JPH0321443B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPH0321443B2 JPH0321443B2 JP59162260A JP16226084A JPH0321443B2 JP H0321443 B2 JPH0321443 B2 JP H0321443B2 JP 59162260 A JP59162260 A JP 59162260A JP 16226084 A JP16226084 A JP 16226084A JP H0321443 B2 JPH0321443 B2 JP H0321443B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- traveling
- traveling crane
- lifting
- carriage
- loading
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G1/00—Storing articles, individually or in orderly arrangement, in warehouses or magazines
- B65G1/02—Storage devices
- B65G1/04—Storage devices mechanical
- B65G1/0407—Storage devices mechanical using stacker cranes
- B65G1/0421—Storage devices mechanical using stacker cranes with control for stacker crane operations
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、立体的に荷収納部を有する棚、複数
の入出庫用荷受け台、及び前記各荷受け台と棚の
荷収納部との間で荷を搬送する入出庫用走行クレ
ーンから成る自動倉庫に於いて、前記入出庫用走
行クレーンに設けられている昇降キヤレツジを、
前記複数の荷受け台の内の任意の一つに正確に対
応させるために活用することの出来る、入出庫用
走行クレーンの制御方法に関するものである。
の入出庫用荷受け台、及び前記各荷受け台と棚の
荷収納部との間で荷を搬送する入出庫用走行クレ
ーンから成る自動倉庫に於いて、前記入出庫用走
行クレーンに設けられている昇降キヤレツジを、
前記複数の荷受け台の内の任意の一つに正確に対
応させるために活用することの出来る、入出庫用
走行クレーンの制御方法に関するものである。
（従来の技術及びその問題点）
例えば入庫用荷受け台と出庫用荷受け台とを備
えた従来の自動倉庫では、前記２台の荷受け台
は、走行通路の端部に設定されたホームポジシヨ
ンに前記走行クレーンが停止しているとき、当該
走行クレーンに隣接するように、前記走行通路の
左右両側に同一レベルに対向配置させるか又は同
一側に高さを変えて配置されていた。
えた従来の自動倉庫では、前記２台の荷受け台
は、走行通路の端部に設定されたホームポジシヨ
ンに前記走行クレーンが停止しているとき、当該
走行クレーンに隣接するように、前記走行通路の
左右両側に同一レベルに対向配置させるか又は同
一側に高さを変えて配置されていた。
従つて両荷受け台は、そのセンターがホームポ
ジシヨンに停止している走行クレーンのセンター
と一致するように、正確に位置決めして設置しな
ければ、この荷受け台と走行クレーンの昇降キヤ
レツジとの間での荷の移載を安全良好に行わせる
ことが出来ない。又、両荷受け台を高さを変えて
配置した場合は、走行クレーン側の昇降キヤレツ
ジの昇降経路が完全に鉛直であることが条件とな
り、昇降キヤレツジのガイド支柱が少しでも傾斜
していると、何れか一方の荷受け台と昇降キヤレ
ツジとの間の荷の移載は安全に行うことが出来な
くなる。
ジシヨンに停止している走行クレーンのセンター
