JPS6158124B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6158124B2 JPS6158124B2 JP52017278A JP1727877A JPS6158124B2 JP S6158124 B2 JPS6158124 B2 JP S6158124B2 JP 52017278 A JP52017278 A JP 52017278A JP 1727877 A JP1727877 A JP 1727877A JP S6158124 B2 JPS6158124 B2 JP S6158124B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- uncut
- grain
- steering sensor
- grain culms
- row
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は自動操向装置を備えたコンバインが一
行程の刈取を終えて、この工程で刈終えた穀稈条
に相隣する適数条の穀稈条を先行程とは逆方向に
走行して刈取るために方向転換させる際の回向動
作を自動的に制御する方法に関する。
行程の刈取を終えて、この工程で刈終えた穀稈条
に相隣する適数条の穀稈条を先行程とは逆方向に
走行して刈取るために方向転換させる際の回向動
作を自動的に制御する方法に関する。
コンバインの自動操向装置は刈取るべき穀稈条
又はこれと直角をなす穀稈列に倣つて自動的にコ
ンバインを直進させる機能を果たすものであつ
て、前記穀稈条等とコンバインとの相対的位置関
係をデバイダに取付けた操向センサによつて検出
し、その検出結果に基いて左右のサイドクラツ
チ、ブレーキを動作させ左右のクローラの回動を
制御して進行方向の修正を行わせるようになつて
いる。
又はこれと直角をなす穀稈列に倣つて自動的にコ
ンバインを直進させる機能を果たすものであつ
て、前記穀稈条等とコンバインとの相対的位置関
係をデバイダに取付けた操向センサによつて検出
し、その検出結果に基いて左右のサイドクラツ
チ、ブレーキを動作させ左右のクローラの回動を
制御して進行方向の修正を行わせるようになつて
いる。
さて圃場における刈取作業は一般には穀稈条を
刈取る条刈りと、穀稈列を刈取る横刈りを交互に
繰返して圃場を反時計方向に回向するように行わ
れるが、圃場の形状等によつては条刈りを反復さ
せるように行う場合もある。従来のこの種コンバ
インにおいては、一行程の刈取が終つた場合に
は、機体前方に刈取対象穀稈がなくなつたことを
検知することによつて機体を緊急停止させ、手動
操作により回向させた後、改めて自動操向装置を
作動させるようにするものが多かつた。一方、自
動的に回向動作を行わしめる工夫もなされつつあ
るが、これらは条刈りと横刈りを交互に行わしめ
るようにしたものが殆んどであつて、前述のよう
に条刈りを反復させる場合に回向動作すなわち未
刈穀稈群の周辺部における進行方向の転換を自動
的に行わせるものは少い。特開昭50−134819号の
収穫機は数少い例の１つである。この収穫機は収
穫中の作物列に隣接する未刈作物列の存否を検出
するセンサを備え、これが該未刈作物列の不在を
検出すると少し直進させたあと180゜の旋回を行
わせ、上記隣接する未刈作物列の刈取を開始させ
るようになしてある。ところがこのような方式で
は旋回のための枕地を広くとる必要があると言う
煩わしさがある。即ち第６図に示すように枕地の
部分の長さ（作物例の端部と畦畔Ｂとの距離）Ｌ
を短くとつた場合には旋回半径を左、右のクロー
ラ間隔とが等しくないから180゜の旋回を行うた
めに次々行程の刈取対象となる穀稈列６１，６２
の延長方向位置にまでクローラ軌跡が侵入し、こ
の部分の圃面Ｃを荒らすこととなる。そうすると
次々行程の刈取を終えた後コンバインがこの荒地
に入ることとなり、車体が傾いて危険な事態を招
来したり機体が傾くことにより、選別が不良にな
