JPH0343924Y2 - - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 (イ) 産業上の利用分野 本考案は、トラクターの後部に装着したロータ
リー耕耘装置等の作業機を、地表面と平行になる
ように水平制御したり、又地表面に対して一定の
角度で作業が出来るように、一定の角度に設定し
たりする左右傾斜制御装置に関するものである。

その中でも特に作業機をリフトアームにて上昇
回動させる場合に、トラクターに対して傾斜した
ままであると、普通では接触しない筈の他の部品
に接触したり、一方が右又は左に突出して、障害
物に触れて破壊したりするのを防ぐべく、作業機
の上昇回動と共に、左右傾斜の幅を徐々に狭くし
て、最終的には最上端において、トラクターに対
して傾斜をゼロの状態にする為の考案である。

(ロ) 従来技術 従来から、作業機が下降すると回動可能幅が大
となり、上昇すると回動可能幅が小となる、本考
案とは逆の幅を設定した技術は実公昭54−39373
号公報に記載の如き技術が公知とされているので
ある。

また、従来の農用トラクターにおけるこの種の
作業機姿勢制御装置においては、作業機が上昇し
て或る一定角度に至ると突然に姿勢制御が解除さ
れて、作業機が農用トラクターに対して傾斜のな
い状態に戻つていたのである。

しかし、このような構成の場合に、作業機が或
る高さで突然に姿勢を元に戻すので、急激な姿勢
制御が行われ、それにより思いがけずオペレータ
ーや補助者に作業機が接触したり、障害物に接触
したりする不具合いがあつたのである。

(ハ) 考案が解決すべき課題 本考案においては、作業機上昇角度が一定とな
つた時点で、一気に作業機を水平に戻すのではな
くて、左右回動幅をコントローラー内で設定した
パターンにて規制し、リフトアームの回動角が大
きくなるにつれて徐々に左右回動可能幅Ｚが小さ
くなるように構成したものである。

そして該左右回動可能幅Ｚに沿つて、傾斜した
作業機Ｍを徐々に水平に戻すべく構成したもので
ある。

(ニ) 考案の構成 本考案の解決すべき課題は以上の如くであり、
次に課題を解決する手段を説明する。

トラクターに対する作業機の左右回動角を検出
し作業機Ｍの上昇に伴つて、上昇角度θが或る程
度以上になると、徐々に作業機Ｍの左右回動可能
幅Ｚが小さくなるように、コントローラー４０内
のマイクロコンピユーターに、作業機の上下位置
に対する左右回動可能幅Ｚのパターンを設定し、
作業機の上昇に伴い、傾斜していた作業機Ｍは
徐々に元の水平姿勢に戻るべく構成したものであ
る。

(ホ) 実施例 本考案の解決すべく課題及び解決する手段は以
上の如くであり、次に添付の図面に示した実施例
の構成を説明する。

第１図は本考案の作業機姿勢制御装置を示した
トラクターの全体側面図、第２図は同じく後面
図、第３図は作業機の対地高さに対する左右回動
可能幅の変化を示す図面、第４図は制御ブロツク
線図、第５図はフローチヤート図である。

第１図・第２図において全体的な構成を説明す
ると。

リフトアーム２Ｌ，２Ｒと作業機との間に２本
のリフトアーム９，９が介装され、このどちらか
に左右姿勢制御の為の油圧シリンダー１０が介装
されている。この油圧シリンダー１０を作業機側
の傾斜感知センサー１３の信号により伸縮して通
常作業時の作業機を一定の姿勢に制御するもので
ある。

２１は座席、３１はポジションコントロールレ
バーである。

第１図・第２図の実施例では作業機としてロー
タリ耕耘装置を示し、装置方法として２点リンク
式作業機装着装置を示しているが、これに限定さ
れるものではない。

ロータリー耕耘装置は動力伝達ケース１６、耕
耘爪２８、デプスホイール８１、デプスコントロ
ールハンドル等より構成されている。そして作業
機は油圧シリンダー１０の伸縮により、第２図の
如く左右を上下に回動するのであるが、リフトア
ームの作業機上昇角度θに応じて、この回動可能
幅を徐々に規制したものである。

トラクターのミツシヨンケース１より、PTO
軸が後方へ突出し、ロータリー耕耘装置Ｍ等の作
業機を駆動している。このPTO軸３が後方へ突
出し、ロータリー耕耘装置Ｍ等の作業機を駆動し
ている。このPTO軸３の周囲に回動枢支板５が
回動可能に枢支されており、これより後方に装着
フレームに対して作業機側の装着フレーム８が上
下回動自在にピン７，７にて枢着されている。

ミツシヨンケース１の上方に油圧ケース１′が
載置固定され、該油圧ケース１′よりリフトアー
ム２Ｌ，２Ｒが回動自在に突出されている。

そして、従来は作業機側の左右回動角センサー
１３のみ、又は、農用トラクター側のセンサー１
２のみにて作業機の左右回動姿勢を制御していた
のであるが、本構成では、農用トラクター側のセ
ンサー１２と作業機側のセンサー１３の両方を配
置して、両者から傾斜角の検出値を得たのであ
る。

特に作業機が大きく回動した時に、トラクター
側のセンサー１２が有効に働くのである。

ポジシヨンコントロールレバー３１の基部に、
レバー回動角検出センサー３２を設け、操作パネ
ル１４に手動・自動切換３５と、対地角度設定ダ
イヤル３６が設けられている。

