JPH03190642A - 自動工具交換運転方法及び自動工具交換装置 - Google Patents
自動工具交換運転方法及び自動工具交換装置Info
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- JPH03190642A JPH03190642A JP33032589A JP33032589A JPH03190642A JP H03190642 A JPH03190642 A JP H03190642A JP 33032589 A JP33032589 A JP 33032589A JP 33032589 A JP33032589 A JP 33032589A JP H03190642 A JPH03190642 A JP H03190642A
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- Automatic Tool Replacement In Machine Tools (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
「産業上の利用分野」
本発明は、ツールアンクランプ・クランプ動作を工具交
換アームの旋回動作と電気的手段により確動同期させる
ほか、工具交換アームの旋回停止位置を高精度としたも
のである。
換アームの旋回動作と電気的手段により確動同期させる
ほか、工具交換アームの旋回停止位置を高精度としたも
のである。
［従来技術と問題点Ｊ
従来の自動工具交換装置における工具交換アームの旋回
機構は、実開昭６３−１−１３５３０号や実開昭６４−
１８３０に見るよう一つのカム円板に正面カムとローラ
ギヤカムとを設け、これをもって工具交換アームの旋回
動及び進退動を完全同調させたものが提供されている。
機構は、実開昭６３−１−１３５３０号や実開昭６４−
１８３０に見るよう一つのカム円板に正面カムとローラ
ギヤカムとを設け、これをもって工具交換アームの旋回
動及び進退動を完全同調させたものが提供されている。
そして更に、前記工拝交換アームの動作とツールアンク
ランプ動作とをメカ式で完全同期させた実開昭６３−１
３、’３９４５号や主軸頭を上昇端の原点位置に到達す
るとカム機構でアンクランプさせる特開昭６３−５２９
４２号他が提供されている。
ランプ動作とをメカ式で完全同期させた実開昭６３−１
３、’３９４５号や主軸頭を上昇端の原点位置に到達す
るとカム機構でアンクランプさせる特開昭６３−５２９
４２号他が提供されている。
しかしこ九らの機構を採用した自動工具交換装置におい
て、■工具交換アームの動作とツールアンクランプ動作
とをメカ式で完全同期させると、工具交換アームの駆動
機構の中にツールアンクランプ機構を内蔵させなければ
ならず１機構の複雑化と大型化を伴い機械本体への取付
けを［にしたり、コストアップ要因となり採用しがたい
方式である。また、（（２）主軸頭の移動で上昇端の原
点位置に到達するとカム機構がアンクランプさせる方式
では、工具交換アームの駆動機構の中にツールアンクラ
ンプ機構を内蔵させる必要は無いが、主軸内のクランプ
装置にツールホルダの仮クランプ装置を必要とする。こ
のため、クランプ装置の複雑化と主軸の大型化を伴い、
且つコストアップ要因となり採用しがたい方式である。
て、■工具交換アームの動作とツールアンクランプ動作
とをメカ式で完全同期させると、工具交換アームの駆動
機構の中にツールアンクランプ機構を内蔵させなければ
ならず１機構の複雑化と大型化を伴い機械本体への取付
けを［にしたり、コストアップ要因となり採用しがたい
方式である。また、（（２）主軸頭の移動で上昇端の原
点位置に到達するとカム機構がアンクランプさせる方式
では、工具交換アームの駆動機構の中にツールアンクラ
ンプ機構を内蔵させる必要は無いが、主軸内のクランプ
装置にツールホルダの仮クランプ装置を必要とする。こ
のため、クランプ装置の複雑化と主軸の大型化を伴い、
且つコストアップ要因となり採用しがたい方式である。
上記工具交換アームの駆動機構とツールアンクランプ機
構との同期動作を電気的手段により実施するものとして
、特開昭６３−５７１３５号に見るよう、■工具交換ア
