JPS6188977A - センサ付自動溶接装置 - Google Patents
センサ付自動溶接装置Info
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- JPS6188977A JPS6188977A JP59209642A JP20964284A JPS6188977A JP S6188977 A JPS6188977 A JP S6188977A JP 59209642 A JP59209642 A JP 59209642A JP 20964284 A JP20964284 A JP 20964284A JP S6188977 A JPS6188977 A JP S6188977A
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- Japan
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- welding
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- switch
- sensor
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the program is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/36—Nc in input of data, input key till input tape
- G05B2219/36495—Recording position and other parameters, current, tool diameter, voltage
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- Mechanical Engineering (AREA)
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は、センサ付自動溶接装置に関するものである。
（従来例の構成とその間四点）
ギヤ、プ幅を検出するセンサを使用した炉１合Ｃ・こつ
いて以下説萌する。
いて以下説萌する。
センサ付自動溶接装置では、開先のある溶接ワークにお
いて、トーチの倣い制御の曲に溶接条件の制御を行わな
いと適正な溶接ができない。％に１・ぐス目の第１電極
の溶接条件の制御は、裏波（裏側のビード形状）に大き
く開達し非常に１゛要である。
いて、トーチの倣い制御の曲に溶接条件の制御を行わな
いと適正な溶接ができない。％に１・ぐス目の第１電極
の溶接条件の制御は、裏波（裏側のビード形状）に大き
く開達し非常に１゛要である。
（１）従来、そのためにセンサを用い、溶接対象ワーク
を一定にしていた。すなわち板厚、・ξス数。
を一定にしていた。すなわち板厚、・ξス数。
電極数等は一定であり、ギャップ幅と溶接条件（溶接電
流、溶接電圧、溶接速度）の関係を明らかにした変換テ
ーブルを１つＲＯＭに設けていた。
流、溶接電圧、溶接速度）の関係を明らかにした変換テ
ーブルを１つＲＯＭに設けていた。
例えば、第１図において、板厚： ６ （ｎ＋ｍ〕、ワ
イヤ径：１２〔闘〕、ノやス数： ＳＰ＝］ Ｃ・にス
〕、宙つ数５Ｔ＝１〔電極〕の時のギャップ幅と溶接条
１／１−の関係をＲＯＭアドレス： ７０００Ｈから設
定した列を示す。最小ギヤ７．プ幅： Ｇ Ｗ ＝ Ｏ
ｍｍとし、制釧するギャップ幅の単位侶：ΔＧＷ＝ ０
．５ ｍｍ １ギヤ、ギヤ１゛の選択数：５Ｎ＝５とし
、溶接速度をＳ、溶接〒１？流６゜■！、溶接電圧をｖ
ｌとしている。これによるとギャップ幅が０．５ ｒｍ
の時、５＝６８ｃ７ｒＬ／分、Ｉ、 ＝２１０Ａ、Ｖ、
＝３０Ｖという溶接条件を出力する。
イヤ径：１２〔闘〕、ノやス数： ＳＰ＝］ Ｃ・にス
