JPH0227274B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPH0227274B2 JPH0227274B2 JP59016270A JP1627084A JPH0227274B2 JP H0227274 B2 JPH0227274 B2 JP H0227274B2 JP 59016270 A JP59016270 A JP 59016270A JP 1627084 A JP1627084 A JP 1627084A JP H0227274 B2 JPH0227274 B2 JP H0227274B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- bucket
- garbage
- crane
- hopper
- swing
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired - Lifetime
Links
Landscapes
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Load-Engaging Elements For Cranes (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、ごみなどの被搬送物をクレーンバケ
ツトにてポツパに投入する際におけるクレーンバ
ケツトの制御方法に関する。
ツトにてポツパに投入する際におけるクレーンバ
ケツトの制御方法に関する。
従来例の構成とその問題点
クレーンバケツトの振れ止め防止方法に関して
は、特開昭53−47665号公報などに述べられてい
るが、これらは、マイクロコンピユータを使つ
て、バケツトの惰走特性に合わせた加速→定速→
減速走行を行ない、バケツトの振れ止めを行なつ
ている。したがつて、横行速度を40ｍ／min程度
にもできて高速運転が可能であり、また横行、走
行を同時に行なうことも可能である。しかし、こ
のような精密な制御を行つてバケツトの振れを完
全に停止したうえでこのバケツトを一度に開動す
ると、前述のようにごみなどの被搬送物をホツパ
に投入する際に局所的に片寄つて投入されること
になりやすいという問題がある。
は、特開昭53−47665号公報などに述べられてい
るが、これらは、マイクロコンピユータを使つ
て、バケツトの惰走特性に合わせた加速→定速→
減速走行を行ない、バケツトの振れ止めを行なつ
ている。したがつて、横行速度を40ｍ／min程度
にもできて高速運転が可能であり、また横行、走
行を同時に行なうことも可能である。しかし、こ
のような精密な制御を行つてバケツトの振れを完
全に停止したうえでこのバケツトを一度に開動す
ると、前述のようにごみなどの被搬送物をホツパ
に投入する際に局所的に片寄つて投入されること
になりやすいという問題がある。
そこで本発明は、このように局所的に片寄つて
投入されることを防止できるようにすることを目
的とする。
投入されることを防止できるようにすることを目
的とする。
発明の構成
上記目的を達成するために本発明は、ごみなど
の被搬送物をクレーンバケツトにてホツパに投入
するに際し、バケツトを一定範囲内の停止位置に
おいて一定範囲内の振れ幅で停止可能なように移
動させ、前記停止位置におけるバケツトの振れ状
態下において、このバケツトの振れ周期の２分の
１よりもやや長目の時間におけるバケツトの開
動、および前記振れ周期の２分の１よりもやや短
か目の時間におけるバケツトの待機を、段階的に
繰り返すものである。したがつて、バケツトは、
振れ状態下でその振れ周期のほぼ２分の１の時間
ずつの待機と開動とを段階的に繰り返しながら、
ごみなどの被搬送物を徐々にホツパ内に投入する
ことになるため、片寄りのない投入が可能とな
る。
の被搬送物をクレーンバケツトにてホツパに投入
するに際し、バケツトを一定範囲内の停止位置に
おいて一定範囲内の振れ幅で停止可能なように移
動させ、前記停止位置におけるバケツトの振れ状
態下において、このバケツトの振れ周期の２分の
１よりもやや長目の時間におけるバケツトの開
動、および前記振れ周期の２分の１よりもやや短
か目の時間におけるバケツトの待機を、段階的に
繰り返すものである。したがつて、バケツトは、
振れ状態下でその振れ周期のほぼ２分の１の時間