と一致するように、正確に位置決めして設置しな
ければ、この荷受け台と走行クレーンの昇降キヤ
レツジとの間での荷の移載を安全良好に行わせる
ことが出来ない。又、両荷受け台を高さを変えて
配置した場合は、走行クレーン側の昇降キヤレツ
ジの昇降経路が完全に鉛直であることが条件とな
り、昇降キヤレツジのガイド支柱が少しでも傾斜
していると、何れか一方の荷受け台と昇降キヤレ
ツジとの間の荷の移載は安全に行うことが出来な
くなる。
（問題点を解決するための手段）
本発明の制御方法は上記のような従来の問題点
を解決するために成されたものであつて、その特
徴は、前記走行クレーンのホームポジシヨンを前
記棚及び荷受け台よりも外方に設定し、このホー
ムポジシヨンに対する前記走行クレーンの走行位
置と、この走行クレーンに設けられた昇降キヤレ
ツジの昇降位置とをパルス計数値に置換して検出
する位置検出手段を設け、前記各荷受け台に前記
昇降キヤレツジを対応させたときの走行クレーン
走行位置及び昇降キヤレツジ昇降位置を、前記位
置検出手段のパルス計数値で各荷受け台毎に記憶
せしめておき、実働時には、走行クレーンの現在
走行位置及び昇降キヤレツジの現在昇降位置に対
応する前記位置検出手段のパルス計数値と前記記
憶計数値との比較処理に基づいて、昇降キヤレツ
ジを任意の荷受け台に対応させるべく前記走行ク
レーンの走行及び昇降キヤレツジの昇降を制御す
ることにある。
を解決するために成されたものであつて、その特
徴は、前記走行クレーンのホームポジシヨンを前
記棚及び荷受け台よりも外方に設定し、このホー
ムポジシヨンに対する前記走行クレーンの走行位
置と、この走行クレーンに設けられた昇降キヤレ
ツジの昇降位置とをパルス計数値に置換して検出
する位置検出手段を設け、前記各荷受け台に前記
昇降キヤレツジを対応させたときの走行クレーン
走行位置及び昇降キヤレツジ昇降位置を、前記位
置検出手段のパルス計数値で各荷受け台毎に記憶
せしめておき、実働時には、走行クレーンの現在
走行位置及び昇降キヤレツジの現在昇降位置に対
応する前記位置検出手段のパルス計数値と前記記
憶計数値との比較処理に基づいて、昇降キヤレツ
ジを任意の荷受け台に対応させるべく前記走行ク
レーンの走行及び昇降キヤレツジの昇降を制御す
ることにある。
（作用）
上記のような本発明の制御方法に於いては、複
数の荷受け台の内、予め選択した作業対象の特定
荷受け台に対応する記憶数値を絶対番地として予
め検索し、走行クレーンの走行及び昇降キヤレツ
ジの昇降に伴つて刻々変化する前記位置検出手段
のパルス計数値、即ち現在番地が前記絶対番地と
一致するまで走行クレーンを走行させると共に昇
降キヤレツジを昇降させることにより、作業対象
の特定荷受け台に走行クレーンの昇降キヤレツジ
が正確に対応した状態で停止する。
数の荷受け台の内、予め選択した作業対象の特定
荷受け台に対応する記憶数値を絶対番地として予
め検索し、走行クレーンの走行及び昇降キヤレツ
ジの昇降に伴つて刻々変化する前記位置検出手段
のパルス計数値、即ち現在番地が前記絶対番地と
一致するまで走行クレーンを走行させると共に昇
降キヤレツジを昇降させることにより、作業対象
の特定荷受け台に走行クレーンの昇降キヤレツジ
が正確に対応した状態で停止する。
（実施例）
以下に本発明の一実施例を添付の例示図に基づ
いて説明する。
いて説明する。
第１図に於いて、１は立体棚、２は立体棚１に
そつて走行する入出庫用走行クレーンである。こ
の走行クレーン２には、支柱３にそつて昇降する
昇降キヤレツジ４が設けられ、この昇降キヤレツ
ジ４の前記立体棚１の各収納部１ａとの間で荷を
受け渡しするため荷移載手段５が設けられてい
る。
そつて走行する入出庫用走行クレーンである。こ
の走行クレーン２には、支柱３にそつて昇降する
昇降キヤレツジ４が設けられ、この昇降キヤレツ
ジ４の前記立体棚１の各収納部１ａとの間で荷を
受け渡しするため荷移載手段５が設けられてい
る。
６は入庫用荷受け台、７は出庫用荷受け台であ
つて、前記立体棚１の一端下部に形成した荷受け