〕、宙つ数５Ｔ＝１〔電極〕の時のギャップ幅と溶接条
１／１−の関係をＲＯＭアドレス： ７０００Ｈから設
定した列を示す。最小ギヤ７．プ幅： Ｇ Ｗ ＝ Ｏ
ｍｍとし、制釧するギャップ幅の単位侶：ΔＧＷ＝ ０
．５ ｍｍ １ギヤ、ギヤ１゛の選択数：５Ｎ＝５とし
、溶接速度をＳ、溶接〒１？流６゜■！、溶接電圧をｖ
ｌとしている。これによるとギャップ幅が０．５ ｒｍ
の時、５＝６８ｃ７ｒＬ／分、Ｉ、 ＝２１０Ａ、Ｖ、
＝３０Ｖという溶接条件を出力する。
（２）ｔた溶接条件の変換テーブルの選択スイッチを設
け、前記のような変換テーブルをあらかじめ複数個設け
ておき、その変換テーブルを選択することも考えられる
。
け、前記のような変換テーブルをあらかじめ複数個設け
ておき、その変換テーブルを選択することも考えられる
。
（３）同じようなワークでも材質等により溶接条件が異
なることがある場合、ＲＯＭで変換テーブルの内容が一
定であるので、出力中の溶接条件の補正機能をつけたも
のも考えられている。
なることがある場合、ＲＯＭで変換テーブルの内容が一
定であるので、出力中の溶接条件の補正機能をつけたも
のも考えられている。
しかし、従来のセンサ付自動溶接装置では、次に示すよ
うな欠点があった。
うな欠点があった。
（イ）溶接対象ワークが異なれば、そのつど変換テーブ
ルを変えるためＲＯＭ変換が必要である。
ルを変えるためＲＯＭ変換が必要である。
１口）従来例の（２）の場合、選択スイッチの数に対応
してしか変換テーブルの数を設けられないので、それほ
ど多くできない〇 （ハ）設定条件の・！ス数や電極数が変わると、変換テ
ーブルの内容を変えるだけでなく、そのサイズも変える
必要がある。
してしか変換テーブルの数を設けられないので、それほ
ど多くできない〇 （ハ）設定条件の・！ス数や電極数が変わると、変換テ
ーブルの内容を変えるだけでなく、そのサイズも変える
必要がある。
に）従来例の（３）の場合、通常１つのパスの溶接が終
了すれば、補正値は無効としており、変換テーブルの内
容そのものが変わるわけでないので、そのつど補正入力
をしなければならない。または新たにＲＯＭに変換テー
ブルを追加入力しなければならない。
了すれば、補正値は無効としており、変換テーブルの内
容そのものが変わるわけでないので、そのつど補正入力
をしなければならない。または新たにＲＯＭに変換テー
ブルを追加入力しなければならない。
（ホ）最小ギャップ値の変更、制御するギヤ、プ幅の単
位量の変更やギャップ幅の選択数の変更を容易に行なう
ことができないので、ワークに対応したきめ細かな溶接
の制御を行ないにくい。
位量の変更やギャップ幅の選択数の変更を容易に行なう
ことができないので、ワークに対応したきめ細かな溶接
の制御を行ないにくい。
（発明の目的）
本発明は、前記従来の欠点を除去して、センシングデー
タに対する溶接条件の変換テーブルをＲＡＭに設け、セ
ンサ付自動溶接装置自体で任意に作成できるようにする
とともに、変換テーブルの内容の変更が容易になるなど
の大きな汎用性を持たせて、ワークの溶接の制御を効果
的に行なうセンサ付自動溶接装置を提供するものである
。
タに対する溶接条件の変換テーブルをＲＡＭに設け、セ
ンサ付自動溶接装置自体で任意に作成できるようにする
とともに、変換テーブルの内容の変更が容易になるなど
の大きな汎用性を持たせて、ワークの溶接の制御を効果
的に行なうセンサ付自動溶接装置を提供するものである
。
（発明の構成）
本発明の溶接装置は、センシングデータと溶接条件の関
係を示す変換テーブルをＲＡＭ領域に設けるとともに、
その変換テーブルを作成する手段、その内容を表示する
手段、それを登録する手段、登録された変換テーブルの
中から特定のものを選択する手段を有している。
係を示す変換テーブルをＲＡＭ領域に設けるとともに、
その変換テーブルを作成する手段、その内容を表示する