ずつの待機と開動とを段階的に繰り返しながら、
ごみなどの被搬送物を徐々にホツパ内に投入する
ことになるため、片寄りのない投入が可能とな
る。
実施例と作用
以下、本発明の一実施例を図面にもとづいて説
明する。
明する。
第１図〜第２図はごみ焼却設備を示し、１はプ
ラツトホーム、２はごみピツトそして３は焼却炉
である。ごみピツト２内のごみは、バケツト４お
よびその吊りロープ５を有したごみクレーン６に
よりホツパ７内に落下され、もつて焼却炉３に投
入されるようになつている。
ラツトホーム、２はごみピツトそして３は焼却炉
である。ごみピツト２内のごみは、バケツト４お
よびその吊りロープ５を有したごみクレーン６に
よりホツパ７内に落下され、もつて焼却炉３に投
入されるようになつている。
次に、第３図を含めてごみクレーン６の運転方
法を説明する。なお、第３図において、８は表示
ランプを示す。
法を説明する。なお、第３図において、８は表示
ランプを示す。
(A) ほぐし動作を行ないつつ、手動操作によりバ
ケツト４でごみをつかみ、所定高さ位置（リミ
ツトスイツチ等にて検知）までバケツト４を吊
り上げる。
ケツト４でごみをつかみ、所定高さ位置（リミ
ツトスイツチ等にて検知）までバケツト４を吊
り上げる。
(B) クレーン６を走行させてホツパ７への投入セ
ンタまで移動させれば、リミツトスイツチ９の
作用により自動的に停止する。
ンタまで移動させれば、リミツトスイツチ９の
作用により自動的に停止する。
(C) 投入開始ボタン１０を押すことにより、バケ
ツト４はリミツトスイツチ１１にて検知される
ホツパ７より高めの一定高さまで吊上げられ
る。このときの吊りロープ５の長さは1.5〜2.5
ｍと短かくされている。
ツト４はリミツトスイツチ１１にて検知される
ホツパ７より高めの一定高さまで吊上げられ
る。このときの吊りロープ５の長さは1.5〜2.5
ｍと短かくされている。
(D) リミツトスイツチ１１をけると同時にバケツ
ト４は横行に移る。横行速度は一定で、５〜15
ｍ／min程度の低速である。たとえば吊りロー
プ５が長さ２ｍの場合は横行速度は10ｍ／min
をとる。
ト４は横行に移る。横行速度は一定で、５〜15
ｍ／min程度の低速である。たとえば吊りロー
プ５が長さ２ｍの場合は横行速度は10ｍ／min
をとる。
(E) ホツパ７上にバケツト４が来るとリミツトス
イツチ１２が働き、バケツト４はブレーキ制動
により停止される。すなわち、リミツトスイツ
チ１２は、ブレーキ特性に合わせて所定停止位
置の手前側所定位置に設置され、これにより特
別な減速操作を行なうことなく一定範囲内の停
止位置に停止可能となる。第４図は横行速度と
停止位置との関係を示す図、また第５図は停止
位置精度の測定結果を示す図である。また、吊
りロープ５の長さを短くしかつ横行速度を低速
とすることによりバケツト４の振れを減衰で
き、その振れ幅を一定範囲内とすることが可能
となる。
イツチ１２が働き、バケツト４はブレーキ制動
により停止される。すなわち、リミツトスイツ
チ１２は、ブレーキ特性に合わせて所定停止位
置の手前側所定位置に設置され、これにより特
別な減速操作を行なうことなく一定範囲内の停
止位置に停止可能となる。第４図は横行速度と
停止位置との関係を示す図、また第５図は停止
位置精度の測定結果を示す図である。また、吊
りロープ５の長さを短くしかつ横行速度を低速
とすることによりバケツト４の振れを減衰で
き、その振れ幅を一定範囲内とすることが可能
となる。
(F) ブレーキ制御をかけると、バケツト４は吊り
ロープ５の長さに応じた振れ特性を有するた
め、第６図に示すように振れる。そこで、第７
図に示すように、まず最初はバケツト４の振れ
周期の２分の１よりもやや短か目の時間を待期
時間とし、その後振れ周期の２分の１よりやや
長目の時間をバケツト４の開動時間とし、以
後、待期と開動とを段階的に繰り返し、徐々に
ごみをホツパ７内に投入する。第７図では４回
でごみの投入を完了している。このようにする
と、ごみをホツパ７内に片寄らないように投入
することが可能となる。バケツト４はリミツト
スイツチ等により開極限が検知される。
ロープ５の長さに応じた振れ特性を有するた
め、第６図に示すように振れる。そこで、第７
図に示すように、まず最初はバケツト４の振れ
周期の２分の１よりもやや短か目の時間を待期
