JPH03246166A

JPH03246166A - 作業車の操向装置

Info

Publication number: JPH03246166A
Application number: JP4181490A
Authority: JP
Inventors: Hiroshi Kishida; 博岸田
Original assignee: Kubota Corp
Current assignee: Kubota Corp
Priority date: 1990-02-22
Filing date: 1990-02-22
Publication date: 1991-11-01
Anticipated expiration: 2011-02-14
Also published as: JPH0813658B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕本発明は、一対の走行装置に対する伝動系のそれぞれに
、入り側に復帰付勢された操向クラッチが設けられ、こ
れら操向クラッチのそれぞれを操作する操向用の油圧シ
リンダと、前記油圧シリンダに択一的に圧油を供給する
二つの状態とこれら油圧シリンダから圧油を排出させる
中立状態とに切換自在な電磁操作式の３位置切換弁と、
前記各油圧シリンダから圧油を排出させる状態と排油を
停止させる状態とに切換自在な電磁操作式の２位置切換
弁と、クラッチ切り操作指令に基づいて、前記３位置切
換弁を指令された油圧シリンダに圧油を供給する状態に
切り換え、且つ、前記２位置切換弁を排油状態と排油停
止状態とに間歇的に切換操作する制御手段とが設けられ
た作業車の操向装置に関する。

〔従来の技術〕

コンバインのような作業車には、左右一方の操向クラッ
チを断続的に切り操作し、左右一方の走行装置の駆動速
度を遅くすることによって、車体の方向転換を行うよう
に構成したものがある。

一般に、電磁切換式の３位置切換弁は、第６図に示すよ
うに、圧油供給状態に切換操作するための通電を行って
から実際に圧が上がり始めるまでの遅れ時間、並びに、
中立状態に切換操作するための通電を行ってから実際に
圧が下がり始めるまでの遅れ時間が長い、これに対して
２位置切換弁（例えばポペット弁）は、排油状態に切換
操作するための通電を行ってから実際に圧油が排出され
始めるまでの遅れ時間、並びに、排油停止状態に切換操
作するための通電を行ってから実際に排出が停止され始
めるまでの遅れ時間は短い、つまり、３位置切換弁は遅
れ時間が長いので断続的な切換操作には不同きであり、
２位置切換弁は遅れ時間が短いので断続的な切換操作に
向いていることになる。

このようなことから従来の作業車の操向装置では、例え
ば特開昭６２−１６３８７１号公報で開示されているよ
うに、いずれか一方のクラッチ切り操作指令を受けると
、３位置切換弁を指示された方への圧油供給状態に切換
操作した上で、２位置切換弁を排油状態と排油停止状態
とに所定の時間間隔で間歇的に切換操作することによっ
て、指示された方のクラッチを断続的に切り操作してい
る。

〔発明が解決しようとする課題〕

車体の方向転換を迅速且つ滑らかにするには、操向クラ
ッチの切り時間並びに入り時間を短くする必要があり、
そのためには２位置切換弁を短時間で切換操作するよう
にしなければならない、２位置切換弁を短時間で切換操
作することは、通電の周期を短くすればよいので比較的
容易ではある。しかし、２位置切換弁を排油停止状態に
切換操作してから油圧シリンダがクラッチ切り側のスト
ローク端に達するまでには短いながらも遅れ時間があり
、しかもこの遅れ時間にはポンプの吐出量の変動等に起
因してばらつきがある。そのため２位置切換弁を排油停
止状態に切換操作しても、油圧シリンダがクラッチ切り
側のストローク端に達するのを待たずして、排油状態に
切換操作してしまうことが起こり得る。

要するに、２位置切換弁を短時間で切換操作するように
すると、指示された操向クラッチが十分に切り操作され
ないクラッチ不良の状態を招き、迅速且つ円滑な方向転
換が行えなくなる震れがあるのである。

本発明は、かかる実情に着目してなされたものであって
、その目的は、上記のようなりラッチの不良状態を招く
ことなく、迅速且つ円滑な方向転換を行えるようにする
ことにある。

〔課題を解決するための手段〕

本発明に係る作業車の操向装置では、油圧シリンダがク
ラッチ切り側のストローク端に達したか否かを検出する
センサとが設けられるとともに、制御手段は、センサに
よって油圧シリンダがストローク端に達したことを検出
すると、２位置切換弁を設定時間に亘って排油状態に切
り換える状態で間歇的に切換操作すべく構成されている
点を第１の特徴としている。