手段、それを登録する手段、登録された変換テーブルの
中から特定のものを選択する手段を有している。
以下、図面に基づいて実施例を詳ａｌに説明する。
（実施例の説明）
第２図は、本発明の一実施例のセンサ付自動溶接装置の
ブロック構成図で、ＣＰＵ 、 ＲＡＭ 、 ＲＯＭ等
よりなるホスト制御部３は台車７を制御し、台車７から
位置情報を得、台車７が１０ｍｍ進むごとにセンサ制御
部２を通じてセンサｌからギヤ、ゾ幅と溶接線位置のデ
ータを得る。本発明のセンサ付自動溶接装置は、このギ
ャップ幅（ＧＷ）を用いて変換テーブル（第６図の変換
テーブル群４１０１つ）から溶接条件（溶接速度：Ｓ、
溶接電流： ｉ、。
ブロック構成図で、ＣＰＵ 、 ＲＡＭ 、 ＲＯＭ等
よりなるホスト制御部３は台車７を制御し、台車７から
位置情報を得、台車７が１０ｍｍ進むごとにセンサ制御
部２を通じてセンサｌからギヤ、ゾ幅と溶接線位置のデ
ータを得る。本発明のセンサ付自動溶接装置は、このギ
ャップ幅（ＧＷ）を用いて変換テーブル（第６図の変換
テーブル群４１０１つ）から溶接条件（溶接速度：Ｓ、
溶接電流： ｉ、。
溶接電圧：Ｖ＋）を得、溶接機８と台車７に出力するこ
とによって溶接条件の制御を行なうものである。溶接線
位置データにより、トーチ９の倣い制御を行なう。また
制御装置６には現在の溶接条件等を示すための表示器や
各種の操作の入力のためのスイッチ部５を設けである。
とによって溶接条件の制御を行なうものである。溶接線
位置データにより、トーチ９の倣い制御を行なう。また
制御装置６には現在の溶接条件等を示すための表示器や
各種の操作の入力のためのスイッチ部５を設けである。
ギャップ幅と溶接線位置データを台車位置とともに記憶
しておき、２・ぐス目以降の倣い制御と溶接条件の制御
を行なう。台車７のかわりにロボットのアームを用いて
センサ１．トーチ９を動かしてもよい。
しておき、２・ぐス目以降の倣い制御と溶接条件の制御
を行なう。台車７のかわりにロボットのアームを用いて
センサ１．トーチ９を動かしてもよい。
第３図は、表示器４の一例を示す図で、１０〜２３はそ
れぞれ数値を表わすＬＥＤ等よりなる表示部で、１０は
ギャップ幅：ＧＷ、１１は溶接速度：Ｓ、１２は溶接電
流：Ｉ、１３は溶接電圧：ｖ、１４は現在のｉＲス数：
Ｐ、１５は現在表示しているＳ、Ｉ、Ｖ、ＧＷ（７）電
極番号：Ｔ、１６１’ｌＷ厚；ＰＴ、 １７１１−ｊ
’７（ヤ径：ＷＲ，１８は最小のギヤ、。
れぞれ数値を表わすＬＥＤ等よりなる表示部で、１０は
ギャップ幅：ＧＷ、１１は溶接速度：Ｓ、１２は溶接電
流：Ｉ、１３は溶接電圧：ｖ、１４は現在のｉＲス数：
Ｐ、１５は現在表示しているＳ、Ｉ、Ｖ、ＧＷ（７）電
極番号：Ｔ、１６１’ｌＷ厚；ＰＴ、 １７１１−ｊ
’７（ヤ径：ＷＲ，１８は最小のギヤ、。
プ幅： ＭｒＮ ＧＷ、 １９は制御するギヤ、７プ幅
の単位量：ΔＧＷ、２０はギャップ幅の選択数：ＳＮ、
２１は設定電極数：ＳＴ、２２は設定・ξス数：ＳＰ、
２３は変換テーブル番号二ＴＮを表示する。
の単位量：ΔＧＷ、２０はギャップ幅の選択数：ＳＮ、
２１は設定電極数：ＳＴ、２２は設定・ξス数：ＳＰ、
２３は変換テーブル番号二ＴＮを表示する。
第４図はスイッチ部５の一例を示す図で、２・１は電極
数の設定スイッチ：ＳＴｓ、２５は板厚の設定スイッチ
°ＰＴｓ、２６はワイヤ径の設定スイ。
数の設定スイッチ：ＳＴｓ、２５は板厚の設定スイッチ
°ＰＴｓ、２６はワイヤ径の設定スイ。
チ： ＷＲｓ 、 ２７はノＰス数の設定スイッ４−
’、 ＳＰｓ ｘ２８ｉｄ溶接速度溶接工スイッチ
Ｓｓ、２９は溶接電流の補正スイッチ Ｉｓ、３０は溶
接電圧の補正スイッチ：Ｖｓ、３１は変換テーブル番号
の設定スイッチ：ＴＮｓｌ ３２は変換テーブルを作成
または修正するための編集スイッチ、ＥＤ、３３は数値
設定スイッチ： ＳＥＴ、３４は数値の消去スイッチ：
ＣＬＲ，３５はＯ〜９までの数値と＋と−の設定スイッ
