JPS6167404A

JPS6167404A - トラクタ等の自動耕深制御装置

Info

Publication number: JPS6167404A
Application number: JP59188517A
Authority: JP
Inventors: 大西　悦郎
Original assignee: Seirei Industry Co Ltd
Current assignee: Yanmar Agribusiness Co Ltd
Priority date: 1984-09-07
Filing date: 1984-09-07
Publication date: 1986-04-07

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】産業上の利用分野本発明は、トラクタ等に適用して存効な自動耕深制御装
置の改良に関するものである。

従来の技術従来のトラクタ等における自動耕深制御装置はその作業
機による耕深の変化を検知するセンサを作業機のりャカ
ハーに備えている。

耕深変化を検知するには作業機の近傍における地面と接
する位置にて行うのが妥当であるとの見解によるもので
、リヤカバーの回動角の大小でもって耕深変化度合を検
出するセンサを設置しているのである。そして、センサ
の信号によって油圧シリンダを作動させ、作業機を昇降
させて上下方向の調節を自動的に行うものである。

発明が解決しようとする問題点ところが、そのような従来方式は、全ての場合において
リヤカバーを取りつけざるを得ないという煩わしさを伴
う。作業の種類によってはりャカバーを不要とすること
もあるからである。

また、リヤカバーは土壌の硬軟によってその動きかこと
なる。硬ければそれだけカバーの回転角か大きくなるの
である。これは耕耘作業上望ましくないごとである。

さらに、センサと作業機駆動用油圧シリンダとは離れて
おり、かつその間には可動部が存在するので信号伝達経
路に問題を生じる。

本発明は以上のような実情に鑑みてなされたもので、セ
ンサを作業機側でないトラクタ笠木機側に設置し２て作
業機の傾斜を検知し、耕深の変化を解消せんとするもの
である。これにより、リヤカバー等の装着を不要にする
等の効果を得んとするものである。

問題点を解決するための手段作業機１４を昇降させる油圧シリンダ２２および作業機
の耕深の変化を検知するセンサ３６を備え、当該センサ
からの信号で上記油圧シリンダを作動させて上記傾斜に
よる耕深の変化を修正するようにしたトラクタ等の自動
耕深制御装置において、上記センサは前傾斜及び後傾斜
の二状態を検知する傾斜センサ３６でもって構成すると
ともに当該センサをトラクタ等の本機側に設置し、かつ
上記油圧シリンダの駆動に伴って移動するラック３８を
設けると共に当該ラックと噛み合うピニオン４０と上記
センサとを上記油圧シリンダによるラックの作動に拘ら
ず上記センサを水平状態に姿勢変更させ得る動力伝達機
構４２で連結したことを特徴とする上記制御装置。

作用トラクタ等により作業を行うには、最初にポジションコ
ントロールレバー３４の操作で作業機１４の耕深量を設
定する。当該レバー３４の変位は傾斜センサ３６を傾斜
させるところ、油圧シリンダ２２、ラック３８、ピニオ
ン４０からの動力が差動歯車４２を介して伝達されるの
で、その傾斜は解消され、センサ３６は依然として水平
状態を保つ。

そこで、作業を開始して途中地面に窪みがあり、その中
に前輪１２がはまりこんでロータリ１４が少しく浮上し
たとする。このとき傾斜センサ３６は前傾斜を検知して
コントローラ４４に信号を送る。コントローラ４４は電
磁弁４６を動かせて油圧シリンダ２２を駆動させ、これ
によりロータリ１４を少しく下降させる。これに伴いラ
ック３８とピニオン４０の動きが差動歯車装置４２を介
して傾斜センサ３６の傾斜を水平状態に復帰させようと
する。傾斜センサ３６が水平状態を検出したところで油
圧シリンダ２２、ラック３８等はその動きをとめる。

トラクタが再び水平状態に戻ると今度は傾斜センサ３６
が逆の傾きを検出するので、ロータリ１４は少しく上昇
するよう油圧シリンダ２２によって駆動される。

実施例以下、本発明の具体的な実施例を図面を参照して説明す
る。

第１図は、本発明にかかる自動耕深制御装置を示してい
る。当該装置は第２図で例示されるようなトラクタに装
備される。

最初にトラクタ本体の方から説明すれば、第２図におい
て、１０は後輪、１２は前輪であり、これらでトラクタ
の機体が保持されている。そして、これらの後方にロー
クリ等の作業機１４が連結されている。