また、センサは、油圧シリンダに供給される油圧を検出
する圧力センサである点を第２の特徴としている。

〔作　用〕

第１の特徴によれば、いずれか一方のクラッチ切り操作
指令を受けると、制御手段は、３位置切換弁を指示され
た方への圧油供給状態に切換操作し、指示された方の油
圧シリンダに圧油を供給する。圧油供給が開始されると
、油圧シリンダが収縮作動して操向クラッチが切り操作
される。その後すくに油圧シリンダはストローク端に達
し、それがセンサによって検出されると、制御手段は、
２位置切換弁を排油状態に切換操作して、この排油状態
を設定時間に亘って維持する。そして設定時間が経過す
ると、制御手段は、２位置切換弁を排油停止状態に切換
操作し、指示された方の油圧シリンダに圧油を再び供給
する。この２位置切換弁の排油状態と排油停止状態への
切換操作は、クラッチ切り操作指令が解除されるまでの
間に繰り返し行われることになる。因みに、設定時間は
任意に変更できる。

第２の特徴は、第１の特徴におけるセンサを特定するも
のである。油圧シリンダがストローク端に達したか否か
を、油圧シリンダに供給される油圧で検出することにな
る。この場合、センサが検出する圧力は、操向クラッチ
が確実に入り操作されるときの圧力よりも高くなるよう
に設定する。

〔発明の効果〕

第１の特徴によれば、操作クラッチが確実に入り操作さ
れると即座に２位置切換弁が排油状態に切換操作される
ので、操作クラッチの切り時間を極めて短かくすること
ができ、従来よりも迅速で円滑な方向転換を行えるよう
になる。

第２の特徴により、本発明を実施するにあたって最も適
当なセンサが提供される。要するに、油圧シリンダがス
トローク端に達したか否かを機械的動作によって検出し
ようとすると、それぞれの油圧シリンダに対して検出し
なければならず、少なくとも２個のセンサを設ける必要
がある。しかしながら圧力センサであれば、油圧ポンプ
と３位置切換弁酸いは２位置切換弁との間であれば、１
個だけ設ければよいのである。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。

第５図に示すように、作業車としてのコンバインは、圃
場の稲、麦等の植立茎稈を引き起こして刈り取るととも
に、刈取茎稈を搬送しながら横倒れ姿勢に姿勢変更して
、フィードチェーン（１）に受は渡す刈取部（２）、前
記フィードチェーン（１）で挟持搬送される茎稈を脱穀
して穀粒を選別回収する脱穀装置（３）、及び、左右−
対のクローラ式の走行袋！　（４Ｌ）　、　（４Ｒ）を
装備している。

前記刈取部（２）の先端側の左右両端部に設けられた分
草具（５Ｌ）　、　（ＳＲ）の取付フレーム（６）　、
　（６）それぞれには、茎稈（Ｈ）に対する機体横方向
の偏位置を検出するための倣いセンサ（Ｓｌ）、（Ｓり
を設けである。第３図及び第４図にも示すように、これ
ら倣いセンサ（Ｓｌ）、　（ＳＺ）は、前記刈取部（２
）に導入される茎稈（Ｈ）の株元に機体前方側へ付勢さ
れた状態で接当し、その接当位置に対応した角度分を機
体後方側に回動するセンサバー（７）と、そのセンサバ
ー（７）の回動角を検出するポテンショメータ（Ｒ）と
からなり、刈取作業中に、機体（Ｖ）が８稈（Ｈ）に沿
って自動的に走行するように制御するための制御パラメ
ータを検出して制御装置（Ｃ）に提供している。

尚、圃場に植立された茎稈（Ｈ）が前記センサバー（７
）に対して断続的に接当することから、前記ポテンショ
メータ（Ｒ）の出力信号は断続して変化することとなる
。前記制御装置（Ｃ）は、マイクロコンピュータを用い
て構成されており、前記ポテンショメータ（Ｒ）の出力
信号を平均化したり、単位時間当たりの最大値を検出す
る等の信号処理を行った上で、横方向の偏位量を検出し
ている。

前記左右クローラ操向装置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）に対
する各伝動系に、入り側に復帰付勢された左右−対の操
向クラッチ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）を設けるととも
に、一対の操向用の油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１
３Ｒ）を、伸長作動で操向クラッチ（１２Ｌ）　、　（
１２Ｒ）を切り状態に操作するように、それぞれの操向
クラッチ（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）に連係させて、操
向装置を構成しである。

第２図に示すように、操向クラッチ（１２Ｌ）　。

（１２Ｒ）と一対の油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１
３Ｒ）　とを操向クラッチ軸（１４）それぞれに枢支さ
れる揺動アーム（１５）により連係し、前記油圧シリン
ダ（１３Ｌ）　、　（１３Ｒ）に択一的に圧油を供給す
る２つの状態とそれら油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（
１３Ｒ）から圧油を排出させる中立状態とに切換自在で
且つスプリング（１６）により中立状態に復帰付勢され
た電磁操作式の３位置切換弁（１７）を設けである。

