPを検出した旨の信号を出力する。しかしてこ
の信号は、フオークリフト１を停止させ、同時に
検出作動回路１３を介して他の超音波スイツチ
SW2，SW3を起動させる（たとえばそれらのスイ
ツチに電源を供給する）。 なお積荷３１が無い場合には、入出庫位置P2の
最下段に置かれている積荷に基づくエコーパルス
R′P（第３図ｂ参照）がセンサS1で検出される
が、このパルスは現時点での信号G1の発生期間
内に現われないので該パルスによつてフオークリ
フト１が停止されることはない。 上記超音波スイツチSW2，SW3は、上記スイツ
チSW1と同様な機能をもつものであるが、センサ
S2，S3がセンサS1よりもリフト本体側に位置して
いることから、第４図ｃに示すような受信距離設
定信号G2，G3を各々発生させるように構成され
ている。すなわち、上記センサS1からマストに到
る距離についての超音波の往復伝播時間を上記信
号G1の時間幅t3に加えた時間幅t′3の信号G2，G3
各々を発生させている。 上記フオークリフト１が停止されたのちおいて
センサS2，S3より第４図ａに示すパルスＴPが送
信されると、第１図に示した位置P2での積荷３２
および３３に基づくエコーパルスＲP（第４図ｂ
参照）がセンサS2およびS3で検出されるが、フオ
ークリフト停止位置との関係からこのパルスは前
記信号G2およびG3が消滅したのちに現われるの
で、上記スイツチSW2およびSW3はこれを検出し
ない。したがつて、入出庫位置P1において第２段
目および第３段目の積荷は存在していないことが
確認される。なお、位置P1において積荷３１の上
方に２段目、３段目の積荷が載置されている場合
には、上記信号G2およびG3の発生時間内にそれ
らの積荷に基づくエコーパルスＲP（第４図ｂ
参照）が現われるので、超音波スイツチSW2およ
びSW3がこのエコーパルスＲPを検出し、これ
によつてそれらの積荷の存在が確認される。 なお上記するように所定時間幅の信号G1，G2
およびG3を発生させ、それらの時間幅内に現わ
れる受信パルスのみを検出する回路手段は公知で
あるので、その構成についての説明は省略した。 また第３図および第４図に示したように、送信
パルスＴPの直接波に基づく受信パルスR′Pは信
号G1および信号G2，G3の発生期間内に現われな
いので、この信号がスイツチ回路SW1および
SW2，SW3によつて検出されることはない。 上記のようにして上記各超音波スイツチSW1，
SW2およびSW3が同一垂直面における第１、第２
および第３段目の積荷の有無を検出し、その検出
信号は、デコーダＤに導かれて解読される。この
解読値に対応して実行される荷役動作は次表の通
りである。なお、入力欄の“０”は積荷なしを、
“１”は積荷ありを夫々示す。
に関する。 倉庫などにおける荷役作業は主にフオークリフ
ト等の荷役作業装置を手動運転することにより行
なわれてきたが、これを無人化する場合、従前は
荷を積み下しする入出庫段を予め定め、これを外
部からフオークリフトに指示するようにしていた
ため、装置構成が複雑かつ高価になるという不都
合があつた。 本発明は、このような不都合を除去すべくなさ
れたもので、入、出庫すべき段を荷役作業現場の
積荷の配置状態に応じて判断することができる入
出庫段判断装置を提供しようとするものである。 以下、図面を参照して本発明の実施例を説明す
る。 第１図において無人荷役作業装置たるフオーク
リフト１は、そのつめ２の先端近傍に超音波セン
サS1が、また入出庫段の２段目、３段目に配置さ
れている積荷３２，３３の高さに対応するマスト
上の位置に夫々超音波センサS2，S3が取付けられ
ている。なお、上記フオークリフト１は、走行床
面下に同図における左右方向に埋設された誘導ケ
ーブル（図示せず）によつて誘導走行される。 発信器５，６は上記誘導ケーブルに直交する態
様で上記床面上に埋設されたケーブルからなり、
常時流されている所定周波数の交番電流によつて
その周囲に磁界を発生している。フオークリフト
１の車体下部には上記発信器５，６の磁界を検出
するピツクアツプコイル３０が付設されており、
入出庫時のフオークリフト１の移動に伴つてコイ
ル３０が発信器５の上方に位置した場合およびコ
イル３０が発振器６の上方に位置した場合、各々
コイル３０が発振器５および６の交番磁界を検出
する。 上記発信器５，６およびピツクアツプコイル３