１６はその連結を行うための下部リンクである。

１８はトラクタのＰＴＯ軸２０から作業機１４に動力を
伝達するためのユニバーサルジヨイントである。

作業機１４はそれがロークリであるならば耕深調節を行
うためにトラクタ本機に対して昇降させる必要がある。

２２はその昇降動作をさせるための油圧シリンダ、２４
は当該シリンダのロッド２６の伸縮動を案内規制するた
めのシリンダマストである。２８はロフト２６と下部リ
ンク１６とを連結するリフトリンク、３０はリフトリン
ク２８と作業機１４とを連結する上部リンクである。

３２は運転者が座る座席であって、その運転者がポジシ
ョンコントロールレバー３４を操作スることによって、
油圧シリンダ２２が駆動し、ロッド２６、リフトリンク
２８、下部リンク１６等が実線位置から鎖線位置まで移
動して作業機１４が上昇し、またレバーを逆方向に操作
することによって作業機が下降する。

トラクタによる作業に際しては、このレバー３４を操作
して作業機を上げ下げし、適当なところで固定して耕深
設定をする。しかるのち、走行を開始するが、走行中地
面の凹凸によって機体が傾斜し、これに伴って作業機も
傾斜するので常に一定の耕深を得られるとは限らない。

そこで、機体の傾斜に伴う耕深の変化を補償するため、
第１図で示されるような制御装置が設けられる。

図において、３６は傾斜センサである。このセンサは図
示しないがＵ字管内に封入した水の表面がＵ字管の傾斜
にもかかわらず水平を保つことを利用して傾斜状態を検
知するもので、この場合水平、前傾斜及び後傾斜の三状
態を検知する傾斜センサでもって構成されている。そし
て、当言亥センサ３６はトラクタ等の本機側に垂直面内
にて回動可能に設置される。望ましくは、後輪１０　（
第２図）の軸の真上に設置される。これば機体の傾斜を
最も的確に検知することができるからである。

３８は前記油圧シリンダの駆動に伴って移動するラック
であり、４０は当該ラックと噛み合うピニオンである。

当該ピニオン４０と上記センサ３６とは、油圧シリンダ
２２による作業機１４の昇降量をフィードバックするた
めに動力伝達機構４２を介して連結されている。この場
合動力伝達機構は差動歯車装置であって、上記油圧シリ
ンダ２２によるラック３８の移動に拘らず上記センサ３
６を回動せしめ水平状態　に姿勢変更させ得るよう構成
されている。

差動歯車装置４２には前出のポジションコントロールレ
バー３４の角変位も入力される。当該レバー３４の角変
位に比例して油圧シリンダ２２及びラック３８が移動し
、これに伴って傾斜センサ３６も傾斜するからである。

作業機１４の設置高さの如何に拘らず傾斜センサ３６を
水平状態に初期設定するためのものである。

４４！まコントローラであって、傾斜センサ３６からの
出力信号例えば前傾斜、後傾斜等の各種信号のいずれか
を受けて出力するものである。

４６は上記コントローラ４４からの出力を受けて作動す
る電磁弁で、上記油圧シリンダ２２の昇降及びその量を
制御するためのものである。

４８．５０は上記ラック３８のストロークエンドを検出
するスイッチであって、当該スイッチが作動したときは
当該制御装置が作動しないよう上記コントローラ４４に
信号を発するようになっている。スイッチ４８は作業機
１４による作業を行わない場合に作業ａ１４を上限まで
上昇させたときＱ、二〇ｐＪになるもの、スイッチ５０
は作業機等に過負荷がかからないようにするため作業機
の下限を設定するためのもので作業機を下げ過ぎたとき
にＯＮになるものである。

しかして、トラクタ等により作業を行うには、最初にポ
ジションコントロールレバー３４の操作で作業機１４の
耕深量を設定する。当該レバー３４の変位は（頃斜セン
サ３６を傾斜させるところ、油圧シリンダ２２、ラック
３８、ピニオン４０からの動力が差動歯車４２を介して
伝達されるので、その傾斜は解消され、センサ３６は依
然として水平状態を保つ。