つたりする。場合によつてはこの圃面の荒れによ
つて更に次の行程のための旋回Ｄが十分に行えず
旋回半径が大きくなつてこのために隣接する穀稈
列の一部を刈残したり、更には車体傾斜により刈
始め時の刈高さが左右で不揃になつたりするとい
う不都合があつた。
刈取る条刈りと、穀稈列を刈取る横刈りを交互に
繰返して圃場を反時計方向に回向するように行わ
れるが、圃場の形状等によつては条刈りを反復さ
せるように行う場合もある。従来のこの種コンバ
インにおいては、一行程の刈取が終つた場合に
は、機体前方に刈取対象穀稈がなくなつたことを
検知することによつて機体を緊急停止させ、手動
操作により回向させた後、改めて自動操向装置を
作動させるようにするものが多かつた。一方、自
動的に回向動作を行わしめる工夫もなされつつあ
るが、これらは条刈りと横刈りを交互に行わしめ
るようにしたものが殆んどであつて、前述のよう
に条刈りを反復させる場合に回向動作すなわち未
刈穀稈群の周辺部における進行方向の転換を自動
的に行わせるものは少い。特開昭50−134819号の
収穫機は数少い例の１つである。この収穫機は収
穫中の作物列に隣接する未刈作物列の存否を検出
するセンサを備え、これが該未刈作物列の不在を
検出すると少し直進させたあと180゜の旋回を行
わせ、上記隣接する未刈作物列の刈取を開始させ
るようになしてある。ところがこのような方式で
は旋回のための枕地を広くとる必要があると言う
煩わしさがある。即ち第６図に示すように枕地の
部分の長さ（作物例の端部と畦畔Ｂとの距離）Ｌ
を短くとつた場合には旋回半径を左、右のクロー
ラ間隔とが等しくないから180゜の旋回を行うた
めに次々行程の刈取対象となる穀稈列６１，６２
の延長方向位置にまでクローラ軌跡が侵入し、こ
の部分の圃面Ｃを荒らすこととなる。そうすると
次々行程の刈取を終えた後コンバインがこの荒地
に入ることとなり、車体が傾いて危険な事態を招
来したり機体が傾くことにより、選別が不良にな
つたりする。場合によつてはこの圃面の荒れによ
つて更に次の行程のための旋回Ｄが十分に行えず
旋回半径が大きくなつてこのために隣接する穀稈
列の一部を刈残したり、更には車体傾斜により刈
始め時の刈高さが左右で不揃になつたりするとい
う不都合があつた。
本発明は斯かる事情に鑑みてなされたものであ
つて、回向動作を自動的に、しかも無駄な機体動
作を行わせることなく行わしめ、枕地を徒に荒ら
すことがないコンバインの回向動作制御方法の検
供を目的とし、以下に本発明をその実施例を示す
図面に基いて詳述する。
つて、回向動作を自動的に、しかも無駄な機体動
作を行わせることなく行わしめ、枕地を徒に荒ら
すことがないコンバインの回向動作制御方法の検
供を目的とし、以下に本発明をその実施例を示す
図面に基いて詳述する。
本発明に係る回向動作制御方法は第１図に機首
中央部の軌跡を示す如く、未刈穀稈群４０の角部
４０ｃにおいて方向転換をさせるにあたり、穀稈
条４１，４２の刈取りを行い（）、デバイダ
（第２図参照）に取付けた操向センサ（第２図参
照）が穀稈条４１，４２の刈取の終了を検出した
後、既刈側方向へ進行方向を修正しつつ所定寸法
Ｌだけ走行させ（）、次に未刈側方向へ機体を
旋回させて機首を未刈穀稈群４０の角部４０ｃ方
向に向け（）、次いで未刈穀稈群４０に向けて
直進させ（）、未刈穀稈群４０への突入により
操向センサが穀稈条４１，４２に相隣する穀稈条
４３，４４の存在を検知して、これらの穀稈条４
３，４４と機体との相対的位置関係を検出し得る
状態に復した後は、穀稈条４３，４４に倣う走行
を行わせこの穀稈条４３，４４の刈取を行わせる
（）ことを特徴とする。なお上述の説明は一般
に行われる条刈りについて行つたが、前後方向の
株間寸法が穀稈条よりも大きい穀稈列５１，５２
に沿ういわゆる横刈りＡについても本発明は同様
に実施し得ることはいうまでもない。
中央部の軌跡を示す如く、未刈穀稈群４０の角部
４０ｃにおいて方向転換をさせるにあたり、穀稈