０は、同図に示す最前列の入出庫位置P1に対する
フオークリフト１の位置および最後列の入出庫位
置P3に対するフオークリフトの位置を各々検出す
る位置検出手段として機能する。すなわち、上記
センサS1，S2，S3は後述するようにフオークリフ
ト前方の同一垂直面における物体の有無を検出す
るものであり、これらのセンサが最前列の入出庫
位置P1に置された荷の前面をとらえる位置までフ
オークリフト１が移動したとき（第１図はこの状
態を示している）上記コイル３０が発信器５の磁
界を検出するように、またそれらのセンサが最後
列の入出庫位置P3に置かれた荷の前面をとらえう
る位置までフオークリフト１が移動したときに上
記コイル３０が発信器６の磁界を検出するように
上記各発信器５，６の設置位置が設定されてい
る。なお、第１図に示す各入出庫位置P1〜P3は、
予め設定されている。 第２図は、上記センサS1〜S3の出力信号と、上
記ピツクアツプコイル３０が発振器５および６の
磁界を各々検出したときに発生する終端検出信号
１０および始端検出信号１２と、後述する入出庫
切換信号１１とに基づき、各入出位置P1〜P3にお
けるいずれの入出庫段への入出庫が可能かを判断
する判断回路を示す。なおこの判断回路はフオー
クリフト１に搭載され、その判断結果はフオーク
の上昇、下降の荷役制御に使用される。 同図に示す超音波スイツチSW1は、第３図ａに
示すように周期Ｔの送信パルスＴPをセンサS1か
ら繰り返し送信させかつ上記パルスＴPに同期し
た同図ｃに示す受信距離設定信号G1を発生す
る。そしてこの信号G1の発生期間中に上記送信
パルスＴP′にもとづくエコーパルス（受信パル
ス）が現われた場合にこれを検出する作用をな
す。 上記信号G1は、上記センサS1より送信された
パルスＴPの直接波に基づく受信パルスR′P（同
図ｂ参照）が消滅する時間t1を経過したのち立上
がり、その後時間t3を経て立ち下がるようにその
発生タイミングおよび時間幅が設定されている。 なお上記時間t3は、フオークリフト１が荷３１
に対しどの位近接したときにセンサS1で該荷３１
の前面をとらえさせるかという点を考慮して決定
される。 いま、フオークリフト１が第１図に示す位置ま
で前進すると、入出庫位置P1におかれた積荷３１
の前面より反射された超音波エコーパルスＲPが
上記信号G1の発生期間中にセンサS1で受信され
るので、上記超音波スイツチSW1が上監記パルス
ＲPを検出した旨の信号を出力する。しかしてこ
の信号は、フオークリフト１を停止させ、同時に
検出作動回路１３を介して他の超音波スイツチ
SW2，SW3を起動させる（たとえばそれらのスイ
ツチに電源を供給する）。 なお積荷３１が無い場合には、入出庫位置P2の
最下段に置かれている積荷に基づくエコーパルス
R′P（第３図ｂ参照）がセンサS1で検出される
が、このパルスは現時点での信号G1の発生期間
内に現われないので該パルスによつてフオークリ
フト１が停止されることはない。 上記超音波スイツチSW2，SW3は、上記スイツ
チSW1と同様な機能をもつものであるが、センサ
S2，S3がセンサS1よりもリフト本体側に位置して
いることから、第４図ｃに示すような受信距離設
定信号G2，G3を各々発生させるように構成され
ている。すなわち、上記センサS1からマストに到
る距離についての超音波の往復伝播時間を上記信
号G1の時間幅t3に加えた時間幅t′3の信号G2，G3
各々を発生させている。 上記フオークリフト１が停止されたのちおいて
センサS2，S3より第４図ａに示すパルスＴPが送
信されると、第１図に示した位置P2での積荷３２
および３３に基づくエコーパルスＲP（第４図ｂ
参照）がセンサS2およびS3で検出されるが、フオ
ークリフト停止位置との関係からこのパルスは前
記信号G2およびG3が消滅したのちに現われるの
で、上記スイツチSW2およびSW3はこれを検出し
ない。したがつて、入出庫位置P1において第２段
目および第３段目の積荷は存在していないことが
確認される。なお、位置P1において積荷３１の上
方に２段目、３段目の積荷が載置されている場合
には、上記信号G2およびG3の発生時間内にそれ
らの積荷に基づくエコーパルスＲP（第４図ｂ
参照）が現われるので、超音波スイツチSW2およ
びSW3がこのエコーパルスＲPを検出し、これ