ームの旋回角をドッグとリミソ１〜スイッチとにより検
出し、これで電磁弁を作動してクランプ装置をアンクラ
ンプさせる方式では、ドッグ検出から電磁弁動作までに
不安定な時間を要する。また工具交換アームの旋回停止
位置は、ブレーキ付モータを採用しても狂い易く高速作
動する自動工具交換装置には採用しがたい方式である。
構との同期動作を電気的手段により実施するものとして
、特開昭６３−５７１３５号に見るよう、■工具交換ア
ームの旋回角をドッグとリミソ１〜スイッチとにより検
出し、これで電磁弁を作動してクランプ装置をアンクラ
ンプさせる方式では、ドッグ検出から電磁弁動作までに
不安定な時間を要する。また工具交換アームの旋回停止
位置は、ブレーキ付モータを採用しても狂い易く高速作
動する自動工具交換装置には採用しがたい方式である。
「解決すべき課題と手段」
本発明は、前記問題点に鑑みてなされたもので、ツール
アンクランプ・クランプ動作を工具交換アームの旋回動
作と電気的手段のタイマー機能により確動同期させるほ
か、工具交換アームの旋回停止位置を高精度とする方法
及び実施装置を提供することをＲ題とにある。
アンクランプ・クランプ動作を工具交換アームの旋回動
作と電気的手段のタイマー機能により確動同期させるほ
か、工具交換アームの旋回停止位置を高精度とする方法
及び実施装置を提供することをＲ題とにある。
その具体的な実施り法及び装置
（１）工具交換アームの起動と同時に作動するアンクラ
ンプタイマでツールをアンクランプオる一方、工具交換
アームの旋回動作途上における特定角度から作動するク
ランプタイマにて、ツールクランプ時期を工具交換アー
ムの動作に同期制御する自動工具交換運転方法としたも
のである。
ンプタイマでツールをアンクランプオる一方、工具交換
アームの旋回動作途上における特定角度から作動するク
ランプタイマにて、ツールクランプ時期を工具交換アー
ムの動作に同期制御する自動工具交換運転方法としたも
のである。
（２）工具交換アームを作動するモータ駆動系の回転軸
ヒに、［具交換アームの停止用検出ドッグとツールクラ
ンプの検出ドッグとを備え、工具交換アー１１の起動と
同時に作動するアンクランプタイマでツールをアンクラ
ンプする一方、前記検出ドッグのセンサー検出により工
具交換アームの特定旋回角度から作動するクランプタイ
マを作動させ、ツールクランプ時期を工具交換アームの
作動に同期制御する自動工具交換装置としたものである
。
ヒに、［具交換アームの停止用検出ドッグとツールクラ
ンプの検出ドッグとを備え、工具交換アー１１の起動と
同時に作動するアンクランプタイマでツールをアンクラ
ンプする一方、前記検出ドッグのセンサー検出により工
具交換アームの特定旋回角度から作動するクランプタイ
マを作動させ、ツールクランプ時期を工具交換アームの
作動に同期制御する自動工具交換装置としたものである
。
（３）］−具交換アームを作動するブレーキ付モータは
このトルク値に対する制動力値を少なくとも２割以」−
増強した駆動系となし、この駆動系回転軸上に、工具交
換アーｌ、の停止用検出ドッグとツールクランプの検出
ドッグとを備え、工具交換アームの起動と同時に作動す
るアンクランプタイマでツールをアンクランプする一方
、前記検出ドッグのセンサー検出により工具交換アーム
の特定旋回角度から作動するクランプタイマを作動させ
、ツールクランプ時期を工具交換アームの作動に同期制
御する他、前記停市用検出ドッグの検出により工具交換
アームを前記制動力増強のブレーキ付モータにて急停止
トする自動工具交換装置としたものである。
このトルク値に対する制動力値を少なくとも２割以」−
増強した駆動系となし、この駆動系回転軸上に、工具交
換アーｌ、の停止用検出ドッグとツールクランプの検出
ドッグとを備え、工具交換アームの起動と同時に作動す
るアンクランプタイマでツールをアンクランプする一方
、前記検出ドッグのセンサー検出により工具交換アーム
の特定旋回角度から作動するクランプタイマを作動させ
、ツールクランプ時期を工具交換アームの作動に同期制
御する他、前記停市用検出ドッグの検出により工具交換
アームを前記制動力増強のブレーキ付モータにて急停止
トする自動工具交換装置としたものである。
このように、本発明によると自動工具交換運転が円滑で