条４１，４２の刈取りを行い（）、デバイダ
（第２図参照）に取付けた操向センサ（第２図参
照）が穀稈条４１，４２の刈取の終了を検出した
後、既刈側方向へ進行方向を修正しつつ所定寸法
Ｌだけ走行させ（）、次に未刈側方向へ機体を
旋回させて機首を未刈穀稈群４０の角部４０ｃ方
向に向け（）、次いで未刈穀稈群４０に向けて
直進させ（）、未刈穀稈群４０への突入により
操向センサが穀稈条４１，４２に相隣する穀稈条
４３，４４の存在を検知して、これらの穀稈条４
３，４４と機体との相対的位置関係を検出し得る
状態に復した後は、穀稈条４３，４４に倣う走行
を行わせこの穀稈条４３，４４の刈取を行わせる
（）ことを特徴とする。なお上述の説明は一般
に行われる条刈りについて行つたが、前後方向の
株間寸法が穀稈条よりも大きい穀稈列５１，５２
に沿ういわゆる横刈りＡについても本発明は同様
に実施し得ることはいうまでもない。
次に上記本発明方法の実施を可能とする制御回
路の要部について説明する。
路の要部について説明する。
第２図に示すように左側のデバイダ１ｌには操
向センサ２ｌが取付けられており、このデバイダ
１ｌがその右方に位置する穀稈条４２等に対して
所定量以上接近（離隔）するのに対応してセンサ
レバ２l1が後方（前方）に回動し、これによりリ
ミツトスイツチ１１，１２が各作動するようにな
つている。一方、右側のデバイダ１ｒには操向セ
ンサ２ｒが取付けられており、このデバイダの左
方に位置する穀稈条４１等に対して所定量以上接
近した場合にはセンサレバ２r1が後方に回動し、
これによりリミツトスイツチ１３が作動するよう
になつている。
向センサ２ｌが取付けられており、このデバイダ
１ｌがその右方に位置する穀稈条４２等に対して
所定量以上接近（離隔）するのに対応してセンサ
レバ２l1が後方（前方）に回動し、これによりリ
ミツトスイツチ１１，１２が各作動するようにな
つている。一方、右側のデバイダ１ｒには操向セ
ンサ２ｒが取付けられており、このデバイダの左
方に位置する穀稈条４１等に対して所定量以上接
近した場合にはセンサレバ２r1が後方に回動し、
これによりリミツトスイツチ１３が作動するよう
になつている。
なお、３，４はデバイダ１ｌ，１ｒ夫々に取付
けられた刈残し株検出用のセンサであつて、この
センサ３，４は未刈穀稈条例えば４３に連続的に
当接した後方回動している場合はセンサ３に付設
したリミツトスイツチ１４の作動にも拘らず何ら
の動作をもせず、刈残し株６１等に当接して後方
へ回動し、瞬時的にセンサ４に付設したリミツト
スイツチ１５が作動した場合にのみ、自動操向装
置による動作の総てに優先させて機体の前後進及
び左右への旋回を行つて、刈残し株６１の刈取が
行われるように公知の刈残し防止装置が構成され
ている。右側が未刈側になる場合はリミツトスイ
ツチ１４，１５が逆に動作することは勿論であ
る。なおこの刈残し株検出用のセンサ３，４はセ
ンサレバ２l1，２r1よりも高い位置で回動するよ
うになつていて、刈取済株への当接による誤動作
を防いでいる。
けられた刈残し株検出用のセンサであつて、この
センサ３，４は未刈穀稈条例えば４３に連続的に
当接した後方回動している場合はセンサ３に付設
したリミツトスイツチ１４の作動にも拘らず何ら
の動作をもせず、刈残し株６１等に当接して後方
へ回動し、瞬時的にセンサ４に付設したリミツト
スイツチ１５が作動した場合にのみ、自動操向装
置による動作の総てに優先させて機体の前後進及
び左右への旋回を行つて、刈残し株６１の刈取が
行われるように公知の刈残し防止装置が構成され
ている。右側が未刈側になる場合はリミツトスイ
ツチ１４，１５が逆に動作することは勿論であ
る。なおこの刈残し株検出用のセンサ３，４はセ
ンサレバ２l1，２r1よりも高い位置で回動するよ
うになつていて、刈取済株への当接による誤動作
を防いでいる。
次に操向のための油圧回路を第３図に基いて説
明する。電磁弁Vl1，Vr1は６ポート２位置切換型
