JPS6144796Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は、ロボツトアームの先端に、これに枢
着されるブラケツトを介して手首部を取付けるよ
うにした工業用ロボツトの手首装置に関する。

従来この種装置において手首部の作動を油圧制
御する場合、油圧源に連る油圧配管部材をロボツ
トアーム側から手首部側に延長してこれに直結す
るを一般としたもので、これによればブラケツト
の枢軸回りの回動による手首部とロボツトアーム
の相対位置の変化に対応し得るよう油圧配管に撓
みを持たせる必要があつてこれをコンパクトにま
とめられず、又油圧配管部材に繰返しの湾曲に伴
う疲労を生じて耐久性が悪化する不都合を伴う。

本考案は、かかる不都合を解消した装置を提供
することをその目的とするもので、ロボツトアー
ム１の先端に、枢軸４を介してブラケツト２を枢
着し、該ブラケツト２に手首部３を取付けるよう
にしたものにおいて、前記枢軸４に油圧源に連な
る固定配管部材６を接続して該部材６に連なる油
路５を穿設すると共に、前記ブラケツト２を、枢
軸４に軸支されて異なる２面の取付面を有する第
１ブラケツト２ａと該第１ブラケツト２ａの異な
る２面の取付面に、付け換え自在に取付けられる
第２ブラケツト２ｂとで構成し、該第１ブラケツ
ト２ａに前記油路５を介して各取付面に開口する
２方向の油路１３と設けると共に、前記第２ブラ
ケツト２ｂに前記２方向の油路１３に連なる油路
１４を介して外面に開口する配管接続口７を設
け、該配管接続口７に、前記手首部３に連なる手
首配管部材８を接続したことを特徴とする。

図示のものでロボツトアーム１はこれに平行の
リンク９を備えるものとし、手首部３を取付ける
ブラケツト２を該アーム１と該リンク９とに各枢
軸４，１０において枢着して平行リンク機構を構
成し、該アーム１の揺動に際し該ブラケツト２、
従つてこれに取付けられる該手首部３が一定姿勢
で平行移動されるようにした。

該手首部３は、１対の第１第２油圧モータ３
ａ，３ｂを互に軸線が直交するように組合わせて
成るもので、該第１油圧モータ３ａの周囲一側に
該ブラケツト２への取付座３ｃと、該第２油圧モ
ータ３ｂの回転軸に溶接ガンその他の工具を取付
ける取付板３ｄとを設け、更に該第１油圧モータ
３ａの端面にバルブブロツク１１を取付けてこれ
にサーボバルブ１２を該第１油圧モータ３ａ用と
該第２油圧モータ３ｂ用との１対に設け、該バル
ブブロツク１１から該第１油圧モータ３ａと、更
に該モータ３ａの回転軸に形成した油路１６を介
して該第２油圧モータ３ｂとに給油せしめるよう
にした。

そして前記枢軸４に、第３図に示す如く軸方向
両側の軸孔から成る１対の油路５，５を穿設し
て、該各油路５の軸端の開口部に油圧源に連る固
定配管部材６を各接続した。

又、前記ブラケツト２は、ロボツトアーム１に
枢着される第１ブラケツト２ａと該第１ブラケツ
ト２ａの互に異るＡ，B2面に付け換え自在の第
２ブラケツト２ｂとで構成されるものとして、該
第２ブラケツト２ｂの付け換えにより手首部３を
第１図或いは第４図に示す如く相異る姿勢で取付
けられるようにし、該第１ブラケツト２ａに前記
各油路５に連る油孔１３をＡ面側とＢ面側との各
１対に形成し、又該第２ブラケツト２ｂの外面両
側に配管接続口７を１対に形成して、該第２ブラ
ケツト２ｂを第１図示の如く該第１ブラケツト２
ａのＡ面に取付けるときは、該Ａ面に開口する該
各油孔１３に該各接続口７がこれに連る該第２ブ
ラケツト２ｂ内の油孔１４を介して接続され、又
該第２ブラケツト２ｂを第４図示の如く該第１ブ
ラケツト２ａのＢ面に取付けるときは、該Ｂ面に
開口する該各油孔１３に該第２ブラケツト２ｂ側
の該各油孔１４が接続されて、前記各固定配管部
材６からの油が該各油路５と該各油孔１３，１４
とを介して該各接続口７に供給され、該各接続口
７からこれに接続した各手首配管部材８を介して
前記各サーボバルブ１２に油が供給されるように
した。