また、前記油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１３Ｊ？）
への圧油供給圧を減圧させる状Ｉｌ！（排油状１りに切
換自在で且つスプリング（１８）により非減圧状態（排
油停止状Ｂ）側に復帰付勢された電磁操作式の２位置切
換弁（１９）を設けである。この２位置切換弁（１９）
には、高速応答が可能なポペット弁を採用している。更
に、油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１３Ｒ）に供給さ
れる圧油の圧力を検出する圧力センサ（２０）を設けで
ある。

前記３位置切換弁（１７）を切り換えて、中立状態から
一方への圧力供給状態にすると、圧力が供給される方の
油圧シリンダ（１３Ｌ又は１３Ｒ）の伸長に伴って揺動
アーム（１５）が揺動し、左右一方の操向クラッチ（１
２Ｌ又は１２Ｒ）が切り操作され、また、圧力供給状態
から中立状態にすると、左右一方の油圧シリンダ（１３
Ｌ又は１３Ｒ）の収縮に伴って揺動アーム（１５）が反
対へ揺動し、切り状態の操向クラッチ（１２Ｌ又は１２
Ｒ）が入り操作されることになる。そして３位置切換弁
（１７）が圧力供給側に維持されていても、二位置切換
弁（Ｉ９）を切り換えて減圧状態にすれば、伸長した油
圧シリンダ（１３Ｌ又は１３Ｒ）は収縮して、切り状態
の操向クラッチ（１２Ｌ又は１２Ｒ）は入り操作される
ことになる。

前記３位置切換弁（１７）、２位置切換弁（１９）、圧
力センサ（２０）は、いずれも前記制御装置（Ｃ）に接
続しである。そして操向クラッチ（１２Ｌ）。

（１２Ｒ）のうちのいずれか一方を人切り操作する場合
には、クラッチの操作指令や圧力センサ（２０）の情報
に基づいて３位置切換弁（１７）及び２位Ｉ（、ＩＪ換
弁（１９）を切換操作する操向装置を構成しである。

上述の操向装置では、第１図に示すように、左右一方の
クラッチ切り操作指令が与えられると、前記制御袋ｆ　
（Ｃ）が、３位置切換弁（１７）を、クラッチの切り操
作を行う側の油圧シリンダ（１３Ｌ又は１３Ｒ）へ圧油
を供給する側に切り換えて、操向クラッチ（１２Ｌ又は
１２Ｒ）を切り操作する。やがて油圧が更に上昇し、設
定圧力（油圧シリンダが伸長して操向クラッチが確実に
切り操作される圧力）に達したことが圧力センサ（２０
）によって検出されると、２位置切換弁（１９）を即座
に減圧側に切り換えて、操向クラッチ（１２Ｌ又は１２
Ｒ）を入り操作する。それから設定時間（Ｔ）が経過す
ると、２位置切換弁（１９）を非減圧側に復帰させて、
操向クラッチ（１２Ｌ又は１２Ｒ）を再び切り操作する
。

前記２位置切換弁（１９）を非減圧側に復帰させたこと
で油圧は再上昇するが、設定圧力に達したことが圧力セ
ンサ（２０）によって検出されると、２位置切換弁（１
９）を先程と同じように減圧側に切り換える。つまり、
クラッチ切り操作指令が解除されない限りは、２位置切
換弁（１９）を減圧状態と非減圧状態とに間歇的に切換
操作するのである。

左右一方のクラッチ入り操作指令が与えられると、前記
制御装置（Ｃ）は、３位置切換弁（１７）を中立状態に
復帰させると同時に、２位置切換弁（工９）を非減圧状
態側に復帰させ、操向クラッチ（１２Ｌ又は１２Ｒ）を
入り操作する。

このようにして前記操向クラッチ（１２）　、　（１２
Ｒ）が間歇的に切り操作されると、駆動力が断続的に断
たれて走行装置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）の駆動速度は遅
くなり、一方のみが遅くなる場合には機体（Ｖ）の方向
転換が行われる。このコンバインでは、左右の倣いセン
サ（Ｓｔ）、（ｓｚ）から提供される制御パラメータに
基づいて、刈取作業中に茎稈（Ｈ）に対する刈取部（２
）の機体横方向の偏位置を適性位置に維持すべく、機体
（Ｖ）の進行に伴って自動的に方向転換を行う自動操向
制御機能を備えている。