且つツールアンクランプ・クランプ動作の夕１′ミング
が安定し７て行われ、仮クランプ等を行う必要も無く高
速運転できる。
且つツールアンクランプ・クランプ動作の夕１′ミング
が安定し７て行われ、仮クランプ等を行う必要も無く高
速運転できる。
「実施例」
第１図は本発明の自動工具交換装置を開示するブロック
図、第２図はＡＴＣ動作とクランプの関係を示すタイム
チャート図、第３図はブレーキ付モータの制動特性図、
第４．５図はＡＴＣ動作とクランプの関係を示すフロー
チャート図である。
図、第２図はＡＴＣ動作とクランプの関係を示すタイム
チャート図、第３図はブレーキ付モータの制動特性図、
第４．５図はＡＴＣ動作とクランプの関係を示すフロー
チャート図である。
第１図において、マシニングセンタの主軸頭１と工具交
換アーム２のＡＴＣ装置１００と主軸３のアンクランプ
装置・１とこれらの運転制御を司るＰＣ制御部Ｐについ
て説明する。
換アーム２のＡＴＣ装置１００と主軸３のアンクランプ
装置・１とこれらの運転制御を司るＰＣ制御部Ｐについ
て説明する。
先ず、Ａ Ｔ Ｃ装置１００は、カム式駆動部１０とこ
れによって昇降及び旋回駆動される工具交換アーム２と
マガジンのツールボット５からなる１゜力１１式駆動部
１０は、先願として公知になっている機構などが採用さ
れ、ブレーキ付モータＢＭの出力軸のギヤ６がアイドル
ギア７を介して駆動部１０の入力軸９のギヤ８に噛み合
っている。前記入力軸９上には、工具交換アーム２の停
止用検出ドッグＤ １とツールクランプの検出ドッグＤ
２とを備え、近接センサＳにより前記両ドッグを検出ず
ろ。前記センサとドッグｒ）１．Ｄ２との検出タイミン
グは、ドッグＤ１の検出は工具交換アーム２が待機位置
に戻る時期であり、ドッグＤ２の検出は第２図に見るよ
う工具交換アームの反転時期に合せられている。しかし
て、工具交換アーム２の起動と同時に作動するアンクラ
ンプタイマＴ１でツールに２を適時にアンクランプする
一方、前記検出ドッグＤ２のセンサー検出により工具交
換アームの特定旋回角度からクランプタイマＴ２を作動
させ適時にクランプする。
れによって昇降及び旋回駆動される工具交換アーム２と
マガジンのツールボット５からなる１゜力１１式駆動部
１０は、先願として公知になっている機構などが採用さ
れ、ブレーキ付モータＢＭの出力軸のギヤ６がアイドル
ギア７を介して駆動部１０の入力軸９のギヤ８に噛み合
っている。前記入力軸９上には、工具交換アーム２の停
止用検出ドッグＤ １とツールクランプの検出ドッグＤ
２とを備え、近接センサＳにより前記両ドッグを検出ず
ろ。前記センサとドッグｒ）１．Ｄ２との検出タイミン
グは、ドッグＤ１の検出は工具交換アーム２が待機位置
に戻る時期であり、ドッグＤ２の検出は第２図に見るよ
う工具交換アームの反転時期に合せられている。しかし
て、工具交換アーム２の起動と同時に作動するアンクラ
ンプタイマＴ１でツールに２を適時にアンクランプする
一方、前記検出ドッグＤ２のセンサー検出により工具交
換アームの特定旋回角度からクランプタイマＴ２を作動
させ適時にクランプする。
次に、主＃Ｉ３は、その尾端にアンクランプ装置４を備
え、リミットスイッチＬＬ、Ｌ２でクランプ・アンクラ
ンプを感知して制御部Ｃに完了信号を送る公知構成とな
っている。前記アンクランプ装置４は油圧シリンダを備
え、制御部Ｃ及びセンサＳによって制御される各タイマ
Ｔｌ、Ｔ２の起動指令で駆動部１０が電磁切換弁１１を
作動する構成となっている。前記制御部Ｃはプログラマ
ブル・コントローラＰＣの中枢部で ＮＣ制御装置から
のＮＧ加ニブログラムなどのＭ機能の工具交換指令を受
けると、主軸頭１の原点復帰後ブレーキ付モータＢ Ｍ
の起動停止制御部１２に起動指令を発信してＡＴＣ動作
を開始すると共に、タイマＴ１を励起する関係構成であ
る。タイマＴ１が所定時間カウントすると、駆動部１０
が電磁切換弁１１−を作動しアンクランプさせ、センサ
Ｓのドッグ感知でタイマＴ２を励起し所定時間カウント
すると、！駆動部１０が電磁切換弁１１を作動しクラン
プさせる関係構成になっている。最後にセンサＳがドッ
グ［〕１を感知すると制御部Ｃは、ブレーキ付モータＢ
Ｍの起動停止制御部１２に停止指令を発信してモータ
を急停止しＡＴＣ動作を終了し。