図面で１５は第１ブラケツト２ａのＡ，Ｂ両面
のうち第２ブラケツト２ｂを取付けない面に開口
する各油孔１３に施す盲栓を示す。

次いでその作動を説明するに、ロボツトアーム
１の揺動によれば、手首部３は該アーム１の揺動
角度分だけブラケツト２の枢軸４回りに回動され
て平行移動されるもので、該アーム１と該手首部
３との相対位置が変化するが、該アーム１と該枢
軸４との相対位置、及び該ブラケツト２と該手首
部３との相対位置は変化せず、従つて該枢軸４に
形成した油路５に接続される固定配管部材６と、
該ブラケツト２に形成した配管接続口７に接続さ
れる手首配管部材８とは変形することなく一定の
配管形状に保持される。

本考案によるときはロボツトアーム１にブラケ
ツト２を枢着する枢軸４には油圧源に連なる固定
配管部材６を接続して該部材６に連なる油路５を
穿設するとともに、手首部３を取付けるブラケツ
ト２はこれを枢軸４に軸支されて異なる２面の取
付面Ａ，Ｂを有する第１ブラケツト２ａと、該第
１ブラケツト２ａの異なる２面の取付面Ａ，Ｂ
に、付け換え自在に取付けられる第２ブラケツト
２ｂとで構成し、その第１ブラケツト２ａに前記
油路５を介して各取付面Ａ，Ｂに開口する２方向
の油路１３を設けると共に、その第２ブラケツト
２ｂに前記２方向の油路１３に連なる油路１４を
介して外面に開口する配管接続口７を設け、該配
管接続口７に前記手首部３に連なる手首配管部材
８を接続したものであるから手首部３はブラケツ
ト２に対し２方向に付け換え出来てロボツトの汎
用性を飛躍的に増大させることができると共に、
その付け換えにおいてもその油路の配管は枢軸４
とブラケツト２を油の中継部材として利用してい
るためコンパクトにまとめることが出来而も各配
管部材６，８は所定の配管状態に保持されて疲労
せず耐久性が向上される効果を有する。

【図面の簡単な説明】

第１図は本案装置の１例の部材截断側面図、第
２図はその平面図、第３図は第１図の−線截
断面図、第４図は手首部の取付姿勢を変更した状
態の側面図である。 １……ロボツトアーム、２……ブラケツト、３
……手首部、４……枢軸、５……油路、６……固
定配管部材、７……配管接続口、８……手首配管
部材。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. ロボツトアーム１の先端に、枢軸４を介してブ
   ラケツト２を枢着し、該ブラケツト２に手首部３
   を取付けるようにしたものにおいて、前記枢軸４
   に油圧源に連なる固定配管部材６を接続して該部
   材６に連なる油路５を穿設すると共に、前記ブラ
   ケツト２を、枢軸４に軸支されて異なる２面の取
   付面を有する第１ブラケツト２ａと該第１ブラケ
   ツト２ａの異なる２面の取付面に、付け換え自在
   に取付けられる第２ブラケツト２ｂとで構成し、
   該第１ブラケツト２ａに前記油路５を介して各取
   付面に開口する２方向の油路１３を設けると共
   に、前記第２ブラケツト２ｂに前記２方向の油路
   １３に連なる油路１４を介して外面に開口する配
   管接続口７を設け、該配管接続口７に、前記手首
   部３に連なる手首配管部材８を接続したことを特
   徴とする工業用ロボツトの手首装置。