台設置空間８内に上下２段に配設されている。こ
れら両荷受け台６，７には入庫用コンベヤ及び出
庫用コンベヤ（図示省略）が接続されている。前
記走行クレーン２を案内する上下のガイドレール
９ａ，９ｂを備えた走行クレーン通路は、荷受け
台６，７を含む前記立体棚１に隣接する部分より
も外方に適当長さ突出しており、この通路端部に
前記走行クレーン２のホームポジシヨン１０が設
定されている。
つて、前記立体棚１の一端下部に形成した荷受け
台設置空間８内に上下２段に配設されている。こ
れら両荷受け台６，７には入庫用コンベヤ及び出
庫用コンベヤ（図示省略）が接続されている。前
記走行クレーン２を案内する上下のガイドレール
９ａ，９ｂを備えた走行クレーン通路は、荷受け
台６，７を含む前記立体棚１に隣接する部分より
も外方に適当長さ突出しており、この通路端部に
前記走行クレーン２のホームポジシヨン１０が設
定されている。
第２図に示すように、前記走行クレーン２を走
行駆動するモーター１１と昇降キヤレツジ４を昇
降駆動するモーター１２にはパルスエンコーダー
１３，１４が夫々連動連結され、パルスエンコー
ダー１３の発信パルスを、走行クレーン２が前進
走行するときには加算すると共に後進走行すると
きには減算するように計数する加減算カウンター
１５と、パルスエンコーダー１４の発信パルス
を、昇降キヤレツジ４が上昇するときには加算す
ると共に下降するときには減算するように計数す
る加減算カウンター１６とが設けられている。
行駆動するモーター１１と昇降キヤレツジ４を昇
降駆動するモーター１２にはパルスエンコーダー
１３，１４が夫々連動連結され、パルスエンコー
ダー１３の発信パルスを、走行クレーン２が前進
走行するときには加算すると共に後進走行すると
きには減算するように計数する加減算カウンター
１５と、パルスエンコーダー１４の発信パルス
を、昇降キヤレツジ４が上昇するときには加算す
ると共に下降するときには減算するように計数す
る加減算カウンター１６とが設けられている。
次に、走行クレーン制御用コンピユーター１７
に荷受け台６，７に関する走行クレーン制御デー
タに設定するための学習作業を第３図のフローチ
ヤートに基づいて説明する。
に荷受け台６，７に関する走行クレーン制御デー
タに設定するための学習作業を第３図のフローチ
ヤートに基づいて説明する。
第２図に示す操作盤１８に於いて学習モードを
設定し、前記走行クレーン２をホームポジシヨン
１０を基点にして手動にて運転（昇降キヤレツジ
４の昇降を含む）させる。即ち、第２図に示す走
行駆動用モーター１１を走行用制御盤１９の手動
操作により稼動させると共に、昇降駆動用モータ
ー１２を昇降用制御盤２０の手動操作により稼動
させる。このようにして走行クレーン２を走行さ
せると共に昇降キヤレツジ４を昇降移動させる
と、加減算カウンター１５のパルス計数値はホー
ムポジシヨン１０からの走行クレーン２の走行距
離に対応して変化し、加減算カウンター１６のパ
ルス計数値は下降限からの昇降キヤレツジ４の昇
降距離に対応して変化する。かかる状態で、走行
クレーン２の走行と昇降キヤレツジ４の昇降とに
より昇降キヤレツジ４を各荷受け台６，７に対し
て荷の移載を行うための位置に到達させたとき、
操作盤１８上の学習完了スイツチをON操作する
ことにより、その時点での加減算カウンター１
５，１６の計数値（第１図に示すホームポジシヨ
ン１０のセンターから各荷受け台６，７のセンタ
ーまでの距離６Ｌ，７Ｌに対応するパルス計数値
と、下降限位置にある昇降キヤレツジ４上の荷移
載手段５に対する各荷受け台６，７の高さ６Ｈ，
７Ｈに対応するパルス計数値）が、各荷受け台
６，７に関する走行クレーン２の走行方向絶対番
地及び昇降キヤレツジ４の昇降方向絶対番地とし
てコンピユーター１７のメモリーに記憶せしめら
れる。
設定し、前記走行クレーン２をホームポジシヨン
１０を基点にして手動にて運転（昇降キヤレツジ
４の昇降を含む）させる。即ち、第２図に示す走
行駆動用モーター１１を走行用制御盤１９の手動