え、リミットスイッチＬＬ、Ｌ２でクランプ・アンクラ
ンプを感知して制御部Ｃに完了信号を送る公知構成とな
っている。前記アンクランプ装置４は油圧シリンダを備
え、制御部Ｃ及びセンサＳによって制御される各タイマ
Ｔｌ、Ｔ２の起動指令で駆動部１０が電磁切換弁１１を
作動する構成となっている。前記制御部Ｃはプログラマ
ブル・コントローラＰＣの中枢部で ＮＣ制御装置から
のＮＧ加ニブログラムなどのＭ機能の工具交換指令を受
けると、主軸頭１の原点復帰後ブレーキ付モータＢ Ｍ
の起動停止制御部１２に起動指令を発信してＡＴＣ動作
を開始すると共に、タイマＴ１を励起する関係構成であ
る。タイマＴ１が所定時間カウントすると、駆動部１０
が電磁切換弁１１−を作動しアンクランプさせ、センサ
Ｓのドッグ感知でタイマＴ２を励起し所定時間カウント
すると、！駆動部１０が電磁切換弁１１を作動しクラン
プさせる関係構成になっている。最後にセンサＳがドッ
グ［〕１を感知すると制御部Ｃは、ブレーキ付モータＢ
Ｍの起動停止制御部１２に停止指令を発信してモータ
を急停止しＡＴＣ動作を終了し。
終了信号をＮＣ制御装置へ送って一連の動作を終結する
制御系となっている。
制御系となっている。
続いて、第１．．２．５図で工具交換作用を説明する。
Ｍ機能の工具交換指令で、制御部Ｃはブレーキ付モータ
Ｂ Ｒ−４の起動停［Ｆ：、制御部１２に起動指令を発
信してモータを急起動する一方、タイマ１゛１を起蛎し
Ａ ＴＣ動作を始める。アーム２が１８０度位階位置間
軸０度）の待機位置から２４０度位置（時間軸６０度）
の工具把持位置に旋回して工具把持を行い。（時間軸８
０度）付近でり、イマＴ１がタイムアンプし１±αして
、駆動部１０が電磁切換弁１１を作動しアンクランプさ
せる。この後（時間＃１００度）付近でアーム２が下降
動を始め、（時間軸１３０度）付近で工具（ツール）が
主軸３及びツールポット５から引き抜けるころから７−
Ａｓ ２の反転旋回（２４０度位置から６０度位置）が
はじまる。この反転動作は（時間軸２５０度）付近で完
了するが、アーＡ％ ２の下降動が終了したＣ時間軸１
６０度）付近で検出トングＤ２をセンサーＳが検出して
タイマＴ２を励起する。このタイマＴ２のタイムアツプ
ｔ２±βは、アーム２の反転旋回が終了後（時間軸２５
０度から３００度の区間）で、アーム２の上昇動の完了
直後（時間軸２９０度）付近に設定されていて、工具（
ツール）をクランプする。この後（時間軸３００度）付
近からアームの待機位置（Ｏ度位置）への旋回が始まり
、待機位置（０度位置、時間軸３６０度）でセンサＳが
停止用ドッグＤ１を感知すると制御部Ｃは、ブレーキ付
モータＢＭの起動停止制御部１２に停止指令を発信して
モータを急停止しＡＴＣ動作を終了し、終了信号をＮＧ
制御装置へ送って一連の動作を終結する。上記タイマＴ
Ｉ、Ｔ２の励起タイミングはそのタイムアツプし±α、
ｔ±βを出来るかぎり短くし、誤差要因時間±α、±β
を最少値にすべく工夫されている。従って、第４図のよ
うにタイ゛マＴ２の励起タイミングをタイマＴ１に合せ
ると、誤差要因時間±βを拡大してクランプミスを発生
させる。
Ｂ Ｒ−４の起動停［Ｆ：、制御部１２に起動指令を発
信してモータを急起動する一方、タイマ１゛１を起蛎し
Ａ ＴＣ動作を始める。アーム２が１８０度位階位置間
軸０度）の待機位置から２４０度位置（時間軸６０度）
の工具把持位置に旋回して工具把持を行い。（時間軸８
０度）付近でり、イマＴ１がタイムアンプし１±αして
、駆動部１０が電磁切換弁１１を作動しアンクランプさ
せる。この後（時間＃１００度）付近でアーム２が下降
動を始め、（時間軸１３０度）付近で工具（ツール）が
主軸３及びツールポット５から引き抜けるころから７−
Ａｓ ２の反転旋回（２４０度位置から６０度位置）が
はじまる。この反転動作は（時間軸２５０度）付近で完
了するが、アーＡ％ ２の下降動が終了したＣ時間軸１
６０度）付近で検出トングＤ２をセンサーＳが検出して
タイマＴ２を励起する。このタイマＴ２のタイムアツプ
ｔ２±βは、アーム２の反転旋回が終了後（時間軸２５
０度から３００度の区間）で、アーム２の上昇動の完了
直後（時間軸２９０度）付近に設定されていて、工具（
ツール）をクランプする。この後（時間軸３００度）付
