JPS6149207A - 送り速度制御方法 - Google Patents
送り速度制御方法Info
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- JPS6149207A JPS6149207A JP17123784A JP17123784A JPS6149207A JP S6149207 A JPS6149207 A JP S6149207A JP 17123784 A JP17123784 A JP 17123784A JP 17123784 A JP17123784 A JP 17123784A JP S6149207 A JPS6149207 A JP S6149207A
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- feed speed
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-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/43—Speed, acceleration, deceleration control ADC
- G05B2219/43203—Limitation of speed, permissible, allowable, maximum speed
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〈産業上の利用分野〉
本発明はプログラムされた送り速度を外部から変更する
送り速度制御方法に係り、特に予め複数の最高送り速度
を設定しておき、所定の最高送り速度をスイッチで選択
し、指令送り速度が該選択された最高送り速度より大き
いとき、実際の送り速度を該選択された最高送り速度に
クランプする送り速度制御方法に関する。
送り速度制御方法に係り、特に予め複数の最高送り速度
を設定しておき、所定の最高送り速度をスイッチで選択
し、指令送り速度が該選択された最高送り速度より大き
いとき、実際の送り速度を該選択された最高送り速度に
クランプする送り速度制御方法に関する。
〈従来技術〉
ＮＣプログラムにより指令された送り速度（指令送り速
度）にオーバライトスインチを用いて１０〜２００パー
セントのオーバライドをかけろ方法がある。このオーバ
ライド方法は指令速度をＦ。、オーバライド値をＲとす
れば、実際の送り速度をＦＡ（＝ Ｆ、 −Ｒ）として
パルス分配処理を行って、可動部を該送り速度ＦＡで移
動させろものである。
度）にオーバライトスインチを用いて１０〜２００パー
セントのオーバライドをかけろ方法がある。このオーバ
ライド方法は指令速度をＦ。、オーバライド値をＲとす
れば、実際の送り速度をＦＡ（＝ Ｆ、 −Ｒ）として
パルス分配処理を行って、可動部を該送り速度ＦＡで移
動させろものである。
従って、ＮＣプログラムにより指令された送り速度が実
際に加工した結果、最適な値ではない場合等には、該オ
ーバライドスイッチを用いて実際の送り速度を変更して
最適な値に設定することができる。
際に加工した結果、最適な値ではない場合等には、該オ
ーバライドスイッチを用いて実際の送り速度を変更して
最適な値に設定することができる。
〈発明が解決しようとしている問題点〉しかし、オーバ
ライド方法は指令送り速度の全部に一様にオーバライド
をかけるものである。このため、ある部分の送り速度が
早すぎて危険であり、したがって１００パーセント以下
のオーバライドをかけると、オーバライドをかける必要
がない低速度にもオーバライドがかかり加工時間が長く
なる。
ライド方法は指令送り速度の全部に一様にオーバライド
をかけるものである。このため、ある部分の送り速度が
早すぎて危険であり、したがって１００パーセント以下
のオーバライドをかけると、オーバライドをかける必要
がない低速度にもオーバライドがかかり加工時間が長く
なる。
従って、本発明の目的は高速の送り速度のみを変更でき
、換言すれば低速の指令送り速度には影響を与えない送
り速度制御方法を提供することである。
、換言すれば低速の指令送り速度には影響を与えない送
り速度制御方法を提供することである。
本発明の別の目的；よ、最高送り速度を設定し、実際の
送り速度が該最高送り速度以上にならないように制御す
る送り速度制御方法を提供する乙とである。
送り速度が該最高送り速度以上にならないように制御す
