JPH024794Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 技術分野 本考案は、スタツド溶接ロボツトに関するもの
である。

先行技術 近時、スタツド溶接の分野においても省力化の
ために溶接ロボツトを採用する傾向が強くなつて
来た。ところで、これまでのスタツド溶接ロボツ
トは、一般に、アームの先端にエアシリンダ等を
介して溶接ガンを取付け、ガンの押圧力が瞬間的
に過大となつた時のシヨツクを吸収するようにし
ていた。

このため、ガン取付部分の構造が複雑となり、
且つガンの押圧方向以外の他方向から大きいシヨ
ツクを吸収して直ちにロボツトを停止させること
ができず、破損の危険性が非常に高いという欠点
を有していた。

考案の要約 本考案は、かかる欠点を解消すべくなされたも
ので、簡単な構造にして過大なガン押圧力が作用
すると自動的にロボツトの作動を停止させること
ができ、しかもガン押圧方向以外の他方向から大
きい外力が作用した場合でもそのシヨツクを吸収
して自動的にロボツトの作動を停止させることが
できる新規且つ極めて有用なスタツド溶接ロボツ
トを提供することを目的としたものである。

すなわち、本考案のスタツド溶接ロボツトは、
上記目的を達成するため、スタツド溶接ロボツト
のアームの先端に、溶接ガンをその押圧方向及び
逆方向に往動自在で且つ首振り自在に装着し、前
記ガンをその押圧方向に付勢するバネと、前記ガ
ンの首振りを制止するバネを設けると共に、前記
ガンの逆方向への移動距離が一定以上になれば作
動して溶接ロボツトの作動を停止させるリミツト
スイツチと、前記ガンが首振りすれば作動して溶
接ロボツトの作動を停止させるリミツトスイツチ
とを設けたことを要旨とするものである。

実施例の開示 以下図面に基づいてその実施例を詳細に説明す
る。

第１図は本考案溶接ロボツトの要部を成すガン
取付装置の一実施例を示す要部断面図であつて、
ここに１は回動自在な手首部２を先端に有するス
タツド溶接ロボツトのアーム、３は取手部４を有
するガン、５はガン３をその押圧方向及び反対方
向に往動させるガイド軸、６はガン３をその押圧
方向に付勢するバネ、７はガイド軸５を脱落不能
に手首部２に連結する連結ピン、８はガン３の首
振りを制止するバネ、９及び１０はいずれもリミ
ツトスイツチである。

すなわち、この実施例では、ガン３の中心線上
方に位置するガイド軸５にガン３の取手部４の上
端を外嵌することによつて、ガン３をその押圧方
向Ａ及び逆方向Ｂに往動自在となし、このガイド
軸５の上部バネ座部１１と取手部４の上端との間
に張設したバネ６によつてガン３を押圧方向Ａに
常時付勢している。

このバネ６は、スタツド溶接時にワークから受
ける瞬間的な反撥力に充分対応できるバネ力を有
し、ガン３のワークに対する相対距離の変動を充
分に吸収し得るものである。そして、このガイド
軸５を覆う外筒１２の内部にリミツトスイツチ９
を設けることにより、ワークからの反撥力（シヨ
ツク圧）が一定値以上となつてガン３が逆方向Ｂ
に一定距離以上移動すると、ガン３の取手部４が
リミツトスイツチ９を作動させ、制御回路（不図
示）に停止信号を送つて溶接ロボツトの作動を自
動的に停止させるようにしている。

一方、アーム１の先端の手首部２は、図示のよ
うな略エ字形の断面を有するもので、その外周を
外筒１３で覆うことによつて内部にドーナツツ状
の中空部１４を形成しており、更に該手首部２の
底壁１５に、複数のピン挿通孔１６と偏平で浅い
円錐状の軸受凹穴１７を設けてある。