近からアームの待機位置（Ｏ度位置）への旋回が始まり
、待機位置（０度位置、時間軸３６０度）でセンサＳが
停止用ドッグＤ１を感知すると制御部Ｃは、ブレーキ付
モータＢＭの起動停止制御部１２に停止指令を発信して
モータを急停止しＡＴＣ動作を終了し、終了信号をＮＧ
制御装置へ送って一連の動作を終結する。上記タイマＴ
Ｉ、Ｔ２の励起タイミングはそのタイムアツプし±α、
ｔ±βを出来るかぎり短くし、誤差要因時間±α、±β
を最少値にすべく工夫されている。従って、第４図のよ
うにタイ゛マＴ２の励起タイミングをタイマＴ１に合せ
ると、誤差要因時間±βを拡大してクランプミスを発生
させる。
また、ブレーキ付モータＢＭの起動停止を急停止してＡ
ＴＣ動作を行い且つｉＩ：確な定位置停止にを実行しな
いと、次回のＡ Ｔ Ｃ動作においてタイムアツプＬ±
α、［±βを各々狂わせてしまい、クランプ・アンクラ
ンプ動作を実行出来ない。そこで１本発明者は、第３図
に示すようブレーキ付モータＢＭのモータトルク値に対
するモータ制動力の比率を「１」の標準時から減少ｒｏ
、７，０゜８．０．９Ｊさせるとアームの停止位置の変
動角が大きくなり、比率をｒｌ、１，１．２，１．３゜
１．４，１．５Ｊと増加させるとアームの停止位置の変
動角が小さくなって行き、ｒｌ、２Ｊを過ぎる値からほ
ぼ一定値に落ち着くことを実験的にＳ認し、本発明にお
いてこの比率を「１．２以上」に設定した特殊モータを
採用している。
ＴＣ動作を行い且つｉＩ：確な定位置停止にを実行しな
いと、次回のＡ Ｔ Ｃ動作においてタイムアツプＬ±
α、［±βを各々狂わせてしまい、クランプ・アンクラ
ンプ動作を実行出来ない。そこで１本発明者は、第３図
に示すようブレーキ付モータＢＭのモータトルク値に対
するモータ制動力の比率を「１」の標準時から減少ｒｏ
、７，０゜８．０．９Ｊさせるとアームの停止位置の変
動角が大きくなり、比率をｒｌ、１，１．２，１．３゜
１．４，１．５Ｊと増加させるとアームの停止位置の変
動角が小さくなって行き、ｒｌ、２Ｊを過ぎる値からほ
ぼ一定値に落ち着くことを実験的にＳ認し、本発明にお
いてこの比率を「１．２以上」に設定した特殊モータを
採用している。
本発明は上記実施例に限定されることなく、発明の要旨
内に於ての設計変更、実施態様の変更を行い得る。二と
勿論である。
内に於ての設計変更、実施態様の変更を行い得る。二と
勿論である。
「効果」
本発明は、（１）工具交換アームの旋回動作途上におけ
る特定角度から作動するタイマーにて、ツールクランプ
時期を工具交換アームの旋回動作に同期制御するから、
工具交換アームの旋回機構とツールアンクランプ機構と
を電気的に完全同期出来るほか１両機構の改造を全く必
要としない。
る特定角度から作動するタイマーにて、ツールクランプ
時期を工具交換アームの旋回動作に同期制御するから、
工具交換アームの旋回機構とツールアンクランプ機構と
を電気的に完全同期出来るほか１両機構の改造を全く必
要としない。
（２）また、工具交換アームを作動するモータ駆動系の
回転軸上に、工具交換アームの停止用検出ドッグとツー
ルクランプの検出ドッグとを備え、前記ツールクランプ
の検出ドッグをセンサー検出により作動するタイマーに
て、ツールクランプ時期を同期制御するから、工具交換
アームの旋回機構とツールアンクランプ機構とを電気的
に完全同期させられるほか、工具交換アームの旋回動作
にバラツキや不安定さがあってもツールクランプの直前
に再度タイマーの設定時間でクランプタイミングが制御
され、高精度で高安定度のアンクランプとクランプ動作
が保証される。（３）そして、工具交換アームを作動す
るブレーキ付モータはこのトルク値に対する制動力値を
少なくとも２割以上増強した駆動系となし、この駆動系
回転軸上に、工具交換アームの停止用検出ドッグとツー
ルクランプの検出ドッグとを鈷え、前記ツールクランプ
の検出ドッグをセンサー検出により作動するタイマーに
て、ｙ−ルクランブ時期を同期制御する他。
回転軸上に、工具交換アームの停止用検出ドッグとツー
ルクランプの検出ドッグとを備え、前記ツールクランプ
の検出ドッグをセンサー検出により作動するタイマーに
て、ツールクランプ時期を同期制御するから、工具交換
アームの旋回機構とツールアンクランプ機構とを電気的