操作により稼動させると共に、昇降駆動用モータ
ー１２を昇降用制御盤２０の手動操作により稼動
させる。このようにして走行クレーン２を走行さ
せると共に昇降キヤレツジ４を昇降移動させる
と、加減算カウンター１５のパルス計数値はホー
ムポジシヨン１０からの走行クレーン２の走行距
離に対応して変化し、加減算カウンター１６のパ
ルス計数値は下降限からの昇降キヤレツジ４の昇
降距離に対応して変化する。かかる状態で、走行
クレーン２の走行と昇降キヤレツジ４の昇降とに
より昇降キヤレツジ４を各荷受け台６，７に対し
て荷の移載を行うための位置に到達させたとき、
操作盤１８上の学習完了スイツチをON操作する
ことにより、その時点での加減算カウンター１
５，１６の計数値（第１図に示すホームポジシヨ
ン１０のセンターから各荷受け台６，７のセンタ
ーまでの距離６Ｌ，７Ｌに対応するパルス計数値
と、下降限位置にある昇降キヤレツジ４上の荷移
載手段５に対する各荷受け台６，７の高さ６Ｈ，
７Ｈに対応するパルス計数値）が、各荷受け台
６，７に関する走行クレーン２の走行方向絶対番
地及び昇降キヤレツジ４の昇降方向絶対番地とし
てコンピユーター１７のメモリーに記憶せしめら
れる。
実際の入出庫作業を行うときは、操作盤１８に
於いて入出庫作業の別と荷受け台No.とを設定する
と、昇降キヤレツジ４を停止させるべき荷受け台
６又は荷受け台７に関する走行クレーン２の走行
方向絶対番地及び昇降キヤレツジ４の昇降方向絶
対番地とがコンピユーター１７のメモリーから検
索される。係る状態で操作盤１８に於いて起動ス
イツチを操作することにより、走行クレーン２の
現在位置に対応する加減算カウンター１５のパル
ス計数値（走行方向現在番地）と前記走行方向絶
対番地（走行方向行き先番地）、及び昇降キヤレ
ツジ４の現在高さに対応する加減算カウンター１
６のパルス計数値（昇降方向現在番地）と前記昇
降方向絶対番地（昇降方向行き先番地）が夫々コ
ンピユーター１７に於いて比較演算され、走行用
制御盤１９に対して走行方向指令が、そして昇降
用制御盤２０に対して昇降方向指令が夫々出力さ
れ、モーター１１，１２が夫々指定の回転方向に
回動し、走行クレーン２及び昇降キヤレツジ４が
設定された荷受け台６又は７に向かつて走行及び
昇降する。
於いて入出庫作業の別と荷受け台No.とを設定する
と、昇降キヤレツジ４を停止させるべき荷受け台
６又は荷受け台７に関する走行クレーン２の走行
方向絶対番地及び昇降キヤレツジ４の昇降方向絶
対番地とがコンピユーター１７のメモリーから検
索される。係る状態で操作盤１８に於いて起動ス
イツチを操作することにより、走行クレーン２の
現在位置に対応する加減算カウンター１５のパル
ス計数値（走行方向現在番地）と前記走行方向絶
対番地（走行方向行き先番地）、及び昇降キヤレ
ツジ４の現在高さに対応する加減算カウンター１
６のパルス計数値（昇降方向現在番地）と前記昇
降方向絶対番地（昇降方向行き先番地）が夫々コ
ンピユーター１７に於いて比較演算され、走行用
制御盤１９に対して走行方向指令が、そして昇降
用制御盤２０に対して昇降方向指令が夫々出力さ
れ、モーター１１，１２が夫々指定の回転方向に
回動し、走行クレーン２及び昇降キヤレツジ４が
設定された荷受け台６又は７に向かつて走行及び
昇降する。
この走行クレーン２と走行と昇降キヤレツジ４
の昇降とにより加減算カウンター１５，１６のパ
ルス計数値、即ち走行方向現在番地と昇降方向現
在番地とが刻々変化するので、この走行方向現在
番地と前記走行方向行き先番地との差、及び昇降
方向現在番地と前記昇降方向行き先番地との差を
常時演算せしめ、その差の大きさに応じて走行用
制御盤１９及び昇降用制御盤２０に必要な変速指
令を出力せしめ、走行クレーン２の走行速度と昇
降キヤレツジ４の昇降速度とを自動的に変速させ
ることが出来る。
の昇降とにより加減算カウンター１５，１６のパ
ルス計数値、即ち走行方向現在番地と昇降方向現
在番地とが刻々変化するので、この走行方向現在