時間とし、その後振れ周期の２分の１よりやや
長目の時間をバケツト４の開動時間とし、以
後、待期と開動とを段階的に繰り返し、徐々に
ごみをホツパ７内に投入する。第７図では４回
でごみの投入を完了している。このようにする
と、ごみをホツパ７内に片寄らないように投入
することが可能となる。バケツト４はリミツト
スイツチ等により開極限が検知される。
(G) バケツト４が極限まで開いたことが検知され
たなら、今度はバケツト４は開状態のままごみ
ピツト２に戻る横行に移り、ごみピツト２の中
心位置に設置されたリミツトスイツチ１３の作
用で横行を停止する。その後巻き下げに移り、
リミツトスイツチ１４で設定される下位定位置
で停止する。
たなら、今度はバケツト４は開状態のままごみ
ピツト２に戻る横行に移り、ごみピツト２の中
心位置に設置されたリミツトスイツチ１３の作
用で横行を停止する。その後巻き下げに移り、
リミツトスイツチ１４で設定される下位定位置
で停止する。
(H) 以上で投入作業が完了するため、以後このサ
イクルを繰り返す。なお、第３図に示すよう
に、バケツト４によるつかみ動作は自動でも行
なうことができる。
イクルを繰り返す。なお、第３図に示すよう
に、バケツト４によるつかみ動作は自動でも行
なうことができる。
このように、バケツト４の吊りロープ５を巻き
上げてこの吊りロープ５長を短かくし、クレーン
の横行速度を低速に設定し、しかもブレーキ装置
の制動特性にもとづいて位置するリミツトスイツ
チ１２にて制動開始タイミングを設定しているた
め、定速から減速を行なわないブレーキ制動のみ
により、一定範囲内の停止位置に一定範囲内の振
れ幅でバケツト４の横行を停止することが可能と
なる。また、バケツト４を開動させる場合には、
振れ周期の２分の１よりもやや長目の時間におけ
るバケツト４の開動と、振れ周期の２分の１より
もやや短か目の時間におけるバケツト４の待機と
を段階的に繰り返し、徐々にごみをホツパ７内に
投入するため、ホツパ７内にごみが片寄らないよ
うに投入することが可能となる。
上げてこの吊りロープ５長を短かくし、クレーン
の横行速度を低速に設定し、しかもブレーキ装置
の制動特性にもとづいて位置するリミツトスイツ
チ１２にて制動開始タイミングを設定しているた
め、定速から減速を行なわないブレーキ制動のみ
により、一定範囲内の停止位置に一定範囲内の振
れ幅でバケツト４の横行を停止することが可能と
なる。また、バケツト４を開動させる場合には、
振れ周期の２分の１よりもやや長目の時間におけ
るバケツト４の開動と、振れ周期の２分の１より
もやや短か目の時間におけるバケツト４の待機と
を段階的に繰り返し、徐々にごみをホツパ７内に
投入するため、ホツパ７内にごみが片寄らないよ
うに投入することが可能となる。
なお、上記のようにバケツト４を段階的に徐々
に開動する操作は前述のブレーキ制動のみで横行
を停止するもの以外に、一般に、クレーンバケツ
トで被搬送物を搬送し、停止時にバケツト４に振
れが生じるようなすべての場合に適用可能であ
る。
に開動する操作は前述のブレーキ制動のみで横行
を停止するもの以外に、一般に、クレーンバケツ
トで被搬送物を搬送し、停止時にバケツト４に振
れが生じるようなすべての場合に適用可能であ
る。
また、上記においては、バケツト４の動きを検
知するためのセンサとしてリミツトスイツチを利
用したが、これは近接スイツチや光電管も利用で
きる。さらに、バケツト４で被搬送物をつかむ操
作を手動で行なつた後の巻き上げ、走行は、リミ
ツトスイツチ等による自動化を行なうことも可能
である。
知するためのセンサとしてリミツトスイツチを利
用したが、これは近接スイツチや光電管も利用で
きる。さらに、バケツト４で被搬送物をつかむ操
作を手動で行なつた後の巻き上げ、走行は、リミ
ツトスイツチ等による自動化を行なうことも可能
である。
上記においては、クレーン６の横行が低速とな
るためクレーン作動能率が低下するが、これを防
止するには、第２図におけるごみピツト幅ｌをた
とえば最大10ｍ以下とすれば、上述の振れ制御は
十分実用に耐える。また、ごみピツト幅ｌが広い
場合には、クレーン６の横行速度をピツト２の幅
方向に数段階に分けることにより対策できる。
るためクレーン作動能率が低下するが、これを防
止するには、第２図におけるごみピツト幅ｌをた
とえば最大10ｍ以下とすれば、上述の振れ制御は
