JPS6144797Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案はロボツトの過振動検出装置、特にロボ
ツトの作業腕の過振動を検出することができるロ
ボツトの過振動検出装置に関するものである。

現在、製品の溶接、組み立て等の分野において
産業用ロボツトが広汎に用いられており、ロボツ
トによれば、溶接、組み立て等を容易に行なうこ
とができ、さらに生産性を向上させることができ
る。そして、ロボツトにおいては、作業腕の変位
量をエンコーダにより、また、作業腕の移動速度
をタコジエネレータにより検出し、これらの検出
信号がロボツト制御器にフイードバツクされ、プ
レイバツク時の停止精度、繰り返し精度を確保し
ている。

この種のロボツトにおいては、周知のように、
動作中に、ロボツト自体の慣性エネルギによる振
動あるいはモータによる振動により作業腕が振動
し、従来、この振動が過大になると所望の動作が
得られず、多数の不良品が生じる等という問題が
生じていた。

本考案は前記従来の課題に鑑み為されたもので
あり、その目的は、ロボツトの作業腕における過
振動を検出することが出来るロボツトの過振動検
出装置を提供することにある。

前記目的を達成するために、本考案は、ロボツ
トの作業腕に固定され作業腕の振動を検出する振
動センサと、振動センサからの検出信号を振動電
圧に変換する変換器と、作業腕の各作業ポイント
における許容振動量に応じた基準電圧の設定及び
記憶を行うための基準電圧設定器と、前記変換器
からの振動電圧信号と基準電圧設定器からの基準
電圧信号とを比較し振動電圧が基準電圧を越えた
ときに過振動信号を出力する比較器と、比較器か
らの過振動信号に基づいて警報信号を出力する警
報信号発生器と、を含み、ロボツトの作業腕が過
振動となつたときに警報信号が出力されることを
特徴とする。

以下、図面に基づいて本考案の好適な実施例を
説明する。

第１図には、本考案の実施例によるロボツトの
過振動検出装置のブロツク回路が示されている。

図において、ロボツト１０の作業腕１２の手首
先端近傍には、作業腕１２の振動を検出する振動
センサとしての加速度センサ１４が固定され、加
速度センサ１４からの検出信号１００は、変換器
としての動歪計１６で振動電圧に変換された後、
比較器１８に供給される。なお、加速度センサ１
４は小型であり作業腕１２の移動に支障を来すこ
とがない。前記比較器１８は、動歪計１６からの
振動電圧信号１０２と、基準電圧設定器２０にお
いて予め作業腕の各作業ポイントにおける許容振
動量に応じて設定されている基準電圧信号１０４
とを比較し、振動電圧が基準電圧を越えたときに
過振動信号１０６を出力する。そして、警報信号
発生器２２は過振動信号１０６に基づいて警報信
号を出力し、この警報信号により、例えば、警報
器（図示せず）が警報音を発生し、あるいは警報
ランプ（図示せず）が点灯する。したがつて、作
業者が、警報音あるいは警報ランプの点灯により
作業腕１２の過振動を確認し、ロボツト制御器２
４を操作してロボツト１０を停止させるので、不
良品の発生を防止することができる。

なお、警報信号発生器２２の警報信号を直接ロ
ボツト制御器２４に供給し、これにより、作業腕
１２が過振動となつたときにロボツトを自動的に
停止させることも可能であり、テイーチング作業
時等の暴走を最小限で停止させることができる。

第２図には、本考案の実施例によるフローチヤ
ートが示されている。

まず、ロボツト及び周辺機器の電源をオン作動
し、加速度センサのバランスを調整して基準電圧
を設定する。

次に、ロボツトをローデイングして動作を開始
する。そして、この動作中、過振動の生じ易い作
業腕の立上り時、移動時、位置決め時における各
振動が許容範囲を越えた場合に、警報音が発生さ
れ、作業者は、この警報音に基づいてロボツトを
停止して手動で作業腕を原位置に戻し、速度ゲイ
ンその他の調整を行なう。その後、ロボツトの動
作を再び開始し、以下同様の作用がなされる。

以上のように、第２図のフローチヤートによれ
ば、作業腕の立上り時、移動時、位置決め時の全
ての動作において振動を検出し、作業腕の過振動
を検出した場合にロボツトを停止し、これによ
り、不良品の発生が防止されることが理解され
る。

なお、本考案においては、ロボツトの作業腕に
振動センサを固定したが、ロボツトの他の部分に
振動センサを固定することも可能である。

以上説明したように、本考案によればロボツト
の作業腕の各作業ポイントにおける許容振動量に
応じた基準電圧の設定及び記憶を行うための基準
電圧設定器を設けたことにより、ロボツトの作業
腕の過振動による誤動作及びそれに伴う不良品の
発生を極めて有効に防止することが可能となる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の実施例によるロボツトの過振
動検出装置のブロツク回路図、第２図は本考案の
実施例によるフローチヤート図である。 １０……ロボツト、１２……作業腕、１４……
加速度センサ、１６……動歪計、１８……比較
器、２０……基準電圧設定器、２２……警報信号
発生器、１００……検出信号、１０２……振動電
圧信号、１０４……基準電圧信号、１０６……過
振動信号。

Claims (1)

1. 【実用新案登録請求の範囲】 (1) ロボツトの作業腕に固定された作業腕の振動
   を検出する振動センサと、振動センサからの検
   出信号を振動電圧に変換する変換器と、作業腕
   の各作業ポイントにおける許容振動量に応じた
   基準電圧の設定及び記憶を行うための基準電圧
   設定器と、前記変換器からの振動電圧信号と基
   準電圧設定器からの基準電圧信号とを比較し振
   動電圧が基準電圧を越えたときに過振動信号を
   出力する比較器と、比較器からの過振動信号に
   基づいて警報信号を出力する警報信号発生器
   と、を含み、ロボツトの作業腕の振動量が各作
   業ポイントにおける許容振動量を越えたときに
   警報信号が出力されることを特徴とするロボツ
   トの過振動検出装置。 (2) 実用新案登録請求の範囲(1)記載の装置におい
   て、警報信号に基づいてロボツトが自動的に停
   止することを特徴とするロボツトの過振動検出
   装置。