チ群、３６は最小のＧＷ設定スイッチ： ＭＩＮＧｗｓ
、３７は制御する単位ギャップ量設定スイッチ：Δａｖ
Ｓ、３８はギヤ、プ幅の選択数設定スイッチ：ＳＮｓ、
３９は表示する電極の切替スイッチ：ＣＴである。
’、 ＳＰｓ ｘ２８ｉｄ溶接速度溶接工スイッチ
Ｓｓ、２９は溶接電流の補正スイッチ Ｉｓ、３０は溶
接電圧の補正スイッチ：Ｖｓ、３１は変換テーブル番号
の設定スイッチ：ＴＮｓｌ ３２は変換テーブルを作成
または修正するための編集スイッチ、ＥＤ、３３は数値
設定スイッチ： ＳＥＴ、３４は数値の消去スイッチ：
ＣＬＲ，３５はＯ〜９までの数値と＋と−の設定スイッ
チ群、３６は最小のＧＷ設定スイッチ： ＭＩＮＧｗｓ
、３７は制御する単位ギャップ量設定スイッチ：Δａｖ
Ｓ、３８はギヤ、プ幅の選択数設定スイッチ：ＳＮｓ、
３９は表示する電極の切替スイッチ：ＣＴである。
変換テーブルの作成または修正は次のようにして行なう
。第７図において、溶接していない時に有効なスイッチ
部５のＥＤスイッチ３２で変換テーブルの編集モードに
入り、ついでＴＮｓスイッチ３１と変換テーブル番号を
数値設定スイッチ群３５で入力する。ここですでにψ、
・換う−−ゾル／１Ｙ４１にそのｆＰ子テーブル号が作
成されていれば第５図に示すような登録テーブル群４０
の中の１つに登録テーブルが作成されているので、変換
テーブルの修正という形になり表示用・ぐッファ・１２
に設定ノＲス数ＳＰ１設定雷極数ＳＴ、最小ギヤ、プ幅
ＭＩＮＧＷ、制御するギャップ幅の単位量ΔＧＷ、ギャ
ップ幅の選択数ＳＮを送ることにより表示器４で表示す
る。ここで修正したければ、例えばＳＮを５にしたけれ
ば、スイッチ部５のＳＮｓスイ、ツチ３８と数値設定ス
イッチ群の中の５の数字スイ、７チ、！： ＳＥＴスイ
ッチ３３をこの順で押すことによりできる。この時表示
器４の５Ｎ２０は直ちに８を表示する。ただしこの時点
では表示器のＧＷＩＯ，Ｓｌｌ。
。第７図において、溶接していない時に有効なスイッチ
部５のＥＤスイッチ３２で変換テーブルの編集モードに
入り、ついでＴＮｓスイッチ３１と変換テーブル番号を
数値設定スイッチ群３５で入力する。ここですでにψ、
・換う−−ゾル／１Ｙ４１にそのｆＰ子テーブル号が作
成されていれば第５図に示すような登録テーブル群４０
の中の１つに登録テーブルが作成されているので、変換
テーブルの修正という形になり表示用・ぐッファ・１２
に設定ノＲス数ＳＰ１設定雷極数ＳＴ、最小ギヤ、プ幅
ＭＩＮＧＷ、制御するギャップ幅の単位量ΔＧＷ、ギャ
ップ幅の選択数ＳＮを送ることにより表示器４で表示す
る。ここで修正したければ、例えばＳＮを５にしたけれ
ば、スイッチ部５のＳＮｓスイ、ツチ３８と数値設定ス
イッチ群の中の５の数字スイ、７チ、！： ＳＥＴスイ
ッチ３３をこの順で押すことによりできる。この時表示
器４の５Ｎ２０は直ちに８を表示する。ただしこの時点
では表示器のＧＷＩＯ，Ｓｌｌ。
１１２、Ｖ］３．ＰＩ３．Ｔ］５．ＰＴ１６．ＷＲ１７
の各表示部は表示しない。
の各表示部は表示しない。
該当溶接条件テーブルの変換テーブルの先頭アドレスを
除いて、登録テーブルの内容が−辿り設定できれば、さ
らにＥＤスイ１．チ３２を押して、変換テーブルの修正
に入る。最初に表示器のＧＷＩ Ｏ［ＭＩＮ ＧＷ％Ｐ
１４ ［１、Ｔ］５に１を表示し、その時の溶接速度
、電流、電圧を８１１．１１２、Ｖ１３に表示する。溶
接電流を２０ＯＡに設定したければＩｓスイッチ２９、
数値設定スイッチ群３５の２．０．０スイツチ、ＳＥＴ
スイッチ３３をこの順に押すことにより設定できる。Ｓ
ｒ１１が２以上を告示している時は、ＣＴスイッチ３９
により電極を切替えて設定する。ＧＷ ＝ ＭＩＮ Ｇ
Ｗの時の設定ができれば数値設定スイッチ群３５の中の
＋スイッチを押すことにより、ＧＷＩＯばＭＩＮＧＷ＋
ΔＧＷの値を表示し、その時の溶接速度、電流、電圧を
Ｓｌｌ、１１２、Ｖ１３に表示する。この時表示用バッ