番地と前記走行方向行き先番地との差、及び昇降
方向現在番地と前記昇降方向行き先番地との差を
常時演算せしめ、その差の大きさに応じて走行用
制御盤１９及び昇降用制御盤２０に必要な変速指
令を出力せしめ、走行クレーン２の走行速度と昇
降キヤレツジ４の昇降速度とを自動的に変速させ
ることが出来る。
そして、前記差が夫々ゼロとなつたとき、即ち
走行方向現在番地と前記走行方向行き先番地とが
一致したときに走行用制御盤１９に走行停止指令
を出力させると共に、昇降方向現在番地と前記昇
降方向行き先番地とが一致したときに昇降用制御
盤２０に昇降停止指令を出力させることにより、
走行クレーン２の昇降キヤレツジ４は、設定され
た荷受け台６又は７に対して荷移載手段５が所定
の作業を行える位置に位置する状態で停止するこ
とになる。
走行方向現在番地と前記走行方向行き先番地とが
一致したときに走行用制御盤１９に走行停止指令
を出力させると共に、昇降方向現在番地と前記昇
降方向行き先番地とが一致したときに昇降用制御
盤２０に昇降停止指令を出力させることにより、
走行クレーン２の昇降キヤレツジ４は、設定され
た荷受け台６又は７に対して荷移載手段５が所定
の作業を行える位置に位置する状態で停止するこ
とになる。
係る状態で荷移載手段５が自動運転され、入庫
用荷受け台６上の荷を昇降キヤレツジ４上に受け
取る作業、又は昇降キヤレツジ４上の荷を出庫用
荷受け台７上に乗り移す作業が行われる。
用荷受け台６上の荷を昇降キヤレツジ４上に受け
取る作業、又は昇降キヤレツジ４上の荷を出庫用
荷受け台７上に乗り移す作業が行われる。
走行クレーン２を使用して立体棚１の特定の荷
収納部１ａに対して入出庫作業を行う場合も、上
記と全く同様の制御方法により走行クレーン２の
走行と昇降キヤレツジ４の昇降とを自動的に行わ
せることが出来る。
収納部１ａに対して入出庫作業を行う場合も、上
記と全く同様の制御方法により走行クレーン２の
走行と昇降キヤレツジ４の昇降とを自動的に行わ
せることが出来る。
尚、荷受け台６，７は立体棚１と走行クレーン
２のホームポジシヨン１０との間に設置すること
も出来る。勿論、荷受け台の台数は２台に限定さ
れない。
２のホームポジシヨン１０との間に設置すること
も出来る。勿論、荷受け台の台数は２台に限定さ
れない。
（発明の効果）
以上のように実施し得る本発明の制御方法によ
れば、荷受け台が何台設置されようと、又、各荷
受け台がクレーン走行方向及び上下方向に関して
如何なる位置に設置されていようとも、各荷受け
台毎に記憶せしめられているクレーン走行方向位
置に対応するパルス計数値及び昇降キヤレツジ昇
降方向位置に対応するパルス計数値を利用して、
走行クレーンの走行と昇降キヤレツジの昇降とを
自動制御し、前記昇降キヤレツジを設定した任意
の荷受け台に対して極めて精度良く位置決めする
ことが出来る。従つて荷受け台と昇降キヤレツジ
上との間の荷の移載を常に安全良好に行わせるこ
とが出来ると共に、荷受け台の設置も任意の位置
に簡単容易に行える。
れば、荷受け台が何台設置されようと、又、各荷
受け台がクレーン走行方向及び上下方向に関して
如何なる位置に設置されていようとも、各荷受け
台毎に記憶せしめられているクレーン走行方向位
置に対応するパルス計数値及び昇降キヤレツジ昇
降方向位置に対応するパルス計数値を利用して、
走行クレーンの走行と昇降キヤレツジの昇降とを
自動制御し、前記昇降キヤレツジを設定した任意
の荷受け台に対して極めて精度良く位置決めする
ことが出来る。従つて荷受け台と昇降キヤレツジ
上との間の荷の移載を常に安全良好に行わせるこ
とが出来ると共に、荷受け台の設置も任意の位置
に簡単容易に行える。
第１図は全体の概略側面図、第２図は制御系の
構成を説明するブロツク線図、第３図は学習作業
時の制御手順を説明するフローチヤートである。 １……立体棚、２……入出庫用走行クレーン、
４……昇降キヤレツジ、５……荷移載手段、６…
…入庫用荷受け台、７……出庫用荷受け台、１０
……走行クレーンのホームポジシヨン。
