JPS6150787A - 組立ロボツト用のハンド装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は組立ロボット用のハンド装置に係り、特に形状
の異なる２種類以上の部品の把持に行うハンド装置に関
する。

〔発明の背景〕

平行に開閉動作する一対のクランプ爪を有し、そのクラ
ンプ爪の把持力および開閉速度の制御が可能な組立ロボ
ット用ハンド装置としては、（１）駆動源として直流モ
ータを使用し、把持力に対してＦ′ｉ′ＷＬ流制御、開
閉制御に対しては電圧制御によプ行う方式、（２）駆動
源としてエアモータを使用し、把持力に対しでに空気圧
ＩＩＪ　Ｎ　：開閉速度に対しては流量調整弁により行
う方式、が知られている。

しかし、これらの方式はいずれも把持力および開閉速度
の調整を別々の制御系で行う必要があり、ハンド装置の
構成が複雑になるという問題があるＯ 〔発明の目的〕 本発明の目的は、駆動源としてトルクモータを使用し、
クランプ爪の把持力と開閉速度との調整をトルクモータ
の電圧制御のみで行えるようにして、構造が簡単な組立
ロボブト用のハンド装ｍを提供することにある。

〔発明の概債〕

不発明は、トルクモータが、拘速運転ができること、篭
源電王の変動により回転速度が変化すること、発生トル
クが電圧の２乗に比例すること、等の％注を有し、低圧
制−のみでトルクと回転速度の調整が可能である点ＶＣ
着目して、該トルクモータを駆動源とし、かつトルクモ
ータの電圧制御によりクランプ爪の把持力および開閉速
度の調整を行うよりにしたものである。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を第１図、第２図により説明す
る。第１図は本発明による組立ロボット用・・ノド装置
の正面図、第２図は第１図におけるトルクモータの制御
回路図を示している。第１図１ておいて、このハンド装
置は、ハンド本体１、駆動軸２、トルクモータ３．一対
のクランプ爪４Ａ、４Ｂを備えている。

前記ハンド本体１は、ハンガー形状をなしている。

前記駆動軸２は、その両端部がハンド本体ＩＹＣ回転可
能に支持され、かつ同軸上に右ねじ２１Ｌおよび左ねじ
２ｂを形成している。

前記トルクモータ３は、・・ノド本体１の側面部に装着
され、かつ出力軸３ａを駆動軸２の一端にキー５を介し
て連結させて、駆動軸２を回転させられるようになって
いる。

前記クランプ爪４Ａ、４１ｔ、角形ワークｗｌの把持用
平面６と丸形ワークＷ２の把持用Ｖ溝７とを形成してい
ると共に、駆動軸２のねじ部に螺合させるめねじ８ａ、
３ｂを設けている。そして、一方のクランプ爪４Ａはめ
ねじ５ａｔａ動軸２の右ねじ２ａに螺合させて該駆動軸
２に取付けられ、また他方のクランプ爪４Ｂはめねじ３
１）（ｉ−駆動軸２の左ねじ２ｂに螺合させて該駆動軸
２に取付けられている。またクランプ爪４Ａ、４Ｂは、
その上端部をハンド本体１に取付けたガイド棒９に係合
させることにより回り止めされている。

このように構成されたハンド装置は、トルクモータ３に
より駆動軸２が回転させられると、クランプ４人、４Ｂ
が開閉動作を行い、角形ワークＷ１、丸形ワークＷ２の
把持および離しを行う。

第２図において、トルクモータ８のｔＥＥ調整はトラン
ス１０により行われ、そのトランス１００２次側には、
角形ワーク把持用電磁接触器１１、丸形ワーク把持用区
磁徽触器１２、クランプ爪高速開閉用電磁接触器１８、
クランプ爪低速開閉用電磁接触器１４が接げされている
。１５はトルクモータ正逆転切換スイッチを示す。

次に本発明によるハンド装置によって角形ワークＷ１の
把持する例について説明する。

まず、第２図のクランプ爪高速開閉用電磁接触器１８を
閉じ、トルクモータ正逆転切換スイッチ１５を通じてト
ルクモータ３を駆動する。このトルクモータ３の駆動に
より駆動軸２が回転してクランプ爪４Ａ、４Ｂが高速で
閉じ動作を行つ。そして、クランプ爪４Ａ、４Ｂが角形
ワークＷＩＫ接触する直前の位Ｉｔまで移動したら、ク
ランプ爪低速開閉用電磁接触器１４に切換え、クランプ
爪の閉じ動作を低速にして角形ワークＷ１を把持する。

その後、角形ワーク把持用電磁接触器１１に切換え、角
形ワークＷ１を正規の把持力で把持する。

以上の如く、本実施例においては、トルクモータ３の電
圧制御のみで、クランプ爪の把持力および開閉速度の調
整ヲ行えるので、ハンド装置自体の構成が従来のものと
比較して簡単になる。

尚、角形ワーク、丸形ワーク以外の部品を取扱いたい場
合には、クランプ爪の把持面をその部品に適する形状と
することが対応できる。

〔発明の効果〕

以上説明したように、本発明によれば、ＩＨｍ源として
トルクモータを使用し、そのトルクモータの電圧制御の
みで、クランプ爪の把持力および開閉速度の調整を行う
こ”とができるので、構造が簡単なハンド装置を提供で
きる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の組立ロボット用ハンド装置の一実施例
を示す正面図、第２図は第１図におけるトルクモータの
制御回路図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 形状の異なる２種類以上の部品の把持を対象とする組立
   ロボット用のハンド装置であって、ハンド本体と、その
   ハンド本体に両端部が回転可能に支持され、かつ右ねじ
   および左ねじを同軸上に形成した駆動軸と、ハンド本体
   に装着され、出力軸を前記駆動軸の一端に連結させたト
   ルクモータと、駆動軸の右ねじ、左ねじにそれぞれ螺合
   させられ、かつ駆動軸の回転により平行に開閉動作する
   一対のクランプ爪と、前記トルクモータへの電圧を調整
   する電圧調整器とを備え、前記電圧調整器にてトルクモ
   ータへの電圧を調整することにより、前記クランプ爪の
   把持力および開閉速度を変化させるように構成したこと
   を特徴とする組立ロボット用のハンド装置。