る送り速度制御方法を提供する乙とである。
本発明の更に別の目的は、実際の送り速度を危険な速度
以下にできると共に、加工時間がそれ程長くなることが
ない送り速度制御方法を提供することである。
以下にできると共に、加工時間がそれ程長くなることが
ない送り速度制御方法を提供することである。
く問題点を解決するための手段〉
本発明の送り速度制御方法は、予め最高送り速度を複数
設定しておき、所定の最高送り速度をスイッチで選択し
、該最高送り速度と指令送り速度とを常時比較し、指令
送り速度が前記選択された最γ■送り速度より大きい時
には実際の送り速度を該最高送り速度にクランプし、指
令送り速度が最高送り速度より小さい時には該指令送り
速度で機幅可動部を移動させろようにして構成される。
設定しておき、所定の最高送り速度をスイッチで選択し
、該最高送り速度と指令送り速度とを常時比較し、指令
送り速度が前記選択された最γ■送り速度より大きい時
には実際の送り速度を該最高送り速度にクランプし、指
令送り速度が最高送り速度より小さい時には該指令送り
速度で機幅可動部を移動させろようにして構成される。
く作用〉
最高選外速度選択スイッチを設け、該スイッチを操作し
て最高送り速度Ｆ１．ｌを任意の時刻に自由に設定でき
るようにしておく。そして、数値制御処理実行中に所定
のサイクルで（たと丸ばパルス補間の８１ＴＩｓ毎に）
、指令送り速度Ｆ０と前記最高送り速度Ｆｒｌとを比較
し、Ｆ０≦Ｆ１．ｌのときにはＦ、−ＦとしてこのＦを
用いてパルス補間処理を行って、工具をＦＣで移動させ
ろ。又、ＦＣ＞ＦうであればＦ −４ｆとしてこのＦを
用いてパルス補間処理を行って、工具をＦｏで移動させ
、送り速度を最高送り速度Ｆ、にクランプする。
て最高送り速度Ｆ１．ｌを任意の時刻に自由に設定でき
るようにしておく。そして、数値制御処理実行中に所定
のサイクルで（たと丸ばパルス補間の８１ＴＩｓ毎に）
、指令送り速度Ｆ０と前記最高送り速度Ｆｒｌとを比較
し、Ｆ０≦Ｆ１．ｌのときにはＦ、−ＦとしてこのＦを
用いてパルス補間処理を行って、工具をＦＣで移動させ
ろ。又、ＦＣ＞ＦうであればＦ −４ｆとしてこのＦを
用いてパルス補間処理を行って、工具をＦｏで移動させ
、送り速度を最高送り速度Ｆ、にクランプする。
〈実施例〉
第１図は本発明の概略説明図であり、太実線は設定され
た最高送り速度であり、時刻ｔ、からｔ２迄は第１のク
ランプ速度（第１の最高送り速度）Ｆ６が、時刻ｔ２か
らｔ、迄及び時刻ｔ５以降では第２クランプ速度（第２
の最高送り速度）Ｆｌ。が、時刻ｔ３からｔ４迄は第４
クランプ速度（第４の最高送り速度）ＦＭ４が、時刻ｔ
４からｔ５迄は第３のクランプ速度（第３の最高送り速
度）ＦＭ３が選択されている。又、図中綿実線は指令送
り速度である。指令送り速度が所定の最高送り速度以上
になると実際の速度は図中点線で示すように該最高送り
速度にクランプされる。
た最高送り速度であり、時刻ｔ、からｔ２迄は第１のク
ランプ速度（第１の最高送り速度）Ｆ６が、時刻ｔ２か
らｔ、迄及び時刻ｔ５以降では第２クランプ速度（第２
の最高送り速度）Ｆｌ。が、時刻ｔ３からｔ４迄は第４
クランプ速度（第４の最高送り速度）ＦＭ４が、時刻ｔ
４からｔ５迄は第３のクランプ速度（第３の最高送り速
度）ＦＭ３が選択されている。又、図中綿実線は指令送
り速度である。指令送り速度が所定の最高送り速度以上
になると実際の速度は図中点線で示すように該最高送り
速度にクランプされる。
第２図は本発明方法を適用した数値制御装置のブロック
図である。図中、１０１はプロセッサ、１０２は制御プ
ログラムを記憶するＲＯＭ、１０３はＲＡＭ、１０４は
ＮＣテープＮＴからＮＣプログラムデータを読み取るデ
ータ読取装置、１０５は最高送り速度選択スイッチ１０
５ａなどが設けられた操作盤、１０６はディスプレイ装
置付きマニュアルデーフィンプツト装置（ＭＤＩ装置と
いう１．１０７はパルス分配器、１０８Ｘ〜１゜８Ｚは
各軸のサーボ回路、１０９Ｘ〜１０９Ｚは各軸のモーフ
、１１０は工作機械、１１１は工作機械と制御装置間の
データ授受をつかさどるインタフェース回路、１１２は
各種パラメータ、たとえば第１〜第４ＮＺ高送り速度Ｆ
Ｍｌ−ＦＭ４、加減速時間、早送り速度などを記憶する
不揮発性メモリ、１１３はワーキングメモリである。
図である。図中、１０１はプロセッサ、１０２は制御プ
ログラムを記憶するＲＯＭ、１０３はＲＡＭ、１０４は
ＮＣテープＮＴからＮＣプログラムデータを読み取るデ
ータ読取装置、１０５は最高送り速度選択スイッチ１０