ファ４２の値もこれにつれて変わるがＧＷ −ＭＩＮ
ＧＷの時の溶接速度、電流、電圧を変換テーブルの登録
されている最後の変換テーブルのあとの新しい変換テー
ブル用エリアに順次大れる。
除いて、登録テーブルの内容が−辿り設定できれば、さ
らにＥＤスイ１．チ３２を押して、変換テーブルの修正
に入る。最初に表示器のＧＷＩ Ｏ［ＭＩＮ ＧＷ％Ｐ
１４ ［１、Ｔ］５に１を表示し、その時の溶接速度
、電流、電圧を８１１．１１２、Ｖ１３に表示する。溶
接電流を２０ＯＡに設定したければＩｓスイッチ２９、
数値設定スイッチ群３５の２．０．０スイツチ、ＳＥＴ
スイッチ３３をこの順に押すことにより設定できる。Ｓ
ｒ１１が２以上を告示している時は、ＣＴスイッチ３９
により電極を切替えて設定する。ＧＷ ＝ ＭＩＮ Ｇ
Ｗの時の設定ができれば数値設定スイッチ群３５の中の
＋スイッチを押すことにより、ＧＷＩＯばＭＩＮＧＷ＋
ΔＧＷの値を表示し、その時の溶接速度、電流、電圧を
Ｓｌｌ、１１２、Ｖ１３に表示する。この時表示用バッ
ファ４２の値もこれにつれて変わるがＧＷ −ＭＩＮ
ＧＷの時の溶接速度、電流、電圧を変換テーブルの登録
されている最後の変換テーブルのあとの新しい変換テー
ブル用エリアに順次大れる。
この時の先頭アドレスを登録テーブルの最後のもののあ
との新しい登録テーブルのエリアに入れる。
との新しい登録テーブルのエリアに入れる。
ａＷ二ＭＩＮ ＧＷ＋ΔＧＷの時も同様にし、ＴＮＯ数
だけすなわち（Ａ〜’＝ＭＩＮＧＷ＋（ＴＮ−１）ΔＧ
Ｗの時が糸冬れば、・ぞス数を２にして、５Ｐ２２の表
示している・千ス数が終了するまで順次行なうと修正し
た交廼テーブルが作成できる。この後修正した変換テー
ブルの番号を例えば７としたい時ＴＮｓスイ、チ３１、
スイッチ群３５の数値７のスイッチ、ＳＥＴスイッチ３
３をこの順に押すことにより設定する。
だけすなわち（Ａ〜’＝ＭＩＮＧＷ＋（ＴＮ−１）ΔＧ
Ｗの時が糸冬れば、・ぞス数を２にして、５Ｐ２２の表
示している・千ス数が終了するまで順次行なうと修正し
た交廼テーブルが作成できる。この後修正した変換テー
ブルの番号を例えば７としたい時ＴＮｓスイ、チ３１、
スイッチ群３５の数値７のスイッチ、ＳＥＴスイッチ３
３をこの順に押すことにより設定する。
この時表示用バッファ４２の内容より、今修正をした変
換テーブルに対応する登録テーブルができる。また修正
前の変換テーブルも残っている。（ＩＳ正正前変換テー
ブルを消したい時はＣＬＲスイ、チ３４、ＴＮｓスイッ
チ３１、数値スイッチ３５による変換テーブル番号の入
力、ＳＥＴスイッチ３３を順次入力することにより行な
え、この時発生したＲＡＭのあいた部分は転送してつめ
る。この時は当然登録テーブル群４０のアドレスの所は
転送した分だけ新たに直す。
換テーブルに対応する登録テーブルができる。また修正
前の変換テーブルも残っている。（ＩＳ正正前変換テー
ブルを消したい時はＣＬＲスイ、チ３４、ＴＮｓスイッ
チ３１、数値スイッチ３５による変換テーブル番号の入
力、ＳＥＴスイッチ３３を順次入力することにより行な
え、この時発生したＲＡＭのあいた部分は転送してつめ
る。この時は当然登録テーブル群４０のアドレスの所は
転送した分だけ新たに直す。
全く新たな変換テーブルを作成する時は該当の表示の所
をすべて０表示し、これの修正という形をとることによ
って作成する。このようにす１１ば・ぐス数、電極数、
ギャップ幅の選択数の異なることにより、サイズの異な
る変換テーブルを必要な時、必要なものだけＲＡＭ領域
に自由に作成できる。
をすべて０表示し、これの修正という形をとることによ
って作成する。このようにす１１ば・ぐス数、電極数、
ギャップ幅の選択数の異なることにより、サイズの異な
る変換テーブルを必要な時、必要なものだけＲＡＭ領域
に自由に作成できる。
溶接条件として制御するのにワイヤ供給速度を用いるこ
