JPS6148883B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6148883B2 JPS6148883B2 JP7463178A JP7463178A JPS6148883B2 JP S6148883 B2 JPS6148883 B2 JP S6148883B2 JP 7463178 A JP7463178 A JP 7463178A JP 7463178 A JP7463178 A JP 7463178A JP S6148883 B2 JPS6148883 B2 JP S6148883B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- cylinder
- pressure
- fluid pressure
- cylinders
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 239000012530 fluid Substances 0.000 claims description 15
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 9
- 238000006073 displacement reaction Methods 0.000 claims description 9
- 238000010521 absorption reaction Methods 0.000 description 3
- 238000003306 harvesting Methods 0.000 description 3
- 230000035939 shock Effects 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 238000007792 addition Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は、一連の動作により操向クラツチ切り
動作に続いてブレーキ動作が連続的に行なわれる
左右の操向クラツチ・ブレーキと、この操向クラ
ツチ・ブレーキの操作用流体圧シリンダと、この
シリンダの制御用切替弁と、被刈取植立穀稈と機
体との横変位を検出するセンサと、被刈取植立穀
稈の列端を検出するセンサとを備えたコンバイン
等、刈取収穫機における操向・回行制御装置に関
する。
動作に続いてブレーキ動作が連続的に行なわれる
左右の操向クラツチ・ブレーキと、この操向クラ
ツチ・ブレーキの操作用流体圧シリンダと、この
シリンダの制御用切替弁と、被刈取植立穀稈と機
体との横変位を検出するセンサと、被刈取植立穀
稈の列端を検出するセンサとを備えたコンバイン
等、刈取収穫機における操向・回行制御装置に関
する。
この種の刈取収穫機における操向・回行制御装
置において、植立茎稈列に沿つて機体を走行させ
るための刈取作業中の自動操向制御と、枕地での
機体回行制御とを、それら両制御信号のいかんに
拘わらず、操向クラツチ・ブレーキ作動用シリン
ダの一律的な作動によつて行なう場合は、例え
ば、その何れの制御信号であつても作動用シリン
ダを操向クラツチ切り動作位置までに作動させる
ように構成すると、自動操向制御はなめらかでシ
ヨツク少なく枕地での機体回行が緩やかで機体回
行のための必要枕地面積が大きくなり、又、何れ
の制御信号であつても、作動用シリンダーをブレ
ーキ動作位置にまで作動させるように構成する
と、回行のための枕地面積は小さくて良い反面、
自動操向制御が急激で、過剰操向によるハンチン
グ現象を生じ易いばかりでなく、シヨツクが大き
くて操縦性、乗り心地の面で不利な結果を招き易
い欠点がある。
置において、植立茎稈列に沿つて機体を走行させ
るための刈取作業中の自動操向制御と、枕地での
機体回行制御とを、それら両制御信号のいかんに
拘わらず、操向クラツチ・ブレーキ作動用シリン
ダの一律的な作動によつて行なう場合は、例え
ば、その何れの制御信号であつても作動用シリン
ダを操向クラツチ切り動作位置までに作動させる
ように構成すると、自動操向制御はなめらかでシ
ヨツク少なく枕地での機体回行が緩やかで機体回
行のための必要枕地面積が大きくなり、又、何れ
の制御信号であつても、作動用シリンダーをブレ
ーキ動作位置にまで作動させるように構成する
と、回行のための枕地面積は小さくて良い反面、
自動操向制御が急激で、過剰操向によるハンチン
グ現象を生じ易いばかりでなく、シヨツクが大き
くて操縦性、乗り心地の面で不利な結果を招き易
い欠点がある。
本発明は、簡単な構造追加によつてかかる問題
を解消しようとする点に目的を有する。
を解消しようとする点に目的を有する。