５ａなどが設けられた操作盤、１０６はディスプレイ装
置付きマニュアルデーフィンプツト装置（ＭＤＩ装置と
いう１．１０７はパルス分配器、１０８Ｘ〜１゜８Ｚは
各軸のサーボ回路、１０９Ｘ〜１０９Ｚは各軸のモーフ
、１１０は工作機械、１１１は工作機械と制御装置間の
データ授受をつかさどるインタフェース回路、１１２は
各種パラメータ、たとえば第１〜第４ＮＺ高送り速度Ｆ
Ｍｌ−ＦＭ４、加減速時間、早送り速度などを記憶する
不揮発性メモリ、１１３はワーキングメモリである。
以下第３図に示すフローチャートに従って、本発明の送
り速度制御方法を説明する。尚、息下の各ステップを示
す符号を第３図のフローチャートの対応するブロックの
右肩に付している。又、ＮＣプログラムデータはデータ
読取装置１０４によりＮＣテープＮＴから読み取られて
ＲＡＭ１０３に既に記憶されているものとする。
り速度制御方法を説明する。尚、息下の各ステップを示
す符号を第３図のフローチャートの対応するブロックの
右肩に付している。又、ＮＣプログラムデータはデータ
読取装置１０４によりＮＣテープＮＴから読み取られて
ＲＡＭ１０３に既に記憶されているものとする。
Ｔａｌ 操作盤１０５上のサイクルスタート釦を押圧
して起動をかける。これにより、プロセッサ１０１はＲ
ＡＭ１０３から１ブロック分のＮＣヂークを読み取る。
して起動をかける。これにより、プロセッサ１０１はＲ
ＡＭ１０３から１ブロック分のＮＣヂークを読み取る。
（ｂｌ プロセッサは読み取ったＮＣＣデックブロダ
ラムエンドを示すコード（たとえばＭＯ２またはＭ２Ｏ
）を含んでいるかどうかをチェックする。
ラムエンドを示すコード（たとえばＭＯ２またはＭ２Ｏ
）を含んでいるかどうかをチェックする。
（ｅｌ 含んでいればＮＣプログラムデータに基づく
数値制御処理は終了する。
数値制御処理は終了する。
（ｄ）シかし、ＮＣデータがプログラムエンドを示すコ
ードを含んでいなければ、プロセッサは該ＮＣデータが
通路データかどうかをチェックする。
ードを含んでいなければ、プロセッサは該ＮＣデータが
通路データかどうかをチェックする。
（ｅｌＮｃデータが通路データでな（、Ｍ−、Ｓ−、Ｔ
−機能命令であればこれ等をインタフェース回路１１１
を介して工作機械１１０に出力する。
−機能命令であればこれ等をインタフェース回路１１１
を介して工作機械１１０に出力する。
そして、工作機械から該命令に対する動作終了を示す信
号をインタフェース回路１１１を介して受は取れば次の
ＮＣデータを読み取ってステップ（ｂｌ以降の処理を繰
り返す。
号をインタフェース回路１１１を介して受は取れば次の
ＮＣデータを読み取ってステップ（ｂｌ以降の処理を繰
り返す。
［１ステップｔｄｌにおいて、ＮＣデータが通路データ
であればプロセッサ１０１は操作盤１０５に設けられた
最高送り速度選択スイッチ１０５ａの設定状態を読み取
る。尚、スイッチの第１ポジシヨンが第１最高送り速度
を、第２ポジシヨンが第２最高送り速度を、第３ポジシ
ヨンが第３最高送り速度を、第４ポジシヲンが第４最高
送り速度をそれぞれ選択するポジションであり、第１最
高送り速度（ｌ＝１．２、・・）は予め不揮発性メモリ
１１２に設定されている。
であればプロセッサ１０１は操作盤１０５に設けられた
最高送り速度選択スイッチ１０５ａの設定状態を読み取
る。尚、スイッチの第１ポジシヨンが第１最高送り速度
を、第２ポジシヨンが第２最高送り速度を、第３ポジシ
ヨンが第３最高送り速度を、第４ポジシヲンが第４最高
送り速度をそれぞれ選択するポジションであり、第１最
高送り速度（ｌ＝１．２、・・）は予め不揮発性メモリ
１１２に設定されている。
ｆｇｌ ついで、プロセッサ１０１は、不揮発性メモ
リ１１２から最高送り速度選択スイッチ１０５ａの設定
ポジションに応じた最高送り速度Ｆ６を読み出し、ワー
キングメモリ１１３に記憶する。
リ１１２から最高送り速度選択スイッチ１０５ａの設定
ポジションに応じた最高送り速度Ｆ６を読み出し、ワー
キングメモリ１１３に記憶する。
（ｈ）シかる後、プロセッサ１０１は指令送り速度Ｆ。
と選択された最高送り速度Ｆ０との大小をチェックする
。
。
（ｉｌ Ｆｏ≦Ｆ、、であれば、プロセッサはＦ。→
Ｆとし、Ｆ、＞Ｆ、であればＦゎ→Ｆとする。ただし、
Ｆは実際の送り速度である。
Ｆとし、Ｆ、＞Ｆ、であればＦゎ→Ｆとする。ただし、
Ｆは実際の送り速度である。
（ｊ） 実際の送り速度Ｆが求まれば、プロセッサ１