そこで、作業を開始して途中地面に窪みがあり、その中
に前輪１２がはまりこんでロータリ１４が少しく浮上し
たとする。このとき傾斜センサ３６は前傾斜を検知して
コントローラ４４に信号を送　　　・る。コントローラ
４４は電磁弁４６を動かせて油圧シリンダ２２を駆動さ
せ、これによりロータリ１４を少しく下降させる。これ
に伴いラック３８とピニオン４０の動きが差動歯車装置
４２を介して傾斜センサ３６の傾斜を水平状態に復帰さ
せようとする。１頃斜センサ３６が水平状態を検出した
ところで油圧シリンダ２２、ラック３８等はその動きを
とめる。

トラクタが再び水平状態に戻ると今度−ま傾斜センサ３
６が逆の傾きを検出するので、ロータリ１４は少しく上
昇するよう油圧シリンダ２２によって駆動される。

発明の効果本発明は、以上のように、作業機１４を昇降させる油圧
シリンダ２２を備え、かつ作業機の耕深変化を検知する
センサ３６を備え、当該センサ３６からの信号で上記油
圧シリンダ２２を作動させて上記傾斜による耕深の変化
を修正するようにしたトラクタ等の自動耕深制御装置に
おいて、上記センサ３６は前傾斜及び後傾斜の二状態を
検知する傾斜センサでもって構成するとともに当該セン
サ３６をトラクタ等の本機側に設置し、かつ上記油圧シ
リンダ２２の駆動に伴って移動するラック３８を設ける
と共に当該ラックと噛み合うピニオン４０と上記センサ
３６とを上記油圧シリンダによるラックの移動に拘らず
上記センサを水平状態に姿勢変更させ得る動力伝達機構
４２で連結ししたことを特徴とするものであるから、従
来の制御装置の如くわざわざロークリカバーを設けてそ
こにセンサを設ける必要が全くないのである。このこと
は、ロータリカバーを要しない作業機を使用する際特に
有効である。

また、センサは水平、前傾斜及び後傾斜の三状態を検知
する傾斜センサ３６でもって構成することからデジタル
制御を行うことができる。従って、コントローラ４４等
を廉価にて構成することが可能である。

さらに、従来方式は作業機の上下修正量をポテンショメ
ータで検出してこれをフィードハックするようにしてい
たが、このような面倒なかつ高価な装置を不要にし得る
ものである。

なお、ラック３８のストロークエンドを検出するスイッ
チ４８．５０を設ければ、当該スイッチが作動したとき
は当該制御装置が作動しないようにすることができるの
で、制御動作の安全性を高める上で有利である。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係る耕深制御装置のブロック線図であ
る。第２図は耕深制御装置を装備して有効なトラクタの正面
図である。１０・・・後輪１２・・・前輪１４・・・作業機１６・・・下部リンク２２・−・油圧シリンダ２６・・・ロンド３４・　・　・ポジションコントロールレバー３６・・
　・（頃斜センサ３８・・・ラック４０・・・ビニオン４２・・・差ｖＪ歯車装置４４　・　・　・コントローラ４６・・・電磁弁

Claims

【特許請求の範囲】

　作業機（１４）を昇降させる油圧シリンダ（２２）お
よび作業機の耕深の変化を検知するセンサ（３６）を備
え、当該センサからの信号で上記油圧シリンダを作動さ
せて上記傾斜による耕深の変化を修正するようにしたト
ラクタ等の自動耕深制御装置において、上記センサは前
傾斜及び後傾斜の二状態を検知する傾斜センサ（３６）
でもって構成するとともに当該センサをトラクタ等の本
機側に設置し、かつ上記油圧シリンダの駆動に伴って移
動するラック（３８）を設けると共に当該ラックと噛み
合うピニオン（４０）と上記センサとを上記油圧シリン
ダによるラックの作動に拘らず上記センサを水平状態に
姿勢変更させ得る動力伝達機構（４２）で連結したこと
を特徴とする上記制御装置。