によつてそれらの積荷の存在が確認される。 なお上記するように所定時間幅の信号G1，G2
およびG3を発生させ、それらの時間幅内に現わ
れる受信パルスのみを検出する回路手段は公知で
あるので、その構成についての説明は省略した。 また第３図および第４図に示したように、送信
パルスＴPの直接波に基づく受信パルスR′Pは信
号G1および信号G2，G3の発生期間内に現われな
いので、この信号がスイツチ回路SW1および
SW2，SW3によつて検出されることはない。 上記のようにして上記各超音波スイツチSW1，
SW2およびSW3が同一垂直面における第１、第２
および第３段目の積荷の有無を検出し、その検出
信号は、デコーダＤに導かれて解読される。この
解読値に対応して実行される荷役動作は次表の通
りである。なお、入力欄の“０”は積荷なしを、
“１”は積荷ありを夫々示す。
このとき、後述する手段で与えられる入出庫切
換信号の論理レベルは“１”である。まず上記入
出庫位置P1〜P2のいずれにも荷が無い場合を考え
ると、この場合フオークリフトの移動位置によら
ずセンサS1〜S3のいずれもが荷を検出せず、した
がつてデコーダＤの０番出力端より、信号“１”
が継続的に出力される。そして前記ピツクアツプ
コイル３０が発信器６の磁界を検出する位置まで
フオークリフトが進行して前記終端検出信号が
“１”になるとアンド回路A1より信号“１”が出
力され、この信号は入庫段選択ゲート回路Ｇに入
力されるので、該選択ゲート回路Ｇから１段目の
入出庫段に入庫が可能であることを指示する入庫
信号２２が出力される。 また位置P3において１段目の入出庫段に荷が置
かれている場合（このとき位置P1，P2には荷が置
かれていないとする）には、デコーダＤの１番出
力端子から信号“１”が、また１，２段の入出庫
段に荷がおかれている場合には同デコーダの３番
出力端から信号“１”が各々出力される。そして
前者の場合、回路G1より２段目の入出庫段に入
庫が可能であることを指示する入庫信号２３が、
また後者の場合、同ゲート回路G1より３段目の
入出庫段に入庫が可能であることを指示する入庫
信号２４が各々出力される。 つぎに、位置P3の各入出庫段に荷が置かれてい
る場合を説明する。この場合、コイル３０が発信
器６の磁界を検出するまでフオークリフトが進行
した時点で位置P3における各入出庫段の荷がセン
サS1〜S3で検出される。つまりデコーダＤの７番
出力端子より信号“１”が出力される。このとき
前記始端検出信号は“０”であるので、前記ゲー
ト回路G1の最下方に示すアンド回路より信号
“１”が出力され、この信号は１段目の入出庫段
への入庫が可能であることを指示する。 そして、位置P2の第１段目に荷が置かれている
場合には、この荷の前面をセンサS1が検出するま
でフオークリフト１が進行し、該センサS1が荷を
とらえるとセンサS2，S3が同位置P2における２段
目および３段目の入出庫段に荷がないことを検出
する。このとき、デコーダＤの１番出力端子より
信号“１”が出力され、この信号はゲート回路
G1を介して２段目の入出庫段に入庫が可能であ
ることを指示する信号２３としてこの判断回路よ
り出力される。また位置P2の１段目および２段目
の入出庫段に荷が置かれている場合にはデコーダ
Ｄの３番出力端子の出力信号“１”に基づいて３
段目の入出庫段に入庫が可能であるこを指示する
信号２４がゲート回路G1より出力される。 つぎに位置P2の各入出庫段に荷が置かれ、かつ
位置P1の各入出庫段に荷が置かれていない場合に
は、センサS1〜S3が位置P2の各段の荷を検出しう
る位置までフオークリフト１が進行する。そして
センサS1〜S3が各段の荷をとらえると、デコーダ
の７番出力端子より出力され信号“１”に基づき
１段目の入出庫段への入庫が可能であることを示
す信号２３が出力される。 また位置P1の１段目に荷がおかれている場合お
よび１段目と２段目に荷がおかれている場合に
は、各々デコーダの１番出力端子および３番出力
端子より出力される信号“１”に基づいて２段目
および３段目の入出庫に入庫が可能であることを
指示する信号２３および２４がそれぞれ出力され
る。 さらに位置P1，P2，P3における各入出庫段が荷
で満たされている場合には、フオークリフトが第
１図に示した位置に進行してきた段階で各センサ
S1〜S3が位置P1での各段の荷を検出し、これによ