ともできる。溶接ワークが限定されるのであれが、その
内容に対応して、登録テーブルの登録内容を減じてもよ
く、変換テーブルの制御項目を減じてもよい。ギャップ
幅の代りに断面積を使用しても同様の機能があるのはい
うまでもない。
ともできる。溶接ワークが限定されるのであれが、その
内容に対応して、登録テーブルの登録内容を減じてもよ
く、変換テーブルの制御項目を減じてもよい。ギャップ
幅の代りに断面積を使用しても同様の機能があるのはい
うまでもない。
ギヤ、ゾ幅を用いる場合は、第１電極の溶接条件を特に
注意してやれば裏波の制御が行える。また断面持金使用
する場合、開先溶接線の場合の開先角度のバラツキに特
に対応できる。
注意してやれば裏波の制御が行える。また断面持金使用
する場合、開先溶接線の場合の開先角度のバラツキに特
に対応できる。
（発明の効果）
以上のような本発明のセンサ付自動溶接装置によれば、
次のような効果がある。
次のような効果がある。
（１） パス数、電極数、ギャップ幅の選択数の異な
ることにより、変換テーブルのサイズが異っても、必要
に応じて、必要な変換テーブルを本発明のセンサ付自動
装置により作成できる。
ることにより、変換テーブルのサイズが異っても、必要
に応じて、必要な変換テーブルを本発明のセンサ付自動
装置により作成できる。
（２） ＲＡＭ領域に変換テーブルを作成するので、
変換テーブルの内容の修正が容易である。
変換テーブルの内容の修正が容易である。
（３）変換テーブルを交換するためにＲＯＭを交換する
必要がないので、粉塵Ｇ′こ弱いＣＰＵ周辺のＰ板に触
わる必要がない。
必要がないので、粉塵Ｇ′こ弱いＣＰＵ周辺のＰ板に触
わる必要がない。
（４）変換テーブルの番号とＲＡＭの領域をあらかじめ
決めておくことによっても本発明は実現さｉするが、変
換テーブルサイズが異なる場合剪の汎用性を考えた場合
登録テーブルを設ける方法が大へん有利である。
決めておくことによっても本発明は実現さｉするが、変
換テーブルサイズが異なる場合剪の汎用性を考えた場合
登録テーブルを設ける方法が大へん有利である。
（５） 板厚、ワイヤ径等を登録テーブルに言き込み
設定条件と登録テーブルを比較することによってエラー
チェックを行ない、変換テーブルの誤使用を防ぐことも
できる。
設定条件と登録テーブルを比較することによってエラー
チェックを行ない、変換テーブルの誤使用を防ぐことも
できる。
（６）変換テーブル番号として、板厚、・ぐス数、電極
数等の組合わせを用いることにより、変換テーブル番号
を覚え易くできるとともに誤使用を防ぎやすくできる。
数等の組合わせを用いることにより、変換テーブル番号
を覚え易くできるとともに誤使用を防ぎやすくできる。
第１図は、従来の変換テーブルの一例を示す図、第２図
は、本発明の一実施例のセンサ付自動溶接装置のブロッ
ク図、第３図は、同スイッチ入力部の一例を示す図、第
４図は、同表示器の一例を示す図、第５図は、同登録テ
ーブルの一例を示す図、８６図は、同変換テーブルの一
例を示す図、算７図ｊ″ｉ、同字換テーブルを作成する
手頃の一例を示す図である。 １・・・センサ、３・・・ホスト制御部、４・・・表示
器、５・・・スイッチ部、６・・・制御装置、７・・・
台車、８・・・溶接機、４０・・・登録テーブル群、４
１・・・変換テーブル群、４２・・・表示用バッファ。 第１図 第２ズ 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図
は、本発明の一実施例のセンサ付自動溶接装置のブロッ
ク図、第３図は、同スイッチ入力部の一例を示す図、第
４図は、同表示器の一例を示す図、第５図は、同登録テ
ーブルの一例を示す図、８６図は、同変換テーブルの一
例を示す図、算７図ｊ″ｉ、同字換テーブルを作成する
手頃の一例を示す図である。 １・・・センサ、３・・・ホスト制御部、４・・・表示
器、５・・・スイッチ部、６・・・制御装置、７・・・
