JPS614680A - 工業用ロボツトの走行装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 この発明は、工業用ｊＪボットの走行装置に関するもの
であり、もう少し詳しくいうと、ロボットアームを上下
可動に支持する支柱が立設された台車を、台座に布設さ
れた７対のレール上を直猾走行させる工業用ロボットの
走行装置に関するものである。

〔従来の技術〕

第１図および第２図は従来のこの独の装置を示し、ｌ対
のコ字状材でなる台座／の上面に／対のレールコが互い
に平行に布設されており、ロボットアームを上下可動に
支持する支柱３が立設された台車りの下面に設けたベア
リング左がレールコに係合して台車弘がレールλ上に載
置されている。

支柱３は断面矩形状の中空体で、その中に支持部材／／
が取付けられており、この支持部材／／ＶＣ、サーボモ
ータ６およびサーボモータ６に連結された減速器７．減
速機７の出力軸に結合されたピニオンＳが支持されてい
て、ピニオンｇは水平軸に関して回転する。台座ｌの中
間部にはレールコに平行なうソフタが固設されており、
このラックデにピニオンｔが係合している。支持部材、
／　／は。

支柱３内であってｌ対のレールコ間の略中夫に配置され
、ピニオンざは台車弘の下面より下方に一部突出してい
る。レールコの上部には、レー／Ｌコを覆ってｌ対のジ
ャバラ１０が設けられ、このジャバラｉｏの一端はそれ
ぞれ台車ダの両側に結合され、他端は台座／の両端部に
それぞれ結合されている。

以上の構成により、ピニオンｔが減速機７を介してサー
ボモータ乙により駆動されると、ランフタに係合してい
るビニ°オンｇがラック９上を転動し、支柱３を支持す
る台車ダがレールコ上を矢印Ａ方向に走行する。これに
伴って、ジャバラｉ。

は一方が伸び他方が縮むように動作し、常にレールλを
保護して台車Ｖの走行を確保する。

しかし１以上の構成になる従来の装置は、サーボモータ
６、減速機７およびピニオンを等でなる走行駆動部／コ
が、支柱３に収納され一台座／間の中央下部に臨んでい
たため、サーボモー−タロ（１）ブラシ交換や減速機７
の給排油、さらにはランフタとピニオンｊ間のバックラ
ッシュ肖整等のメンテナンス作業に困難を伴い、かつ、
走行駆動部／ｊの組立て作業も容易でなかった。

また、ジャバラの伸縮を伴うので、台車ダの走行時に大
きな摺動抵抗を伴うという欠点もあった。

〔発明の概要〕

この発明は、上記のような従来装置の欠点を解消しよう
とするもので、台車の走行駆動部を台車の外側支持、配
設した構成により、走行駆動部のメンテナンス、組立の
作業を著しく容易にした工業用ロボフトの走行装置を提
供する。

〔発明の実施例〕

第３図および第９図はこの発明の一実施例を示し１台車
Ｖの外側部に支持部材／／を取付け、走行駆動部／２を
構成するサーボモータ６、減速機７およびピニオンｇを
支持部材／／に装着する。

台座ｌの側部にはレールコと平行なラックデが固設され
ていて、ピニオンざはランフタに係合する位置にある。

また、ｌ対のレール−〇上面には、ステンレススチール
などの金属薄板でなる帯状のシートカバー／３を、両端
を台座／の両端部に固足して設け、このシートカバー７
３は、台車ｑに設けられ案内ローラを内蔵したシートカ
バーガイドｌｌ内を通っている。また、ノートカバー７
３は１台座／の上面に設けたシートカバー受台／Ｓに支
持され。

かつ、賛車ダの下面に設けたサイドカバー７６で両側部
が囲まれている。さらに、ｌ対のレールＪの間には踏板
／７が配設されている。

次に動作について説明する。

支柱３の外部であって台車ダの外側部に取付けられた走
行超勤部７．２を運転することにより、ピニオンにがラ
ック９と係合転動し、台車すがレールコ上を矢印Ａ方向
に走行する。

台車ｑの走行時、シートカバー７３がレール−〇露出部
分を常に覆い、レール、２　ｉＣｌ事項ブｆどの刺着す
るのを防止し、台４μの円滑な走行を確保する。また、
従来のジャバラを排除したことにより、台車ダの走行時
の抵抗が減少される。

また、踏板／７を設けたことにより、台座ｌ上での自由
歩行および作業ができ、台座／の位置で自由に横断がで
きる。

〔発明の効果〕

以上のように、この発明は、台車の走行駆動部を台車の
側部に取付けたことＫより、走行駆動部の組立て、メン
テナンスが著しく容易となる効果がある。

また、レールをシートカッ々−で覆った構成により、従
来のシャツ々うの収納スペースが不要となり、台座が短
かくでき、ロゼツトの小形、軽量化、低価格化を実現し
うる効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来装置の要部側面図、第２図は第１図の■−
■線に沿う平面での断面図、第３図はこの発明の一実施
例の要部側面図、第９図は第３図の■−■線に沿う平面
での断面図である。 ｌ・・台車、−・・レール、３・・支柱、ｌＩｅ・台車
、５・・ベアリング、６・Φサーボモータ、７ｅ・減速
機、ざ・・ピニオン、９・・ラック、１０・・シャツ々
う、／／・・支持部材、／２・・走行駆動部、／３・・
シートカッ々−１／Ｕ・畳シートカッ々−ガイド、１５
・・シートカバー受台、／６・・サイドカッ々−１／７
・・踏板。 なお、各図中、同一符号は同−又は相当部分を示す。 第１図 第２図

Claims (3)

【特許請求の範囲】
1. （１）台座と、この台座の上面に配設された１対のレー
   ルと、支柱が立設され前記レール上を走行する台車と、
   前記台座に固設された前記レールと平行なラックと、前
   記台車の外側部に取付けられ前記ラックに係合するピニ
   オンを備えた走行駆動部とを備えてなる工業用ロボット
   の走行装置。
2. （２）台車に配設されたシートカバーガイドと、レール
   の上面を覆い前記シートカバーガイドを通つて両端が台
   座に固定された帯状のシートカバーとを備えた特許請求
   の範囲第１項記載の工業用ロボットの走行装置。
3. （３）１対のレールの間に配設された踏板を備えた特許
   請求の範囲第２項記載の工業用ロボットの走行装置。