つてデコーダＤの７番出力端より信号“１”が出
力される。このとき、コイル３０が発信器５の磁
界を検出して始端信号１２が“１”となり、した
がつてアンド回路２９より入庫しうるスペースが
無いことを指示する満信号２９が出力される。 ところで、上記位置P2の１段目への入庫指示が
なされるフオークリフトの位置と、前記位置P3の
１段目に対する入庫指示がなされるフオークリフ
トの位置は同じでありしたがつて、上記位置P2に
対する入庫指示がなされてからのフオークリフト
の荷役位置への移動距離と、位置P3に対する入庫
指示がなされてからのフオークリフトの荷役位置
への移動距離は互いに相違される必要がある。そ
こでこの実施例では回路G1の最上方のアンド回
路の出力と最下方のアンド回路の出力に基づき、
図示していないシーケンス回路によつて上記各移
動距離を相違させるようにしている。 また位置P2の２，３段目に対する入庫指示と位
置P1の１段目に対する入庫指示がなされるフオー
クリフトの各位置も同じであるから、この場合に
おいても上記シーケンス回路によつて荷役位置ま
でのフオークリフトの移動距離を各々相違させて
いる。 なお、上記移動距離を相違させるための判断
は、上記センサS1〜S4の出力信号およびコイル３
０の出力信号に基づいて容易に行なうことができ
る。 〔出庫時〕 このとき、入出庫切換信号１１の論理レベルは
“０”である。いま、第１図に示すように位置P1
の第１段目の入出庫段のみに荷３１が置かれてい
るとすると、フオークリフト１が同図に示す位置
まで進行してきた時点でセンサS1のみが荷を検出
し、その結果、デコーダＤの１番出力端子より信
号“１”が出力される。 出庫段選択ゲート回路G2における各アンド回
路の一方の入力端には、上記入出庫切換信号１１
（“０”）をインバータＮで反転した信号“１”が
加えられており、したがつて上記デコーダＤより
出力された信号“１”は、１段目の荷３１の出庫
を指示する信号２５として出力される。 一方、位置P1の１，２段目の入出庫段に荷が置
かれている場合には、デコーダＤの３番出力端子
より信号“１”が出力され、この信号は上記ゲー
ト回路G2を介して２段目の出庫を指示する信号
２６として出力される。また同位置P1の各入出庫
段に荷が置かれている場合には、デコーダの第７
番出力端子より信号“１”が出力され、この信号
はゲート回路G2を介して３段目の荷の出庫を指
示する信号２７として出力される。 位置P2およびP3における出庫すべき段の判断も
同様にしてなされる。 つぎに位置P1，P2およびP3の各入出庫段のいず
れも荷が存在していない場合には、コイル３０が
発振器６の磁界を検出する時点、つまり終端信号
１０が出力される時点においてもデコーダＤの番
出力端子より継続して信号“１”が出力される。
したがつて上記終端信号１０が出力された時点で
アンド回路A1より信号“１”が出力され、この
信号はアンド回路A2を介して位置P1，P2，P3の
いずれにも荷が無いことを示唆する信号、つまり
出庫が不可能であることを示す信号２８として出
力される。 さらに、デコーダＤの２，４，５，６番出力端
子より出力される信号“１”はセンサS1，S2，S3
の誤検出を意味し、それらの信号はオア回路OR
を介して異常信号２１として出力される。 上記判断回路の作用は以上のとおりであり、し
たがつてこの判断回路をフオークリフト１に搭載
しておけば入出庫すべき段をフオークリフト自身
で判断することができる。 なお、上記実施例では、積荷検出器として超音
波センサと超音波スイツチを用いているが、光学
式スイツチや近接式スイツチを代用してもよい。
また、センサS1をつめ先の近傍に取付けたのはフ
オークリフト１のつめ２に積荷が搭載されていて
も検出できるようにするためであり、従つてつめ
先に直接取付けるかわりに別に触手を設けその先
端近傍に取付けてもよい。 また上記入出庫切換信号１１は、スイツチ等の
操作によつて予じめ与えることができるし、ある
いはつめ２に荷が搭載されているか否かを検出す
る手段を設けることによつても得ることができ
る。さらにこの信号１１は、フオークリフト１を
誘導する前記誘導ケーブルを利用して得ることも
可能である。すなわち、上記誘導ケーブルに流れ
る誘導用の交番電流に該電流とは周波数の異なる
電流を重畳させ、この重畳された電流の周波数を