の方向制御弁であつて、サイドクラツチレバ９ｌ
及び９ｒのサイドクラツチ離脱位置への投入又は
電磁弁Vl1，Vr1夫々のソレノイドVl1S，Vr1Sへ
の通電に夫々対応して矢符方向に切換り、電磁弁
Vl1（又はVr1）の切換によつて左側（又は右側）
のサイドクラツチ５ｌ（又は５ｒ）が離脱し、且
つ左側（又は右側）のブレーキ６ｌ（又は６ｒ）
が作動して、左側（又は右側）のクローラ７ｌ
（又は７ｒ）が回動を停止し、これにより機体が
左（又は右）旋回するようになつている。なお８
はサイドクラツチレバ９ｌ，９ｒのいずれかをサ
イドクラツチ離脱位置に投入したときに開路する
スイツチであつて、これにより後述の電気制御回
路はサイドクラツチレバ９ｌ，９ｒによる手動操
作を優先させるようになつている。電磁弁Vl2，
Vr2は５ポート２位置切換型の方向制御弁であつ
て、夫々のソレノイドVl2S，Vr2Sへの通電に
夫々対応して矢符方向に切換り、電磁弁Vl2（又
はVr2）の切換によて左側（又は右側）のサイド
クラツチ５ｌ，５ｒに高圧の油圧が供給され得、
左側（又は右側）のブレーキ６ｌ，６ｒにはこの
油圧が供給され得ないようになつている。すなわ
ちVl1とVl2（又はVr1とVr2）の矢符方向への切換
により機体はゆるやかに左方（又は右方）へ進行
方向を修正する。
明する。電磁弁Vl1，Vr1は６ポート２位置切換型
の方向制御弁であつて、サイドクラツチレバ９ｌ
及び９ｒのサイドクラツチ離脱位置への投入又は
電磁弁Vl1，Vr1夫々のソレノイドVl1S，Vr1Sへ
の通電に夫々対応して矢符方向に切換り、電磁弁
Vl1（又はVr1）の切換によつて左側（又は右側）
のサイドクラツチ５ｌ（又は５ｒ）が離脱し、且
つ左側（又は右側）のブレーキ６ｌ（又は６ｒ）
が作動して、左側（又は右側）のクローラ７ｌ
（又は７ｒ）が回動を停止し、これにより機体が
左（又は右）旋回するようになつている。なお８
はサイドクラツチレバ９ｌ，９ｒのいずれかをサ
イドクラツチ離脱位置に投入したときに開路する
スイツチであつて、これにより後述の電気制御回
路はサイドクラツチレバ９ｌ，９ｒによる手動操
作を優先させるようになつている。電磁弁Vl2，
Vr2は５ポート２位置切換型の方向制御弁であつ
て、夫々のソレノイドVl2S，Vr2Sへの通電に
夫々対応して矢符方向に切換り、電磁弁Vl2（又
はVr2）の切換によて左側（又は右側）のサイド
クラツチ５ｌ，５ｒに高圧の油圧が供給され得、
左側（又は右側）のブレーキ６ｌ，６ｒにはこの
油圧が供給され得ないようになつている。すなわ
ちVl1とVl2（又はVr1とVr2）の矢符方向への切換
により機体はゆるやかに左方（又は右方）へ進行
方向を修正する。
さて本発明方法を可能とする電気制御回路とし
ては適宜の論理回路を用い得るが例えば第４図の
ように構成される。すなわち、キースイツチ２
１、スイツチ８により開閉される電源ライン間に
は図示の如きリレー回路が接続されている。図に
おいて１１ａ及び１１b1，１１b2，１１b3は夫々
リミツトスイツチ１１の常開接点（以下ａ接点と
いう）及び常閉接点（以下ｂ接点という）、１２
a1，１２a2はリミツトスイツチ１２のａ接点、１
３ａ及び１３b1，１３b2，１３b3は夫々リミツト
スイツチ１３のａ接点及びｂ接点、１４ａ及び１
４b1，１４b2はリミツトスイツチ１４のａ接点及
びｂ接点、１５ａ及び１５b1，１５b2はリミツト
スイツチ１５のａ接点及びｂ接点、WMはマグネ
ツトリレＷの励磁コイル、Wa1，Wa2，Wa3，
Wa4はそのａ接点、UMはマグネツトリレＵの励
磁コイル、Ua1，Ua2はそのａ接点、PMはマグネ
ツトリレＰの励磁コイル、Pa1，Pa2はそのａ接
点、QMはマグネツトリレＱの励磁コイル、
Qa1，Qa2，Qa3，Qa4はそのａ接点、RMはマグ
ネツトリレＲの励磁コイル、Ra1，Ra2，Ra3，
Ra4はそのａ接点、TMはマグネツトリレＴの励
磁コイル、Ta1，Ta2はそのａ接点である。Ｚ，