に完全同期させられるほか、工具交換アームの旋回動作
にバラツキや不安定さがあってもツールクランプの直前
に再度タイマーの設定時間でクランプタイミングが制御
され、高精度で高安定度のアンクランプとクランプ動作
が保証される。（３）そして、工具交換アームを作動す
るブレーキ付モータはこのトルク値に対する制動力値を
少なくとも２割以上増強した駆動系となし、この駆動系
回転軸上に、工具交換アームの停止用検出ドッグとツー
ルクランプの検出ドッグとを鈷え、前記ツールクランプ
の検出ドッグをセンサー検出により作動するタイマーに
て、ｙ−ルクランブ時期を同期制御する他。
前記停止用検出ドッグの検出によりエル交換アームをブ
レーキ付モータにて急停止するから、工具交換アーｔ１
の旋回機構とツールアンクランプ機構とを電気的に完全
同期させられるほか、工具交換アームの旋回動作にバラ
ツキや不安定さがあってもツールクランプの直前に再度
タイマーの設定時間でクランプタイミングが制御され、
高精度且つ高安定度のアンクランプとクランプ動作が保
証される。 更に、工具交換アー１１の旋回動作にバ
ラツキや不安定さがあっても工具交換アームの旋回停止
ｆ装置が正確に制御され１次回の工具交換アームの旋回
動作も安定するなど、自動工具交換装置が要求する全て
の機能を具備する。
レーキ付モータにて急停止するから、工具交換アーｔ１
の旋回機構とツールアンクランプ機構とを電気的に完全
同期させられるほか、工具交換アームの旋回動作にバラ
ツキや不安定さがあってもツールクランプの直前に再度
タイマーの設定時間でクランプタイミングが制御され、
高精度且つ高安定度のアンクランプとクランプ動作が保
証される。 更に、工具交換アー１１の旋回動作にバ
ラツキや不安定さがあっても工具交換アームの旋回停止
ｆ装置が正確に制御され１次回の工具交換アームの旋回
動作も安定するなど、自動工具交換装置が要求する全て
の機能を具備する。
第１図は本発明の自動工具交換装置及び電気処理を開示
するブロック図、第２図はＡ ＴＣ動作とクランプの関
係を示すタイムチャー１−図、第３図はブレーキ付モー
タの制動特性図、第４図と第５図はΔＴ Ｃ２１１作と
クランプの関係を示すフローチャート図である。 ２・・工具交換アーム、３・・主軸、５・・ツー／レボ
ブト、１００・・Ａ Ｔ Ｃ装置、１０・・カム式駆動
部、ＢＭ・・ブレーキ付モータ、Ｄ １ 。 １） ２・・ドッグ、Ｓ・・センサ、’Ｆｌ、Ｔ２．・
・夕、（マ、Ｃ・・・制御部、±１・・ 電磁切換弁。 １２・・起動停止制御部。
するブロック図、第２図はＡ ＴＣ動作とクランプの関
係を示すタイムチャー１−図、第３図はブレーキ付モー
タの制動特性図、第４図と第５図はΔＴ Ｃ２１１作と
クランプの関係を示すフローチャート図である。 ２・・工具交換アーム、３・・主軸、５・・ツー／レボ
ブト、１００・・Ａ Ｔ Ｃ装置、１０・・カム式駆動
部、ＢＭ・・ブレーキ付モータ、Ｄ １ 。 １） ２・・ドッグ、Ｓ・・センサ、’Ｆｌ、Ｔ２．・
・夕、（マ、Ｃ・・・制御部、±１・・ 電磁切換弁。 １２・・起動停止制御部。
Claims (3)
- （１）工具交換アームの起動と同時に作動するアンクラ
ンプタイマでツールをアンクランプする一方、工具交換
アームの旋回動作途上における特定角度から作動するク
ランプタイマにて、ツールクランプ時期を工具交換アー
ムの動作に同期制御することを特徴とする自動工具交換
運転方法。 - （２）工具交換アームを作動するモータ駆動系の回転軸
上に、工具交換アームの停止用検出ドッグとツールクラ
ンプの検出ドッグとを備え、工具交換アームの起動と同
時に作動するアンクランプタイマでツールをアンクラン
プする一方、前記検出ドッグのセンサー検出により工具
交換アームの特定旋回角度から作動するクランプタイマ
を作動させ、ツールクランプ時期を工具交換アームの作
動に同期制御することを特徴とする自動工具交換装置。 - （３）工具交換アームを作動するブレーキ付モータはこ
のトルク値に対する制動力値を少なくとも２割以上増強
した駆動系となし、この駆動系回転軸上に、工具交換ア
ームの停止用検出ドッグとツールクランプの検出ドッグ
とを備え、工具交換アームの起動と同時に作動するアン
クランプタイマでツールをアンクランプする一方、前記