フイルタを介して取出すことによつて入出庫の切
換信号を得ることができる。 上記実施例の作用から明らかなように、本発明
によれば、各入出庫位置における入出庫段を荷役
作業現場の積荷の配置状態に応じて適確に判断す
ることができる。したがつてフオークリフト等の
荷役作業装置に予め入出庫段を外部から指示する
手段を必要とせず、これによつて設備コストの低
減を計ることができる。
換信号の論理レベルは“１”である。まず上記入
出庫位置P1〜P2のいずれにも荷が無い場合を考え
ると、この場合フオークリフトの移動位置によら
ずセンサS1〜S3のいずれもが荷を検出せず、した
がつてデコーダＤの０番出力端より、信号“１”
が継続的に出力される。そして前記ピツクアツプ
コイル３０が発信器６の磁界を検出する位置まで
フオークリフトが進行して前記終端検出信号が
“１”になるとアンド回路A1より信号“１”が出
力され、この信号は入庫段選択ゲート回路Ｇに入
力されるので、該選択ゲート回路Ｇから１段目の
入出庫段に入庫が可能であることを指示する入庫
信号２２が出力される。 また位置P3において１段目の入出庫段に荷が置
かれている場合（このとき位置P1，P2には荷が置
かれていないとする）には、デコーダＤの１番出
力端子から信号“１”が、また１，２段の入出庫
段に荷がおかれている場合には同デコーダの３番
出力端から信号“１”が各々出力される。そして
前者の場合、回路G1より２段目の入出庫段に入
庫が可能であることを指示する入庫信号２３が、
また後者の場合、同ゲート回路G1より３段目の
入出庫段に入庫が可能であることを指示する入庫
信号２４が各々出力される。 つぎに、位置P3の各入出庫段に荷が置かれてい
る場合を説明する。この場合、コイル３０が発信
器６の磁界を検出するまでフオークリフトが進行
した時点で位置P3における各入出庫段の荷がセン
サS1〜S3で検出される。つまりデコーダＤの７番
出力端子より信号“１”が出力される。このとき
前記始端検出信号は“０”であるので、前記ゲー
ト回路G1の最下方に示すアンド回路より信号
“１”が出力され、この信号は１段目の入出庫段
への入庫が可能であることを指示する。 そして、位置P2の第１段目に荷が置かれている
場合には、この荷の前面をセンサS1が検出するま
でフオークリフト１が進行し、該センサS1が荷を
とらえるとセンサS2，S3が同位置P2における２段
目および３段目の入出庫段に荷がないことを検出
する。このとき、デコーダＤの１番出力端子より
信号“１”が出力され、この信号はゲート回路
G1を介して２段目の入出庫段に入庫が可能であ
ることを指示する信号２３としてこの判断回路よ
り出力される。また位置P2の１段目および２段目
の入出庫段に荷が置かれている場合にはデコーダ
Ｄの３番出力端子の出力信号“１”に基づいて３
段目の入出庫段に入庫が可能であるこを指示する
信号２４がゲート回路G1より出力される。 つぎに位置P2の各入出庫段に荷が置かれ、かつ
位置P1の各入出庫段に荷が置かれていない場合に
は、センサS1〜S3が位置P2の各段の荷を検出しう
る位置までフオークリフト１が進行する。そして
センサS1〜S3が各段の荷をとらえると、デコーダ
の７番出力端子より出力され信号“１”に基づき
１段目の入出庫段への入庫が可能であることを示
す信号２３が出力される。 また位置P1の１段目に荷がおかれている場合お
よび１段目と２段目に荷がおかれている場合に
は、各々デコーダの１番出力端子および３番出力
端子より出力される信号“１”に基づいて２段目
および３段目の入出庫に入庫が可能であることを
指示する信号２３および２４がそれぞれ出力され
る。 さらに位置P1，P2，P3における各入出庫段が荷
で満たされている場合には、フオークリフトが第
１図に示した位置に進行してきた段階で各センサ
S1〜S3が位置P1での各段の荷を検出し、これによ
つてデコーダＤの７番出力端より信号“１”が出
力される。このとき、コイル３０が発信器５の磁
界を検出して始端信号１２が“１”となり、した
がつてアンド回路２９より入庫しうるスペースが
無いことを指示する満信号２９が出力される。 ところで、上記位置P2の１段目への入庫指示が
なされるフオークリフトの位置と、前記位置P3の
１段目に対する入庫指示がなされるフオークリフ
トの位置は同じでありしたがつて、上記位置P2に