０１はワーキングメモリ１１３に記憶されている各軸現
在位置（ｘ、、 ｙ、、ｚ、）とＮＣデータにより指
令された指令位置の各軸座標値（ｘ、、、Ｙ。、Ｚｏ）
との差分を演算して各軸インクリメンタル値（Ｘ、、Ｙ
、、Ｚ、）を求めろ。
０１はワーキングメモリ１１３に記憶されている各軸現
在位置（ｘ、、 ｙ、、ｚ、）とＮＣデータにより指
令された指令位置の各軸座標値（ｘ、、、Ｙ。、Ｚｏ）
との差分を演算して各軸インクリメンタル値（Ｘ、、Ｙ
、、Ｚ、）を求めろ。
（ｋｌ ついで、各軸インクリメンタル値とステップ
（１）で求めた、実際の送り速度Ｆとを用いて、予めパ
ラメータ設定されている時間ΔＴ（たとえば１６ ｍ５
ｅｃｌの間に各軸方向に移動すべき移動量Δｘ１ΔＹ１
ΔＺを次式 ％式％（１） より求めろ。
（１）で求めた、実際の送り速度Ｆとを用いて、予めパ
ラメータ設定されている時間ΔＴ（たとえば１６ ｍ５
ｅｃｌの間に各軸方向に移動すべき移動量Δｘ１ΔＹ１
ΔＺを次式 ％式％（１） より求めろ。
（１１そして、プロセッサ１０１はこれらΔｘ１ΔＹ１
ΔＺを時間ΔＴ毎にパルス分配器１０７に入力する。又
、プロセッサ１０１は６１秒毎ｔこワーキングメモリ１
１３に記憶されている各軸現在位置Ｘ１、Ｙｌ、Ｚ、を
次式 ％式％（４） により更新しく符号は移動方向に依存する）、更に同様
に６１秒毎にワーキングメモリ１１３に記憶されている
各軸残移動量ｘ、、、Ｙ、、２． （初期値はそれぞれ
Ｘｌ、Ｙｌ、Ｚ、である）を次式％式％（７） により更新する。
ΔＺを時間ΔＴ毎にパルス分配器１０７に入力する。又
、プロセッサ１０１は６１秒毎ｔこワーキングメモリ１
１３に記憶されている各軸現在位置Ｘ１、Ｙｌ、Ｚ、を
次式 ％式％（４） により更新しく符号は移動方向に依存する）、更に同様
に６１秒毎にワーキングメモリ１１３に記憶されている
各軸残移動量ｘ、、、Ｙ、、２． （初期値はそれぞれ
Ｘｌ、Ｙｌ、Ｚ、である）を次式％式％（７） により更新する。
（ｍｌ パルス分配器１０７は入力データに基づいて
同時３軸のパルス分配演算を行って分配パルスＰｘＳＰ
ｖＳＰ２を発生して各軸のサーボ回路１０８Ｘ〜１０８
Ｚに出力し、工具を指令通路に沿って移動させる。
同時３軸のパルス分配演算を行って分配パルスＰｘＳＰ
ｖＳＰ２を発生して各軸のサーボ回路１０８Ｘ〜１０８
Ｚに出力し、工具を指令通路に沿って移動させる。
ｉｎ＋ パルス分配器１０７は６７秒経過する迄パル
ス分配演算を実行する。
ス分配演算を実行する。
（ｐｌ プロセッサ１１３は６７秒経過すれば次式％
式％（１０１ が満たされるかどうか、すなわちパルス分配が完了した
かどうかをチェックし、（１０）式が満たされていなけ
ればステップ（ｆｌ以降の処理を繰り返し、満たされて
いれば通路制御処理を終了して次のＮＣデータをＲＡＭ
１０３から読み取り、以後ステップｆｂｌ以降の処理を
繰り返す。
式％（１０１ が満たされるかどうか、すなわちパルス分配が完了した
かどうかをチェックし、（１０）式が満たされていなけ
ればステップ（ｆｌ以降の処理を繰り返し、満たされて
いれば通路制御処理を終了して次のＮＣデータをＲＡＭ
１０３から読み取り、以後ステップｆｂｌ以降の処理を
繰り返す。
〈発明の効果〉
以上詳細に説明したように、本発明によれば予め最高送
り速度を複数設定しておき、所定の最高送り速度を外部
から特定し、該最高送り速度と指令送り速度とを常時比
較し、指令送り速度が前記特定された最高送り速度より
大きい時には実際の送り速度を該最高送り速度にクラン
プし、指令送り速度が最高送り速度より小さい時には該
指令送り速度で機械可動部を移動させるように構成した
から、外部よりスイッチ操作で簡単にプログラムで指令
された送り速度を変更でき、しかも低速度の指令送り速
度には影響を与えることなく危険な高速の指令送り速度
のみをクランプできるから、安全な作業ができろと共に
、加工時間が長くなることはない。
り速度を複数設定しておき、所定の最高送り速度を外部
から特定し、該最高送り速度と指令送り速度とを常時比
較し、指令送り速度が前記特定された最高送り速度より
大きい時には実際の送り速度を該最高送り速度にクラン
プし、指令送り速度が最高送り速度より小さい時には該
指令送り速度で機械可動部を移動させるように構成した
から、外部よりスイッチ操作で簡単にプログラムで指令
された送り速度を変更でき、しかも低速度の指令送り速
度には影響を与えることなく危険な高速の指令送り速度
のみをクランプできるから、安全な作業ができろと共に