Ｘ，Ｙはいずれも電子式のタイマリレであつて、
ZC，XC，YCは夫々の計時部であり、通電開始
により計時を開始し、通電の遮断により計時は零
復帰する。Za1は閉路に限時を有する限時ａ接点
であつて第５図のようにZCの計時開始からt1時
間閉路する。Za2は開路、閉路ともに限時を有す
る限時ａ接点であつて、第５図のようにZCの計
時開始後t1時間開路を継続し、続くt2時間閉路す
る。
ては適宜の論理回路を用い得るが例えば第４図の
ように構成される。すなわち、キースイツチ２
１、スイツチ８により開閉される電源ライン間に
は図示の如きリレー回路が接続されている。図に
おいて１１ａ及び１１b1，１１b2，１１b3は夫々
リミツトスイツチ１１の常開接点（以下ａ接点と
いう）及び常閉接点（以下ｂ接点という）、１２
a1，１２a2はリミツトスイツチ１２のａ接点、１
３ａ及び１３b1，１３b2，１３b3は夫々リミツト
スイツチ１３のａ接点及びｂ接点、１４ａ及び１
４b1，１４b2はリミツトスイツチ１４のａ接点及
びｂ接点、１５ａ及び１５b1，１５b2はリミツト
スイツチ１５のａ接点及びｂ接点、WMはマグネ
ツトリレＷの励磁コイル、Wa1，Wa2，Wa3，
Wa4はそのａ接点、UMはマグネツトリレＵの励
磁コイル、Ua1，Ua2はそのａ接点、PMはマグネ
ツトリレＰの励磁コイル、Pa1，Pa2はそのａ接
点、QMはマグネツトリレＱの励磁コイル、
Qa1，Qa2，Qa3，Qa4はそのａ接点、RMはマグ
ネツトリレＲの励磁コイル、Ra1，Ra2，Ra3，
Ra4はそのａ接点、TMはマグネツトリレＴの励
磁コイル、Ta1，Ta2はそのａ接点である。Ｚ，
Ｘ，Ｙはいずれも電子式のタイマリレであつて、
ZC，XC，YCは夫々の計時部であり、通電開始
により計時を開始し、通電の遮断により計時は零
復帰する。Za1は閉路に限時を有する限時ａ接点
であつて第５図のようにZCの計時開始からt1時
間閉路する。Za2は開路、閉路ともに限時を有す
る限時ａ接点であつて、第５図のようにZCの計
時開始後t1時間開路を継続し、続くt2時間閉路す
る。
上記のt1時間、t2時間の相対的大小関係は一定
であるが夫々の絶対値自体は、計時部ZCを構成
するCR遅延回路のＲの値を変速レバに連動して
機体速度の高・低に対応して小・大変化させ、走
行速度の高・低に対応して短・長変化するように
構成されている。Xb，Ybは夫々タイマＸ，Ｙの
閉路に限時を有する限時ｂ接点であつて、計時開
始後t3時間経過すると開路する。なおt3＞t1＋t2と
している。
であるが夫々の絶対値自体は、計時部ZCを構成
するCR遅延回路のＲの値を変速レバに連動して
機体速度の高・低に対応して小・大変化させ、走
行速度の高・低に対応して短・長変化するように
構成されている。Xb，Ybは夫々タイマＸ，Ｙの
閉路に限時を有する限時ｂ接点であつて、計時開
始後t3時間経過すると開路する。なおt3＞t1＋t2と
している。
次に上述の装置の動作を第１図における角部４
０における方向転換について記す。まず穀稈条４
１，４２の刈取を行つている場合（）は、機体
が左側へ偏ると１２a1，１３ａが閉路し、これに
よりソレノイドVr1Sが通電され機体進行方向は
右方へ修正される。機体が右側へ偏ると１１ａが
閉路し、これによりソレノイドVl1Sが通電され機
体進行方向は左方へ修正される。このようにして
穀稈条４１，４２に倣う走行が行われてこの穀稈
条４１，４２を刈取り終えると、１１b1，１２
a2，１３b1の閉路によりZCが通電されZa1がt1時
間閉路する。これによりWMが通電されWa1〜
Wa4が閉路する。一方、前述の条刈時においては
左側のセンサ３が穀稈条４３に当接してリミツト
スイツチ１４が作動しているのに対し右側のセン
サ４はリミツトスイツチ１５を作動させないので
１４ａ，１５b1の閉路によりPMが通電されてお
り、Pa1閉路によりマグネツトリレＰは自己保持
される一方、Pa2も閉路している。そして条刈終