対する入庫指示がなされてからのフオークリフト
の荷役位置への移動距離と、位置P3に対する入庫
指示がなされてからのフオークリフトの荷役位置
への移動距離は互いに相違される必要がある。そ
こでこの実施例では回路G1の最上方のアンド回
路の出力と最下方のアンド回路の出力に基づき、
図示していないシーケンス回路によつて上記各移
動距離を相違させるようにしている。 また位置P2の２，３段目に対する入庫指示と位
置P1の１段目に対する入庫指示がなされるフオー
クリフトの各位置も同じであるから、この場合に
おいても上記シーケンス回路によつて荷役位置ま
でのフオークリフトの移動距離を各々相違させて
いる。 なお、上記移動距離を相違させるための判断
は、上記センサS1〜S4の出力信号およびコイル３
０の出力信号に基づいて容易に行なうことができ
る。 〔出庫時〕 このとき、入出庫切換信号１１の論理レベルは
“０”である。いま、第１図に示すように位置P1
の第１段目の入出庫段のみに荷３１が置かれてい
るとすると、フオークリフト１が同図に示す位置
まで進行してきた時点でセンサS1のみが荷を検出
し、その結果、デコーダＤの１番出力端子より信
号“１”が出力される。 出庫段選択ゲート回路G2における各アンド回
路の一方の入力端には、上記入出庫切換信号１１
（“０”）をインバータＮで反転した信号“１”が
加えられており、したがつて上記デコーダＤより
出力された信号“１”は、１段目の荷３１の出庫
を指示する信号２５として出力される。 一方、位置P1の１，２段目の入出庫段に荷が置
かれている場合には、デコーダＤの３番出力端子
より信号“１”が出力され、この信号は上記ゲー
ト回路G2を介して２段目の出庫を指示する信号
２６として出力される。また同位置P1の各入出庫
段に荷が置かれている場合には、デコーダの第７
番出力端子より信号“１”が出力され、この信号
はゲート回路G2を介して３段目の荷の出庫を指
示する信号２７として出力される。 位置P2およびP3における出庫すべき段の判断も
同様にしてなされる。 つぎに位置P1，P2およびP3の各入出庫段のいず
れも荷が存在していない場合には、コイル３０が
発振器６の磁界を検出する時点、つまり終端信号
１０が出力される時点においてもデコーダＤの番
出力端子より継続して信号“１”が出力される。
したがつて上記終端信号１０が出力された時点で
アンド回路A1より信号“１”が出力され、この
信号はアンド回路A2を介して位置P1，P2，P3の
いずれにも荷が無いことを示唆する信号、つまり
出庫が不可能であることを示す信号２８として出
力される。 さらに、デコーダＤの２，４，５，６番出力端
子より出力される信号“１”はセンサS1，S2，S3
の誤検出を意味し、それらの信号はオア回路OR
を介して異常信号２１として出力される。 上記判断回路の作用は以上のとおりであり、し
たがつてこの判断回路をフオークリフト１に搭載
しておけば入出庫すべき段をフオークリフト自身
で判断することができる。 なお、上記実施例では、積荷検出器として超音
波センサと超音波スイツチを用いているが、光学
式スイツチや近接式スイツチを代用してもよい。
また、センサS1をつめ先の近傍に取付けたのはフ
オークリフト１のつめ２に積荷が搭載されていて
も検出できるようにするためであり、従つてつめ
先に直接取付けるかわりに別に触手を設けその先
端近傍に取付けてもよい。 また上記入出庫切換信号１１は、スイツチ等の
操作によつて予じめ与えることができるし、ある
いはつめ２に荷が搭載されているか否かを検出す
る手段を設けることによつても得ることができ
る。さらにこの信号１１は、フオークリフト１を
誘導する前記誘導ケーブルを利用して得ることも
可能である。すなわち、上記誘導ケーブルに流れ
る誘導用の交番電流に該電流とは周波数の異なる
電流を重畳させ、この重畳された電流の周波数を
フイルタを介して取出すことによつて入出庫の切
換信号を得ることができる。 上記実施例の作用から明らかなように、本発明
によれば、各入出庫位置における入出庫段を荷役
作業現場の積荷の配置状態に応じて適確に判断す
ることができる。したがつてフオークリフト等の
荷役作業装置に予め入出庫段を外部から指示する
手段を必要とせず、これによつて設備コストの低
減を計ることができる。
第１図は本発明に係る装置を適用した入出庫作