本発明による刈取収穫機におる操向・回行制御
装置の特徴は、前記横変位を検出するセンサの検
出に基づいて横変位を修正する方向へのパルス信
号を前記制御用切替弁に出力し、前記列端を検出
するセンサの検出に基づいて回動制御のための連
続信号を前記制御用切替弁に出力する制御装置
と、前記シリンダに対する流体圧供給回路に前記
シリンダと並列の状態で介在させた流体圧吸収用
シリンダとを設けるとともに、前記流体圧吸収用
シリンダを、前記パルス信号がオンしている間は
前記操作用流体圧シリンダの内圧を操向クラツチ
切り操作に必要な圧力又はそれに近い圧力以下に
保持することが可能な容量に設定し、かつ、前前
記パルス信号がオフしている時間内に吸収してい
る圧力流体の全量を吐出するように構成した点に
あり、この構成によつて以下の作用効果を生じ
る。
装置の特徴は、前記横変位を検出するセンサの検
出に基づいて横変位を修正する方向へのパルス信
号を前記制御用切替弁に出力し、前記列端を検出
するセンサの検出に基づいて回動制御のための連
続信号を前記制御用切替弁に出力する制御装置
と、前記シリンダに対する流体圧供給回路に前記
シリンダと並列の状態で介在させた流体圧吸収用
シリンダとを設けるとともに、前記流体圧吸収用
シリンダを、前記パルス信号がオンしている間は
前記操作用流体圧シリンダの内圧を操向クラツチ
切り操作に必要な圧力又はそれに近い圧力以下に
保持することが可能な容量に設定し、かつ、前前
記パルス信号がオフしている時間内に吸収してい
る圧力流体の全量を吐出するように構成した点に
あり、この構成によつて以下の作用効果を生じ
る。
即ち、本発明によれば、自動操向制御信号が出
力されている間、前記シリンダの内圧を操向クラ
ツチ切り動作に必要な圧力又はそれに近い圧力以
下に保持することが可能な容量に構成された流体
圧吸収用シリンダを追設するといつた簡単な構造
追加を施すことのみにより、自動操向制御時に
は、作動用シリンダのクラツチ切り動作位置を越
えてのブレーキ動作位置側への作動を阻止して、
クラツチ切り状態でシヨツクの少ない緩速操向を
行なわせ、又、回行制御時には、シリンダをブレ
ーキ動作位置にまで作動させて、ブレーキ状態で
枕地面積が少なくて済む急速回行を行なわせ得る
に至つた。
力されている間、前記シリンダの内圧を操向クラ
ツチ切り動作に必要な圧力又はそれに近い圧力以
下に保持することが可能な容量に構成された流体
圧吸収用シリンダを追設するといつた簡単な構造
追加を施すことのみにより、自動操向制御時に
は、作動用シリンダのクラツチ切り動作位置を越
えてのブレーキ動作位置側への作動を阻止して、
クラツチ切り状態でシヨツクの少ない緩速操向を
行なわせ、又、回行制御時には、シリンダをブレ
ーキ動作位置にまで作動させて、ブレーキ状態で
枕地面積が少なくて済む急速回行を行なわせ得る
に至つた。
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明す
ると、第１図は、コンバイン（刈取収穫機の一
例）における操向・回行制御系を示し、コンバイ
ンにおいては、機体の前部に、被刈取植立穀稈列
に対して機体が一定以上、横方向に変位したと
き、被刈取植立穀稈に接当することにより、これ
を検出する左右一対の横変位検出センサ５，５
と、被刈取植立穀稈列の終端に機体が位置したと
き、つまり、被刈取植立穀稈列に対する刈取作業
が終了したとき、列端の被刈取植立穀稈との接当
解除によつてこれを検出する列端検出センサ６と
を設けるとともに、左右一対のクローラ装置７，
７への伝動系に、一連の作動により、操向クラツ
チ入り動作から操向クラツチ切り動作を経てブレ
ーキ動作に連続的に、かつ、可逆的に切替え可能
な操向クラツチ・ブレーキ１，１を設け、かつ、
この操向クラツチ・ブレーキ１，１を作動させる
ための油圧シリンダ２，２と、前記両センサ５，
５，６の検出結果に基づいて、このシリンダ２，
２を作動制御する制御装置８とを設けてある。
尚、前記両シリンダ２，２は、収縮したクラツチ
入り動作位置に弾性的に作動付勢してある。
ると、第１図は、コンバイン（刈取収穫機の一
例）における操向・回行制御系を示し、コンバイ
ンにおいては、機体の前部に、被刈取植立穀稈列
に対して機体が一定以上、横方向に変位したと
き、被刈取植立穀稈に接当することにより、これ
を検出する左右一対の横変位検出センサ５，５
と、被刈取植立穀稈列の終端に機体が位置したと
き、つまり、被刈取植立穀稈列に対する刈取作業
が終了したとき、列端の被刈取植立穀稈との接当
解除によつてこれを検出する列端検出センサ６と
を設けるとともに、左右一対のクローラ装置７，
７への伝動系に、一連の作動により、操向クラツ
チ入り動作から操向クラツチ切り動作を経てブレ
ーキ動作に連続的に、かつ、可逆的に切替え可能