、加工時間が長くなることはない。
第１図は本発明の概略説明図、第２図は本発明を適用し
たＮＧ装置のブロンク図、第３図は本発明の処理の流れ
図である。 □１ｏ１３０．プロセッサ、１０
５・・・操作盤１０５ａ・・・最高送り速度選択スイツ
チ、１０７・・・パルス分配器、１１２・・・不揮発性
メモリ、１１３・・、ワーキングメモリ特許出願人
ファナック株式会社外１名 代理人 弁理士 齋藤千幹第１図 ｔＩ ｔｚ ｔ３ ｔ４
ｔ５吟閂 □−
たＮＧ装置のブロンク図、第３図は本発明の処理の流れ
図である。 □１ｏ１３０．プロセッサ、１０
５・・・操作盤１０５ａ・・・最高送り速度選択スイツ
チ、１０７・・・パルス分配器、１１２・・・不揮発性
メモリ、１１３・・、ワーキングメモリ特許出願人
ファナック株式会社外１名 代理人 弁理士 齋藤千幹第１図 ｔＩ ｔｚ ｔ３ ｔ４
ｔ５吟閂 □−
Claims (2)
- （１）予め最高送り速度を複数設定しておき、所定の最
高送り速度を外部から特定し、該最高送り速度と指令送
り速度とを常時比較し、指令送り速度が前記特定された
最高送り速度より大きい時には実際の送り速度を該最高
送り速度にクランプし、指令送り速度が最高送り速度よ
り小さい時には該指令送り速度で機械可動部を移動させ
ることを特徴とする送り速度制御方法。 - （２）最高送り速度選択スイッチを設け、該スイッチを
操作して所定の最高送り速度を特定することを特徴とす
る特許請求の範囲第（１）項記載の送り速度制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17123784A JPS6149207A (ja) | 1984-08-17 | 1984-08-17 | 送り速度制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17123784A JPS6149207A (ja) | 1984-08-17 | 1984-08-17 | 送り速度制御方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6149207A true JPS6149207A (ja) | 1986-03-11 |
Family
ID=15919584
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17123784A Pending JPS6149207A (ja) | 1984-08-17 | 1984-08-17 | 送り速度制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6149207A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6341910A (ja) * | 1986-08-07 | 1988-02-23 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
| US9304503B2 (en) | 2012-05-28 | 2016-04-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device configured to reduce a machining cycle time of a machine tool that does not move along Y-axis |
-
1984
- 1984-08-17 JP JP17123784A patent/JPS6149207A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6341910A (ja) * | 1986-08-07 | 1988-02-23 | Fanuc Ltd | ロボツト制御装置 |
| US9304503B2 (en) | 2012-05-28 | 2016-04-05 | Mitsubishi Electric Corporation | Numerical control device configured to reduce a machining cycle time of a machine tool that does not move along Y-axis |
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