業の態様を例示した概念図、第２図は本発明に係
る装置の一実施例を示すブロツク図、第３図は第
１段目の積荷を検出する超音波センサの作用を説
明するためのタイミングチヤート、第４図は第２
段目と第３段目の積荷を検出する超音波センサの
作用を説明するためのタイミングチヤートであ
る。 １……フオークリフト、３１，３２，３３……
積荷、S1，S2，S3……超音波センサ、４……パレ
ツト、５……発信器、６……発信器、Ｄ……デコ
ーダ、G1……入庫段選択ゲート回路、G2……出
庫段選択ゲート回路、３０……ピツクアツプコイ
ル。
業の態様を例示した概念図、第２図は本発明に係
る装置の一実施例を示すブロツク図、第３図は第
１段目の積荷を検出する超音波センサの作用を説
明するためのタイミングチヤート、第４図は第２
段目と第３段目の積荷を検出する超音波センサの
作用を説明するためのタイミングチヤートであ
る。 １……フオークリフト、３１，３２，３３……
積荷、S1，S2，S3……超音波センサ、４……パレ
ツト、５……発信器、６……発信器、Ｄ……デコ
ーダ、G1……入庫段選択ゲート回路、G2……出
庫段選択ゲート回路、３０……ピツクアツプコイ
ル。
Claims (1)
- １ 各入出庫段の高さ位置に対応して無人荷役作
業装置の前部に設けられ、該装置より所定距離前
方の垂直面内における上記各高さ位置での積荷の
有無を検出する積荷検出器と、この積荷検出器の
出力に基づいて上記入出庫段における積荷の配置
状態を検出する積荷状態検出回路と、この積荷状
態検出回路の出力と入庫指示信号とに基づいて入
庫可能な段を検出する第１の論理回路と、上記積
荷状態検出回路の出力と出庫指示信号とに基づい
て出庫可能な段を検出する第２の論理回路とを備
えてなる無人荷役作業装置の入出庫段判断装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9378476A JPS5320261A (en) | 1976-08-06 | 1976-08-06 | Apparatus fordetecting cargos piled up in plural stages for use in unmanned cargo handling operation |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9378476A JPS5320261A (en) | 1976-08-06 | 1976-08-06 | Apparatus fordetecting cargos piled up in plural stages for use in unmanned cargo handling operation |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5320261A JPS5320261A (en) | 1978-02-24 |
| JPS6137199B2 true JPS6137199B2 (ja) | 1986-08-22 |
Family
ID=14092028
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9378476A Granted JPS5320261A (en) | 1976-08-06 | 1976-08-06 | Apparatus fordetecting cargos piled up in plural stages for use in unmanned cargo handling operation |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5320261A (ja) |
Families Citing this family (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4913927A (en) * | 1986-02-06 | 1990-04-03 | Alcotec Wire Co. | Lubricated aluminum weld wire and process for spooling it |