な操向クラツチ・ブレーキ１，１を設け、かつ、
この操向クラツチ・ブレーキ１，１を作動させる
ための油圧シリンダ２，２と、前記両センサ５，
５，６の検出結果に基づいて、このシリンダ２，
２を作動制御する制御装置８とを設けてある。
尚、前記両シリンダ２，２は、収縮したクラツチ
入り動作位置に弾性的に作動付勢してある。
第２図は、前記両シリンダ２，２に対する油圧
供給回路３を示し、P′は、常時作動型の油圧ポン
プであり、Ｖは、一方のシリンダ２を前記ポンプ
P′に連通接続させる一方、他方のシリンダ２を油
タンクＴに連通接続させて、一方のシリンダ２の
みを伸張作動させる状態と、一方のシリンダ２を
前記油タンクＴに連通接続させる一方、他方のシ
リンダ２をポンプP′に連通接続させて、他方のシ
リンダ２のみを伸張作動させる状態とに択一的に
通電切替自在で、かつ、両シリンダ２，２をとも
に油タンクＴに連通接続させて、両シリンダ２，
２をともにクラツチ入り作動位置に保持する状態
に弾性帰可能な電磁切替弁であり、又、V′はリ
リーフ弁である。
供給回路３を示し、P′は、常時作動型の油圧ポン
プであり、Ｖは、一方のシリンダ２を前記ポンプ
P′に連通接続させる一方、他方のシリンダ２を油
タンクＴに連通接続させて、一方のシリンダ２の
みを伸張作動させる状態と、一方のシリンダ２を
前記油タンクＴに連通接続させる一方、他方のシ
リンダ２をポンプP′に連通接続させて、他方のシ
リンダ２のみを伸張作動させる状態とに択一的に
通電切替自在で、かつ、両シリンダ２，２をとも
に油タンクＴに連通接続させて、両シリンダ２，
２をともにクラツチ入り作動位置に保持する状態
に弾性帰可能な電磁切替弁であり、又、V′はリ
リーフ弁である。
前記制御装置８は、第３図に示すように、変位
検出センサ５，５から検出信号ａが出力されてい
る間、前記電磁切替弁Ｖを一定時間ｔ通電作動さ
せる自動操向制御信号ｂを所定時間t0置きに間欠
的に出力するとともに、第４図に示すように、列
端検出センサ６から検出信号a′が出力されている
間、前記電磁切替弁Ｖを通電作動させる回行制御
信号b′を連続的に出力すべく構成してある。
検出センサ５，５から検出信号ａが出力されてい
る間、前記電磁切替弁Ｖを一定時間ｔ通電作動さ
せる自動操向制御信号ｂを所定時間t0置きに間欠
的に出力するとともに、第４図に示すように、列
端検出センサ６から検出信号a′が出力されている
間、前記電磁切替弁Ｖを通電作動させる回行制御
信号b′を連続的に出力すべく構成してある。
而して、本実施例においては、前記油圧供給回
路３に、前記シリンダ２，２に対して並列する状
態で油圧吸収用シリンダ４を介在させてある。こ
の油圧吸収用シリンダ４は、第３図に示すよう
に、前記自動操向制御信号ｂが出力されている
間、シリンダ２，２の内圧Ｐを操向クラツチ切り
動作に必要な圧力P1に保持することが可能な容量
に構成してあるとともに、前記自動操向制御信号
６がオフしている時間内に吸収している圧油の全
量を吐出するように構成してある。
路３に、前記シリンダ２，２に対して並列する状
態で油圧吸収用シリンダ４を介在させてある。こ
の油圧吸収用シリンダ４は、第３図に示すよう
に、前記自動操向制御信号ｂが出力されている
間、シリンダ２，２の内圧Ｐを操向クラツチ切り
動作に必要な圧力P1に保持することが可能な容量
に構成してあるとともに、前記自動操向制御信号
６がオフしている時間内に吸収している圧油の全
量を吐出するように構成してある。
従つて、上記構成によれば、自動操向制御時に
は、自動操向制御信号ｂに基づき電磁切替弁Ｖが
通電作動してシリンダ２又は２が伸張作動する
も、油圧吸収用シリンダ４によりシリンダ２又は
２のクラツチ切り動作位置を越えての伸張作動が
阻止されるので、機体操向は緩やかに行なわれ
る。又、回行制御時には、回行制御信号b′に基づ
き電磁切替弁Ｖが通電作動して、シリンダ２又は
２が伸張作動し、このシリンダ２又は２は、第４
図に示すように、前記油圧吸収用シリンダ４によ
る吸収作用がなくなるまで、クラツチ切り動作位
置に保持されるが、その後、油圧吸収用シリンダ
４の容量を越えて油圧が供給されることによつ
て、ブレーキ動作位置にまで伸張作動するので、
機体回行は急速に行なわれる。
は、自動操向制御信号ｂに基づき電磁切替弁Ｖが
通電作動してシリンダ２又は２が伸張作動する
も、油圧吸収用シリンダ４によりシリンダ２又は
２のクラツチ切り動作位置を越えての伸張作動が
阻止されるので、機体操向は緩やかに行なわれ
る。又、回行制御時には、回行制御信号b′に基づ
き電磁切替弁Ｖが通電作動して、シリンダ２又は
２が伸張作動し、このシリンダ２又は２は、第４
図に示すように、前記油圧吸収用シリンダ４によ