了時にはセンサ３が前方へ回動し、１４b1，１１
b2，１３b2がいずれも閉路しQMが通電され、
Qa1の閉路によつてXCへの通電が開始する。そ
してQa2，Wa3の閉路及びQa3，Wa4の閉路によ
り、Vr1S，Vr2Sが通電され、サイドクラツチ５
ｒが遮断され、機体は右方に進行方向を修正しつ
つt1時間前進する（）。このt1時間は前述のよう
に機体の走行速度に関連して定まるのでこの間の
走行寸法は略一定のL1となる。
０における方向転換について記す。まず穀稈条４
１，４２の刈取を行つている場合（）は、機体
が左側へ偏ると１２a1，１３ａが閉路し、これに
よりソレノイドVr1Sが通電され機体進行方向は
右方へ修正される。機体が右側へ偏ると１１ａが
閉路し、これによりソレノイドVl1Sが通電され機
体進行方向は左方へ修正される。このようにして
穀稈条４１，４２に倣う走行が行われてこの穀稈
条４１，４２を刈取り終えると、１１b1，１２
a2，１３b1の閉路によりZCが通電されZa1がt1時
間閉路する。これによりWMが通電されWa1〜
Wa4が閉路する。一方、前述の条刈時においては
左側のセンサ３が穀稈条４３に当接してリミツト
スイツチ１４が作動しているのに対し右側のセン
サ４はリミツトスイツチ１５を作動させないので
１４ａ，１５b1の閉路によりPMが通電されてお
り、Pa1閉路によりマグネツトリレＰは自己保持
される一方、Pa2も閉路している。そして条刈終
了時にはセンサ３が前方へ回動し、１４b1，１１
b2，１３b2がいずれも閉路しQMが通電され、
Qa1の閉路によつてXCへの通電が開始する。そ
してQa2，Wa3の閉路及びQa3，Wa4の閉路によ
り、Vr1S，Vr2Sが通電され、サイドクラツチ５
ｒが遮断され、機体は右方に進行方向を修正しつ
つt1時間前進する（）。このt1時間は前述のよう
に機体の走行速度に関連して定まるのでこの間の
走行寸法は略一定のL1となる。
t1時間経過するとZa1が開路する一方、Za2が閉
路し、UMが通電されUa1がt2時間閉路する。こ
れによりVr1S，Vr2Sの通電が終了する一方、
Qa1，Ua1の閉路によりVl1Sが通電され機体はt2
時間左旋回し機首は角部４０ｃ方向に向く
（）。このt2時間も前述のように機体の走行速
度、この場合は右側のクローラ７ｒの回動速度に
関連しているので左旋回の角度は略一定となり機
首はほぼ正しく角部４０ｃ方向に向けられる。
路し、UMが通電されUa1がt2時間閉路する。こ
れによりVr1S，Vr2Sの通電が終了する一方、
Qa1，Ua1の閉路によりVl1Sが通電され機体はt2
時間左旋回し機首は角部４０ｃ方向に向く
（）。このt2時間も前述のように機体の走行速
度、この場合は右側のクローラ７ｒの回動速度に
関連しているので左旋回の角度は略一定となり機
首はほぼ正しく角部４０ｃ方向に向けられる。
t2時間経過するとZa2が開路し、UMへの通電が
終了するので旋回は停止し、機体は角部４０ｃに
向けて直進する（）。やがて操向センサ２ｌの
センサレバ２l1が穀稈条４３に当接し大きく後方
へ回動するので、１１b1が開路し、これにより
ZCへの通電が終了し、タイマリレＺは零復帰す
る。同時に１１ａの閉路によりVl1Sへの通電が行
われ機体は左方へ進行方向を修正し、以後、１２
a1，１３ａ又は１１ａの閉路によりVr1S又は
Vl1Sへの通電を適当に行いつつ穀稈条４３，４４
に倣う走行をしながらこれらの穀稈条４３，４４
の刈取を行う（）。なおの直進開始後の適当
な時間にタイマリレＸのXbが開路しマグネツト
リレＰの自己保持が解かれる。しそて穀稈条４
３，４４の刈取が開始されると前述したところと
は逆に１５ａ，１４b2の閉路によりTMへの通電
が行われTa1が閉路し、穀稈条４３，４４の終端
部すなわち第１図の手前側端部における１５b2，
１１b3，１３b3の閉路を待つて、前述の回向動作
とは逆にRa1，Wa1及びRa2，Wa2の閉路による左
方への進行方向修正（）、Ra3，Ua2の閉路によ