| GB2201938B (en) * | 1987-03-11 | 1991-09-04 | Honda Motor Co Ltd | Automated loading/unloading equipment |
| US4861223A (en) * | 1988-02-09 | 1989-08-29 | Cascade Corporation | Automatic load push-pull slipsheet handler |
| US4927320A (en) * | 1988-02-09 | 1990-05-22 | Cascade Corporation | Automatic load push-pull slipsheet handler |
| JP6451715B2 (ja) * | 2016-10-14 | 2019-01-16 | 株式会社豊田自動織機 | フォークリフト |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3672470A (en) * | 1969-11-26 | 1972-06-27 | Eaton Yale & Towne | Photoelectric control for load handling device |
-
1976
- 1976-08-06 JP JP9378476A patent/JPS5320261A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5320261A (en) | 1978-02-24 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4162869A (en) | Unmanned conveying control system | |
| JP4458164B2 (ja) | 自動倉庫 | |
| US9859730B2 (en) | Mobile terminal charger and vehicle equipped with same | |
| JPS6137199B2 (ja) | ||
| JP2001344020A (ja) | 無人搬送車の制御装置及び制御方法 | |
| JPS6156158B2 (ja) | ||
| JP3894753B2 (ja) | 無人搬送システム | |
| JPS6011033Y2 (ja) | 無人荷役作業車両の積荷位置検出装置 | |
| KR200370933Y1 (ko) | 정지위치 유도 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템 | |
| KR100629170B1 (ko) | 정지위치 유도 방법 및 장치 및 그를 갖는 크레인 시스템 | |
| JP2003020102A (ja) | 無人搬送システム | |
| JP3302230B2 (ja) | 無人フオークリフト | |
| JP2002362706A (ja) | 搬送台車システム | |
| JPH072450A (ja) | エレベータの管制運転装置 | |
| US4479207A (en) | Load detecting system for automatic storage apparatus | |
| JP4067883B2 (ja) | 自動倉庫制御端末、自動倉庫制御システム、自動倉庫制御方法およびそのプログラム | |
| JPS5926899A (ja) | 無人フオ−クリフトにおける走行停止及びパレツト穴さぐり方法 | |
| JPS6347210A (ja) | 入出庫用走行クレ−ン等の走行制御方法 | |
| CN119349078B (zh) | 货物存取装置及其控制方法、装置、可读存储介质 | |
| JP2001080896A (ja) | 無人フォークリフトの荷物検知装置及び荷物検知方法 | |
| JPH11116199A (ja) | フォークリフト | |
| JP4462950B2 (ja) | 無人フォークリフトの荷置き制御装置 | |
| JP6963907B2 (ja) | 機械式駐車装置 | |
| SU622730A1 (ru) | Устройство дл автоматического выбора направлени движени объекта | |
| JPS6219360B2 (ja) |