る吸収作用がなくなるまで、クラツチ切り動作位
置に保持されるが、その後、油圧吸収用シリンダ
４の容量を越えて油圧が供給されることによつ
て、ブレーキ動作位置にまで伸張作動するので、
機体回行は急速に行なわれる。
図面は本発明に係る刈取収穫機における操向・
回行制御装置の実施例を示し、第１図はコンバイ
ン（刈取収穫機）の操向・回行制御系統図、第２
図は油圧（流体圧）供給回路図、第３図は操向制
御信号とシリンダ作動との関係を示すグラフ、第
４図は回行制御信号とシリンダ作動との関係を示
すグラフである。 １……操向クラツチ・ブレーキ、２……操作用
流体圧シリンダ、５……横変位を検出するセン
サ、６……列端を検出するセンサ、８……制御装
置、Ｖ……制御用切替弁、３……流体圧供給回
路、４……流体圧吸収用シリンダ。
回行制御装置の実施例を示し、第１図はコンバイ
ン（刈取収穫機）の操向・回行制御系統図、第２
図は油圧（流体圧）供給回路図、第３図は操向制
御信号とシリンダ作動との関係を示すグラフ、第
４図は回行制御信号とシリンダ作動との関係を示
すグラフである。 １……操向クラツチ・ブレーキ、２……操作用
流体圧シリンダ、５……横変位を検出するセン
サ、６……列端を検出するセンサ、８……制御装
置、Ｖ……制御用切替弁、３……流体圧供給回
路、４……流体圧吸収用シリンダ。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 一連の作動により操向クラツチ切り動作に続
いてブレーキ動作が連続的に行なわれる左右の操
向クラツチ・ブレーキ１，１と、この操向クラツ
チ・ブレーキ１，１の操作用流体圧シリンダ２，
２と、このシリンダ２，２の制御用切替弁Ｖと、
被刈取植立穀稈と機体との横変位を検出するセン
サ５，５と、被刈取植立穀稈の列端を検出するセ
ンサ６とを備えた刈取収穫機における操向・回行
制御装置において、 前記横変位を検出するセンサ５，５の検出に基
づいて横変位を修正する方向へのパルス信号を前
記制御用切替弁Ｖに出力し、前記列端を検出する
センサ６の検出に基づいて回行制御のための連続
信号を前記制御用切替弁Ｖに出力する制御装置８
と、前記シリンダ２，２に対する流体圧供給回路
３に前記シリンダ２，２と並列の状態で介在させ
た流体圧吸収用シリンダ４とを設けるとともに、
前記流体圧吸収用シリンダ４を、前記パルス信号
がオンしている間は前記操作用流体圧シリンダ２
の内圧を操向クラツチ１切り操作に必要な圧力又
はそれに近い圧力以下に保持することが可能な容
量に設定し、かつ、前記パルス信号がオフしてい
る時間内に吸収している圧力流体の全量を吐出す
るように構成した事を特徴とする刈取収穫機にお
ける操向・回行制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7463178A JPS553726A (en) | 1978-06-19 | 1978-06-19 | Steering and turning controller in combined harvester |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7463178A JPS553726A (en) | 1978-06-19 | 1978-06-19 | Steering and turning controller in combined harvester |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS553726A JPS553726A (en) | 1980-01-11 |
| JPS6148883B2 true JPS6148883B2 (ja) | 1986-10-27 |
Family
ID=13552735
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7463178A Granted JPS553726A (en) | 1978-06-19 | 1978-06-19 | Steering and turning controller in combined harvester |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS553726A (ja) |
-
1978
- 1978-06-19 JP JP7463178A patent/JPS553726A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS553726A (en) | 1980-01-11 |
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