る右旋回（）、直進（）、穀稈条４５，４６の
刈取（）が行われるようにこの制御動作が反復
される。
終了するので旋回は停止し、機体は角部４０ｃに
向けて直進する（）。やがて操向センサ２ｌの
センサレバ２l1が穀稈条４３に当接し大きく後方
へ回動するので、１１b1が開路し、これにより
ZCへの通電が終了し、タイマリレＺは零復帰す
る。同時に１１ａの閉路によりVl1Sへの通電が行
われ機体は左方へ進行方向を修正し、以後、１２
a1，１３ａ又は１１ａの閉路によりVr1S又は
Vl1Sへの通電を適当に行いつつ穀稈条４３，４４
に倣う走行をしながらこれらの穀稈条４３，４４
の刈取を行う（）。なおの直進開始後の適当
な時間にタイマリレＸのXbが開路しマグネツト
リレＰの自己保持が解かれる。しそて穀稈条４
３，４４の刈取が開始されると前述したところと
は逆に１５ａ，１４b2の閉路によりTMへの通電
が行われTa1が閉路し、穀稈条４３，４４の終端
部すなわち第１図の手前側端部における１５b2，
１１b3，１３b3の閉路を待つて、前述の回向動作
とは逆にRa1，Wa1及びRa2，Wa2の閉路による左
方への進行方向修正（）、Ra3，Ua2の閉路によ
る右旋回（）、直進（）、穀稈条４５，４６の
刈取（）が行われるようにこの制御動作が反復
される。
上述した本発明に係る回向動作制御方法によれ
ば、コンバインの動作に無駄がなく、回向動作が
短時間に行われ、作業能率の向上が図れる。特に
操向センサが先行程の刈取を終えたことを検出し
た後、既刈側方向へ進行方向を修正しつつ所定寸
法走行させ、次に未刈側方向へ旋回させ、先行程
で刈取つた穀稈列の延長方向位置にて機首を未刈
穀稈群の角部方向に向け、このような方向から未
刈穀稈群の角部へ向けて直進させるから枕地の広
さ又は第６図に示すＬの寸法を小さくした場合に
も次々行程、更にはその次の行程にて刈取対象と
なる未刈穀稈列の延長上の枕地部分の圃面を荒ら
すことがなく、従つて前述した従来のもののよう
に旋回時に機体が傾いて転倒したり、刈高さが不
揃いになつたり、選別不良を招来したりすること
がなく、また刈残しを生じることもない。
ば、コンバインの動作に無駄がなく、回向動作が
短時間に行われ、作業能率の向上が図れる。特に
操向センサが先行程の刈取を終えたことを検出し
た後、既刈側方向へ進行方向を修正しつつ所定寸
法走行させ、次に未刈側方向へ旋回させ、先行程
で刈取つた穀稈列の延長方向位置にて機首を未刈
穀稈群の角部方向に向け、このような方向から未
刈穀稈群の角部へ向けて直進させるから枕地の広
さ又は第６図に示すＬの寸法を小さくした場合に
も次々行程、更にはその次の行程にて刈取対象と
なる未刈穀稈列の延長上の枕地部分の圃面を荒ら
すことがなく、従つて前述した従来のもののよう
に旋回時に機体が傾いて転倒したり、刈高さが不
揃いになつたり、選別不良を招来したりすること
がなく、また刈残しを生じることもない。
更に上述のようにＬ寸法が小さくても不具合を
生じないから枕地形成のための手刈作業量が軽減
される等本発明は優れた効果を奏する。
生じないから枕地形成のための手刈作業量が軽減
される等本発明は優れた効果を奏する。
図面は本発明の実施例を示し、第１図は本発明
を実施した場合の機首中央部の移動軌跡を示す図
面、第２図は自動操向装置の操向センサ等の略示
平面図、第３図は自動操向装置の油圧回路図、第
４図は本発明方式の実施に使用する制御回路要部
を示す電気回路図、第５図は制御回路中のタイマ
リレＺの動作を示すタイムチヤート、第６図は従
来の収穫機の問題点の説明図である。 ２ｌ，２ｒ……操向センサ、３，４……セン
サ、７ｌ，７ｒ……クローラ、１１，１２，１
３，１４，１５……リミツトスイツチ、Ｘ，Ｙ，
Ｚ……タイマリレ。
を実施した場合の機首中央部の移動軌跡を示す図
面、第２図は自動操向装置の操向センサ等の略示
平面図、第３図は自動操向装置の油圧回路図、第
４図は本発明方式の実施に使用する制御回路要部