しかして、この手首部２の軸受け凹穴１７にガ
イド軸５の上端の尖つた円錐状凸起１８を遊嵌
し、各ピン挿通孔１６に連結ピン７をそれぞれ遊
嵌してその下端をガイド軸５の上部バネ座部１１
に螺合固定すると共に、中空部１４に突出せる連
結ピン頭部と底壁１５との間にバネ８を張設する
ことによつて、手首部２に対してガイド軸５を脱
落不能で且つ円錐状凸起１８を支点にして首振り
自在に連結してある。但し、この首振りは、バネ
８によつて制止されているので、常態では生じ
ず、ガン押圧方向以外の他方向から大きい外力が
作用した場合にのみ、その外力の作用する方向に
生じるものである。そして、この手首部２の中空
部１４内の適所に複数個のリミツトスイツチ１０
を設け、これらスイツチ１０の検知部を図示のよ
うにガイド軸５の上部バネ座部１１に当接させる
ことによつて、ガン３加わるあらゆる方向の外力
を検知できるようにしてあるので、ガイド軸５が
ガン３と共に首振り動作すると、これらのリミツ
トスイツチ１０が作動して制御回路（不図示）に
停止信号を送つて溶接ロボツトの作動を自動的に
停止させるようになつている。

考案の効果 上記の如き構成のスタツド溶接ロボツトにあつ
ては、スタツドを有するガン３をその押圧方向Ａ
に移動させてスタツドをワークに押しつける際、
ガン３の取手部４がガイド軸５に添つて逆方向Ｂ
に移動してバネ６が縮むため、スタツド押付け時
のシヨツク圧を吸収しつつ充分な押圧力でもつて
スタツドをワークに押付けることができる。

しかも、リミツトスイツチ９を設けることによ
り、ワークの位置変動等の原因でシヨツク圧が一
定値を越え、ガン３及びその取手部４が逆方向Ｂ
に一定距離以上移動した場合には、該リミツトス
イツチ９が制御回路に停止信号を送つて溶接ロボ
ツトの作動を自動的に停止さるようにしてあるの
で、ガン取付装置が破損することもなく極めて安
全である。

更に、ガン３はガイド軸５と共に首振り自在で
あり、常態ではバネ８によつて首振りを制止する
ようにしているため、例えばガン３がワークの溶
接面に対して斜めに押圧されるような場合等、ガ
ン押圧方向以外の他の方向の外力が作用しても、
その外力の方向にガン３及びガイド軸５が首振り
動作してシヨツクを吸収し、破損を充分に防止す
るごとができる。

その上、このように首振り動作を生じると、も
う一方のリミツドスイツチ１０がこれを検知して
溶接ロボツトの作動を自動的に停止させるので、
ワークの溶接面にスタツドが斜めに溶接されるよ
うなこともない。また、従来のようなエヤシリン
ダ等のシヨツク吸収手段を用いる場合と比較する
と、本考案の溶接ロボツトは、バネ６，８の力を
利用したガン取付装置を有したものであるから、
構造が簡単で且つ小型化可能であり、製造コスト
の低減も可能である。

以上のように、本考案スタツド溶接ロボツト
は、構造簡単にして種々の方向からのシヨツク圧
を充分に吸収でき、しかも異常なシヨツク圧が作
用すると自動的にスタツド溶接工程を停止できる
ので、テイーチング作業も極めて容易となり、実
用性のすこぶる大きいものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の要部を成す溶接ガン取付装置
の一実施例要部断面図である。 １……アーム、２……手首部、３……溶接ガ
ン、５……ガイド軸、６，８……バネ、７……連
結ピン、９，１０……リミツトスイツチ。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. スタツド溶接ロボツトのアームの先端に、溶接
   ガンをその押圧方向及び逆方向に往動自在で且つ
   首振り自在に装着し、前記ガンをその押圧方向に
   付勢するバネと、前記ガンの首振りを制止するバ
   ネを設けると共に、前記ガンの逆方向への移動距
   離が一定以上になれば作動して溶接ロボツトの作
   動を停止させるリミツトスイツチと、前記ガンが
   首振りすれば作動して溶接ロボツトの作動を停止
   させるリミツトスイツチとを設けて成る、スタツ
   ド溶接ロボツト。