１５Ｌ，１５Ｒはフエンダーであり、作業機が
左右傾斜状態で上昇すると、このフエンダー１５
Ｌ，１５Ｒやリフトアーム２Ｌ，２Ｒに接触する
恐れがある。

本考案ではこの不具合を解消する為に、第３図
の如く作業機が上昇してゆくにつれて左右の回動
可能幅θを禁止域を設けることにより設定し、こ
のθを徐々に小さくなるように設定したものであ
る。

(ヘ) 考案の作用 次に第４図・第５図に基づいて本考案の作用を
説明すると。

コントローラー４０には、対地角度設定ダイヤ
ル３６より所望の角度が設定される。又、コント
ローラー４０内のマイクロコンピユータに、第３
図の示す作業機の上下位置に対する禁止域即ち左
右回動幅の値がパターン設定されている。

故に、通常の作業時には、本機左右回動角セン
サー１２によつてのみ作業機姿勢がフイードバツ
クされると、対地角度設定ダイヤル３６と照合の
上、作業機の左右上下回動指令がリフトアーム２
の油圧回路へ伝えられる。

又、第５図の如く、通常の作業時においても、
トラクター側の左右回動角センサー１２と作業機
側の左右角度センサー１３を使つて、姿勢制御す
ることも出来る。

圃場端に至ると、回行のためにポジシヨンコン
トロールレバー３１が大きく回動され、この信号
がレバー回動角検出センサー３２より、電気的信
号として、コントローラー４０に送られ、これに
よりリフトアーム２が大きく回動する。リフトア
ーム２の回動角はリフトアーム回動角センサー４
１によりコントローラー４０にフイードバツクさ
れる。

リフトアーム２の上方への大きな回動により、
本機左右回動角センサー１２も作動し、作業機の
現在角度をコントローラー４０にフイードバツク
し、もう一方の作業機左右回動幅が算出され、こ
の値とＺとの値とで比較してＺが第３図の設定パ
ターンとなるように油圧回路が作動されるのであ
る。

トラクター側左右回動角センサー１２は通常の
作業において、常時作動させている。

故に、作業機が徐々に上がつてゆくと、左右回
動可能幅Ｚも徐々に小さくなるので、傾斜してい
た作業機は徐々に元の直角の姿勢に戻るのであ
る。

次に第５図のフローチヤートを説明すると。

まず、手動・自動切換スイツチ３５により自動
にすると、コントローラーにて対地角度定ダイヤ
ル３６による設定角度Ａを読み込み、次に、トラ
クター側の左右回動角センサー１２の本機角度Ｂ
を読み込み、次に作業機側左右回動角センサー１
３により作業機角度Ｃを読み込み、リフトアーム
２Ｌの基部に設けた作業機上昇角センサー４１に
より、作業機上昇角度θを読み込む。

そして、θの値から、第３図のパターンに基づ
いて左右回動可能幅Ｚを算出するのである。設定
角度Ａが水平設定ならば、その時の本機の傾斜角
を感知して、これが大きく傾斜しており、（Ｂ−
Ａ）の値の絶対値が左右回動可能幅Ｚよりも小な
らばＣの値が０になるようにコントローラーで制
御させる。

逆にトラクターの傾斜が大きすぎても、設定角
度が小さく、θに対する左右回動可能幅Ｚを出て
しまう場合には、設定角度Ａを（Ｚ−Ｂ）の絶対
値と等しくなるように即ち、左右回動可能幅Ｚ内
に納まるように設定し直して、Ｃ＝０となるよう
に制御を始める。

対地角度を持たせて制御する場合にも同様に
（Ｂ−Ａ）の絶対値が左右回動可能幅Ｚの中に入
るようにＡを制定してからＡ＝Ｃとなるように制
御を行うのである。

(ト) 考案の効果 本考案は以上の如く構成したので、次のような
効果を奏するものである。

第１に、従来の如く作業機が一定の角度となつ
てから突然に作業機が元の姿勢に復帰するのでは
なく、徐々にその姿勢を復帰してゆくので、一気
に傾斜０の状態に戻す時の衝撃が発生しなくなつ
たのである。

第２に、傾斜した状態の作業機Ｍを徐々に上昇
して行くと、作業機Ｍは上昇角度θに応じた左右
回動可能幅Ｚにより、徐々に傾斜角を小さくして
行き、最上昇位置では元の水平状態に戻るので、
圃場端に於ける回行時において、傾斜した作業機
Ｍが畦や石垣等の障害物に接当することが無くな
つたのである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本考案の作業機姿勢制御装置を示した
トラクターの全体側面図、第２図は同じく後面
図、第３図は作業機の対地高さに対する左右回動
可能幅の変化を示す図面、第４図は制御ブロツク
線図、第５図は制御フローチヤート図である。 Ｍ……作業機、１２……トラクター側の左右回
動角センサー、１３……作業機側の左右回動角セ
ンサー。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. トラクターに対する作業機の左右回動角を検出
   し作業機Ｍの上昇に伴つて、上昇角度θが或る程
   度以上になると、徐々に作業機Ｍの左右回動可能
   幅Ｚが小さくなるように、コントローラー４０内
   のマイクロコンピユーターに、作業機の上下位置
   に対する左右回動可能幅Ｚのパターンを設定し、
   作業機の上昇に伴い、傾斜していた作業機Ｍは
   徐々に元の水平姿勢に戻るべく構成したことを特
   徴とするトラクター作業機の姿勢制御装置。