構成を説明するブロツク線図、第３図は学習作業
時の制御手順を説明するフローチヤートである。 １……立体棚、２……入出庫用走行クレーン、
４……昇降キヤレツジ、５……荷移載手段、６…
…入庫用荷受け台、７……出庫用荷受け台、１０
……走行クレーンのホームポジシヨン。
Claims (1)
- １ 立体的に荷収納部を有する棚、複数の入出庫
用荷受け台、及び前記各荷受け台と棚の荷収納部
との間で荷を搬送する入出庫用走行クレーンから
成る自動倉庫に於いて、前記走行クレーンのホー
ムポジシヨンを前記棚及び荷受け台よりも外方に
設定し、このホームポジシヨンに対する前記走行
クレーンの走行位置と、この走行クレーンに設け
られた昇降キヤレツジの昇降位置とをパルス計数
値に置換して検出する位置検出手段を設け、前記
各荷受け台に前記昇降キヤレツジを対応させたと
きの走行クレーン走行位置及び昇降キヤレツジ昇
降位置を、前記位置検出手段のパルス計数値で各
荷受け台毎に記憶せしめておき、実働時には、走
行クレーンの現在走行位置及び昇降キヤレツジの
現在昇降位置に対応する前記位置検出手段のパル
ス計数値と前記記憶計数値との比較処理に基づい
て、昇降キヤレツジを任意の荷受け台に対応させ
るべく前記走行クレーンの走行及び昇降キヤレツ
ジの昇降を制御することを特徴とする入出庫用走
行クレーンの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16226084A JPS6137603A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 入出庫用走行クレ−ンの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16226084A JPS6137603A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 入出庫用走行クレ−ンの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6137603A JPS6137603A (ja) | 1986-02-22 |
| JPH0321443B2 true JPH0321443B2 (ja) | 1991-03-22 |
Family
ID=15751057
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16226084A Granted JPS6137603A (ja) | 1984-07-31 | 1984-07-31 | 入出庫用走行クレ−ンの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6137603A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH02144306A (ja) * | 1988-11-21 | 1990-06-04 | Murata Mach Ltd | スタッカクレーンの棚位置検出方法 |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6042122B2 (ja) * | 1979-04-23 | 1985-09-20 | 株式会社日立製作所 | 自動倉庫における疲格納物の格納方法 |
| JPS6044203B2 (ja) * | 1979-12-05 | 1985-10-02 | 株式会社ダイフク | 搬送用移動体の移動停止制御装置 |
-
1984
- 1984-07-31 JP JP16226084A patent/JPS6137603A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6137603A (ja) | 1986-02-22 |
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