台車、８・・・溶接機、４０・・・登録テーブル群、４
１・・・変換テーブル群、４２・・・表示用バッファ。 第１図 第２ズ 第３図 第４図 第５図 第６図 第７図
Claims (1)
- 溶接線の情報を検知するセンサを備え、そのセンサから
のセンシングデータに基づいて溶接電流、溶接電圧、溶
接速度等の溶接条件を制御するセンサ付自動溶接装置に
おいて、前記センシングデータと溶接条件の関係を示す
変換テーブルをＲＡＭ領域に設け、前記変換テーブルを
作成する手段、その内容を表示する手段、それを登録す
る手段、登録された変換テーブルの中から特定のものを
選択する手段を具備することを特徴とするセンサ付自動
溶接装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209642A JPS6188977A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | センサ付自動溶接装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59209642A JPS6188977A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | センサ付自動溶接装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188977A true JPS6188977A (ja) | 1986-05-07 |
| JPH0479751B2 JPH0479751B2 (ja) | 1992-12-16 |
Family
ID=16576168
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59209642A Granted JPS6188977A (ja) | 1984-10-08 | 1984-10-08 | センサ付自動溶接装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6188977A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112108745A (zh) * | 2019-06-22 | 2020-12-22 | 北京博清科技有限公司 | 焊枪调节装置及方法 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5933076A (ja) * | 1982-08-18 | 1984-02-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自動溶接における溶接条件制御方法 |
-
1984
- 1984-10-08 JP JP59209642A patent/JPS6188977A/ja active Granted
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5933076A (ja) * | 1982-08-18 | 1984-02-22 | Ishikawajima Harima Heavy Ind Co Ltd | 自動溶接における溶接条件制御方法 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112108745A (zh) * | 2019-06-22 | 2020-12-22 | 北京博清科技有限公司 | 焊枪调节装置及方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0479751B2 (ja) | 1992-12-16 |
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