検出ドッグのセンサー検出により工具交換アームの特定
旋回角度から作動するクランプタイマを作動させ、ツー
ルクランプ時期を工具交換アームの作動に同期制御する
他、前記停止用検出ドッグの検出により工具交換アーム
を前記制動力増強のブレーキ付モータにて急停止するこ
とを特徴とする自動工具交換装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33032589A JPH03190642A (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 自動工具交換運転方法及び自動工具交換装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP33032589A JPH03190642A (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 自動工具交換運転方法及び自動工具交換装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03190642A true JPH03190642A (ja) | 1991-08-20 |
Family
ID=18231365
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP33032589A Pending JPH03190642A (ja) | 1989-12-20 | 1989-12-20 | 自動工具交換運転方法及び自動工具交換装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03190642A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0556338U (ja) * | 1992-01-20 | 1993-07-27 | 豊田工機株式会社 | 工具交換装置 |
| KR20020058397A (ko) * | 2000-12-30 | 2002-07-12 | 양재신 | 캠 구동용 ａｔｃ 수동 제어장치 및 방법 |
| KR20030069674A (ko) * | 2002-02-22 | 2003-08-27 | 두산메카텍 주식회사 | 수직형 머시닝센터의 고속 공구 교환장치 |
| KR100688950B1 (ko) * | 2004-12-28 | 2007-03-02 | 두산인프라코어 주식회사 | 공구교환 암의 정위치 이송 확인 장치 및 방법 |
| JP5128013B1 (ja) * | 2012-02-15 | 2013-01-23 | 三菱電機株式会社 | 放電加工装置 |
-
1989
- 1989-12-20 JP JP33032589A patent/JPH03190642A/ja active Pending
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0556338U (ja) * | 1992-01-20 | 1993-07-27 | 豊田工機株式会社 | 工具交換装置 |
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| KR100688950B1 (ko) * | 2004-12-28 | 2007-03-02 | 두산인프라코어 주식회사 | 공구교환 암의 정위치 이송 확인 장치 및 방법 |
| JP5128013B1 (ja) * | 2012-02-15 | 2013-01-23 | 三菱電機株式会社 | 放電加工装置 |
| WO2013121533A1 (ja) * | 2012-02-15 | 2013-08-22 | 三菱電機株式会社 | 放電加工装置 |
| DE112012005885B4 (de) | 2012-02-15 | 2018-06-14 | Mitsubishi Electric Corporation | Funkenerosionsvorrichtung |
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