即ち、茎稈（Ｈ）に対する刈取部（２）の右横方向への
偏位量が大きい場合には、左りラッチ切り操作指令を与
えて左の走行装置（４Ｌ）の走行速度を遅くし、機体（
Ｖ）を左へ僅かに方向転換する。また、左横方向への偏
位置が大きい場合には、右りラッチ切り操作指令を与え
て右の走行装置（４Ｒ）の走行速度を遅くし、機体（Ｖ
）を左へ僅かに方向転換するのである。この自動操向制
御によって、刈取部（２）が茎稈（Ｈ）に対して常に適
性な位置に維持されるべく、機体（Ｖ）の方向転換が行
われることになる。

〔別実施例〕

先の実施例では、油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１３
Ｒ）の伸縮によって操向クラッチ（１２Ｌ）　、　（１
２Ｒ）だけを人切り操作するが、油圧シリンダ（１３Ｌ
）　、　（１３Ｒ）に走行装置（４Ｌ）　、　（４Ｒ）
のブレーキを連動させ、油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　
（１３Ｒ）の伸縮によって走行装置（４Ｌ）　、　（４
Ｒ）に制動が加わるようにしてもよい先の実施例では、油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１３
Ｒ）がストローク端に達したか否かを油圧で検出するよ
うにしているが、油圧シリンダ（１３Ｌ）　、　（１３
Ｒ）や揺動アーム（１５）などの機械的な動きで検出す
るようにしてもよい０例えば、揺動アーム（１５）の揺
動端付近にリミントスイッチを設けて検出するのもよい
。

先の実施例では、本発明をコンバインに適用した場合を
例にして説明しているが、藺草収穫機のような他の作業
車に適用することもできる。

尚、特許請求の範囲の項に図面との対照を便利にするた
めに符号を記すが、該記入により本発明は添付図面の構
造に限定されるものではない。

【図面の簡単な説明】

図面は発明に係る作業車の操向装置の実施例を示し、第
１図は３位置切換弁と２位置切換弁の切換操作と、圧力
センサと油圧との関係を示すタイミングチャート、第２
図は油圧回路図、第３図は制御構成を示す概略図、第４
図は倣いセンサの取付部を示す概略平面図、第５図はコ
ンバインの側面図であり、第６図は３位置切換弁の切換
操作と油圧との関係を示すタイミングチャートである。（Ｃ）・・・・・・制御手段、（４Ｌ）　、　（４Ｒ）
・・・・・・走行装置、（１２Ｌ）　、　（１２Ｒ）・
・・・・・操向クラッチ、（１３Ｌ）　、　（１３Ｒ）
・・・・・・油圧シリンダ、（１７）・・・・・・３位
置切換弁、（１９）・・・・・・２位置切換弁、（２０
）・・・・・・センサ。

Claims

【特許請求の範囲】１、左右一対の走行装置（４Ｌ）、（４Ｒ）に対する伝
動系のそれぞれに、入り側の復帰付勢された操向クラッ
チ（１２Ｌ）、（１２Ｒ）が設けられ、これら操向クラ
ッチ（１２Ｌ）、（１２Ｒ）のそれぞれを操作する操向
用の油圧シリンダ（１３Ｌ）、（１３Ｒ）と、前記油圧シリンダ（１３Ｌ）、（１３Ｒ）に択一的に圧
油を供給する二つの状態とこれら油圧シリンダ（１３Ｌ
）、（１３Ｒ）から圧油を排出させる中立状態とに切換
自在な電磁操作式の３位置切換弁（１７）と、前記各油圧シリンダ（１３Ｌ）、（１３Ｒ）から圧油を
排出させる状態と排油を停止させる状態とに切換自在な
電磁操作式の２位置切換弁（１９）と、クラッチ切り操作指令に基づいて、前記３位置切換弁（１７）を指令された前記油圧シリンダ（１
３Ｌ）、（１３Ｒ）に圧油を供給する状態に切り換え、
且つ、前記２位置切換弁（１９）を排油状態と排油停止
状態とに間歇的に切換操作する制御手段（Ｃ）とが設け
られた作業車の操向装置であって、前記油圧シリンダ（１３Ｌ）、（１３Ｒ）がクラッチ切
り側のストローク端に達したか否かを検出するセンサ（
２０）が設けられるとともに、前記制御手段（Ｃ）は、
前記センサ（２０）によって前記油圧シリンダ（１３Ｌ
）、（１３Ｒ）がストローク端に達したことを検出する
と、前記２位置切換弁（１９）を設定時間に亘って排油
状態に切り換える状態で間歇的に切換操作すべく構成さ
れている作業車の操向装置。２、前記センサ（２０）は、前記油圧シリンダ（１３Ｌ
）、（１３Ｒ）に供給される油圧を検出する圧力センサ
である請求項１記載の作業車の操向装置。