十分実用に耐える。また、ごみピツト幅ｌが広い
場合には、クレーン６の横行速度をピツト２の幅
方向に数段階に分けることにより対策できる。
発明の効果
以上述べたように本発明によると、バケツトが
一定範囲内の振れ幅で振れているときにこのバケ
ツトを段階的に徐々に開動させることにより、被
搬送物をホツパ内に片寄らないように投入するこ
とができる。
一定範囲内の振れ幅で振れているときにこのバケ
ツトを段階的に徐々に開動させることにより、被
搬送物をホツパ内に片寄らないように投入するこ
とができる。
図面は本発明の一実施例を示し、第１図〜第２
図はごみ焼却設備を示す図、第３図はクレーンの
運転サイクルを示す図、第４図は横行速度と停止
位置の関係を示す図、第５図は停止位置精度の測
定結果を示す図、第６図はバケツトの振れ特性を
示す図、第７図はバケツトの開動の様子を示す図
である。 ３…ごみピツト、４…バケツト、５…吊りロー
プ、６…ごみクレーン、７…ホツパ、１２…リミ
ツトスイツチ。
図はごみ焼却設備を示す図、第３図はクレーンの
運転サイクルを示す図、第４図は横行速度と停止
位置の関係を示す図、第５図は停止位置精度の測
定結果を示す図、第６図はバケツトの振れ特性を
示す図、第７図はバケツトの開動の様子を示す図
である。 ３…ごみピツト、４…バケツト、５…吊りロー
プ、６…ごみクレーン、７…ホツパ、１２…リミ
ツトスイツチ。
Claims (1)
- １ ごみなどの被搬送物をクレーンバケツトにて
ホツパに投入するに際し、バケツトを一定範囲内
の停止位置において一定範囲内の振れ幅で停止可
能なように移動させ、前記停止位置におけるバケ
ツトの振れ状態下において、このバケツトの振れ
周期の２分の１よりもやや長目の時間におけるバ
ケツトの開動、および前記振れ周期の２分の１よ
りもやや短か目の時間におけるバケツトの待機
を、段階的に繰り返すことを特徴とするクレーン
バケツトの制御方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1627084A JPS60161893A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | クレ−ンバケツトの制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1627084A JPS60161893A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | クレ−ンバケツトの制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60161893A JPS60161893A (ja) | 1985-08-23 |
| JPH0227274B2 true JPH0227274B2 (ja) | 1990-06-15 |
Family
ID=11911852
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1627084A Granted JPS60161893A (ja) | 1984-01-31 | 1984-01-31 | クレ−ンバケツトの制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60161893A (ja) |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP7785232B1 (ja) * | 2025-08-04 | 2025-12-12 | 三菱重工環境・化学エンジニアリング株式会社 | 制御装置、クレーンシステム、制御方法およびプログラム |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5344933B2 (ja) * | 1971-08-26 | 1978-12-02 |
-
1984
- 1984-01-31 JP JP1627084A patent/JPS60161893A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS60161893A (ja) | 1985-08-23 |
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