を示す電気回路図、第５図は制御回路中のタイマ
リレＺの動作を示すタイムチヤート、第６図は従
来の収穫機の問題点の説明図である。 ２ｌ，２ｒ……操向センサ、３，４……セン
サ、７ｌ，７ｒ……クローラ、１１，１２，１
３，１４，１５……リミツトスイツチ、Ｘ，Ｙ，
Ｚ……タイマリレ。
Claims (1)
- １ 刈取るべき穀稈とコンバインとの相対的位置
関係を操向センサによつて検出し、その検出結果
に基いてクローラの回動を制御して前記穀稈の作
付状態に倣う走行を行うようにした自動操向装置
を備えたコンバインが１行程の刈取を終えて、該
行程における走行方向とは逆方向に機体を走行さ
せて次行程の刈取を開始するために未刈穀稈群の
周辺部で方向転換させるにあたり、操向センサが
先行程の刈取を終えたことを検出した後、既刈側
方向へ進行方向を修正しつつ所定寸法走行させ、
次に未刈側方向へ旋回させ、先行程で刈取つた穀
稈列の延長方向位置にて機首を未刈穀稈群の角部
方向に向け、次いで未刈穀稈群に向けて直進さ
せ、未刈穀稈群への突入により操向センサが前記
相対的位置関係を検出し得る状態に復した後は次
行程における刈取対象穀稈の作付状態に倣う走行
を行わせるようにすることを特徴とするコンバイ
ンの回向動作制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1727877A JPS53103819A (en) | 1977-02-18 | 1977-02-18 | Turning operation control system for combine with automatic steering device |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1727877A JPS53103819A (en) | 1977-02-18 | 1977-02-18 | Turning operation control system for combine with automatic steering device |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS53103819A JPS53103819A (en) | 1978-09-09 |
| JPS6158124B2 true JPS6158124B2 (ja) | 1986-12-10 |
Family
ID=11939503
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1727877A Granted JPS53103819A (en) | 1977-02-18 | 1977-02-18 | Turning operation control system for combine with automatic steering device |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS53103819A (ja) |
Family Cites Families (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5649521B2 (ja) * | 1974-04-16 | 1981-11-24 | ||
| JPS5213836A (en) * | 1975-07-16 | 1977-02-02 | Kubota Ltd | Crop harvester |
-
1977
- 1977-02-18 JP JP1727877A patent/JPS53103819A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS53103819A (en) | 1978-09-09 |
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