JPS6188978A - センシング逸脱検出方法 - Google Patents
センシング逸脱検出方法Info
- Publication number
- JPS6188978A JPS6188978A JP21007284A JP21007284A JPS6188978A JP S6188978 A JPS6188978 A JP S6188978A JP 21007284 A JP21007284 A JP 21007284A JP 21007284 A JP21007284 A JP 21007284A JP S6188978 A JPS6188978 A JP S6188978A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- welding
- robot
- detection method
- deviation detection
- sensing deviation
- Prior art date
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- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Program-control systems
- G05B19/02—Program-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of program data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4063—Monitoring general control system
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、溶接用ロボットにおいて、軌道修正のために
、ロボットが教示された溶接線を逸脱したことを検出す
る方法に関するものである。
、ロボットが教示された溶接線を逸脱したことを検出す
る方法に関するものである。
ティーチングプレイバックロボットは、精度良く位置決
めされワーク自体にもバラツキの少ないものに対しては
教示された溶接線に沿って溶接を行うが、ワーク精度、
位置決め精度の悪いものにはアークセンサーを用いて溶
接の軌跡を修正するようにしている。
めされワーク自体にもバラツキの少ないものに対しては
教示された溶接線に沿って溶接を行うが、ワーク精度、
位置決め精度の悪いものにはアークセンサーを用いて溶
接の軌跡を修正するようにしている。
このアークセンサーは、溶接時の電流を検出し修正信号
をロボットに与えるものであるが、修正信号とロボット
の修正方向とは必ずしも一致せず、溶接線を外れること
がある。
をロボットに与えるものであるが、修正信号とロボット
の修正方向とは必ずしも一致せず、溶接線を外れること
がある。
これを検出する方法として、従来はソフトウェアによる
ものはなく、トーチのカップ短絡による方法が一部に採
用されている。しかしながら、これではワーク又は周辺
のものにトーチのカップが触れないと検出できない。
ものはなく、トーチのカップ短絡による方法が一部に採
用されている。しかしながら、これではワーク又は周辺
のものにトーチのカップが触れないと検出できない。
本発明は、トーチのカップ等がワーク又は周辺に触れな
いでロボットが軌道を逸脱したことを検出して、軌道の
修正を行う方法を提供することを目的とするものである
。
いでロボットが軌道を逸脱したことを検出して、軌道の
修正を行う方法を提供することを目的とするものである
。
〔問題点を解決するための手段）
本発明は、教示された溶接線と、溶接中の現在値との距
離を計算し、この距離が所定の許容値を超えたときにロ
ボットが溶接線を逸脱したことを検出するようにしたも
のである。
離を計算し、この距離が所定の許容値を超えたときにロ
ボットが溶接線を逸脱したことを検出するようにしたも
のである。
以下、本発明を図面に示す実施例に基づいて説明する。
第１図において、溶接線Ｐ＋ Ｐｚを熔接しなければな
らないのに、実際はズしてＰ、の点を溶接しているもの
とする。
らないのに、実際はズしてＰ、の点を溶接しているもの
とする。
なお、ロボットのトーチの現在値（ｘ、ｙ、ｚ）はＲＰ
Ｃクロック、つまりロボットを動作させるためのパルス
を払い出す時間毎に、既に別なルーチンで求められてい
る。
Ｃクロック、つまりロボットを動作させるためのパルス
を払い出す時間毎に、既に別なルーチンで求められてい
る。
第２図は教示された溶接線ＰＩ Ｐｚに対する実際の７
８接点Ｐ、のズレの量を計算するための幾何学的説明図
である。
８接点Ｐ、のズレの量を計算するための幾何学的説明図
である。
まず、ロボットがＰ＋ （ＸＩ、ｙ＋、ＺＩ ）に到
達した時点でＰ、Ｐ、の方向余弦（Ａ、Ｂ、Ｃ）を下記
の手順により求める。但しＰ２は予め教示された次の座
標点であり、座標は（ｘｉ、 Ｙｔ、 Ｚｚ ）である
。
達した時点でＰ、Ｐ、の方向余弦（Ａ、Ｂ、Ｃ）を下記
の手順により求める。但しＰ２は予め教示された次の座
標点であり、座標は（ｘｉ、 Ｙｔ、 Ｚｚ ）である
。
Δｘ、＝ｘｔ −ｘ。
ΔＹ＋ ＝Ｖｚ Ｊ＋
Δｚ１冨２１−２゜
ＤＰ＝ Δｘ 、 Ｚ＋Δｙ＋”ＺＩ”Ａ−Δｘ ｌ
／ Ｄ Ｐ Ｂ−Δｙ ＋１０ ｐ Ｃ＝ΔＺ ＋ ／ Ｄ Ｐ 次ニ？ｆｊ接中の現在値ＰＮ （ＸＮ、 ｙｓ、 Ｚ
Ｎ ）とＰ＋の方向余弦（Ｌ、Ｍ、Ｎ）を求める。
／ Ｄ Ｐ Ｂ−Δｙ ＋１０ ｐ Ｃ＝ΔＺ ＋ ／ Ｄ Ｐ 次ニ？ｆｊ接中の現在値ＰＮ （ＸＮ、 ｙｓ、 Ｚ
Ｎ ）とＰ＋の方向余弦（Ｌ、Ｍ、Ｎ）を求める。
ΔＸＮ＝ＸＮ ＸＩ
ΔＹＮ＝Ｙｓ ！＋
ΔＺＮ＝ＺＮ ＺＩ
ＤＬ＝ Δｘ、、”＋Ａ’ｙＨ”＋ｚＨ”Ｌ−ΔＸｓ
／ＤＬ Ｍ−Δｙｓ／ＤＬ Ｎ−Δｚ ｗ／ Ｄ Ｌ このＰ、Ｐ、の方向余弦とＰ、Ｐ、の方向余弦から、溶
接綿Ｐ＋ Ｐｔと現在値Ｐ、のなす角度ｚＰ＋ｉ ＰＩ
ｐｇ （θ）を求め、θとＰＩ ＦＨの長さＤＬに
よって、現在値から溶接線ｐ、ｐ、に下ろした垂線の長
さＨを求める。
／ＤＬ Ｍ−Δｙｓ／ＤＬ Ｎ−Δｚ ｗ／ Ｄ Ｌ このＰ、Ｐ、の方向余弦とＰ、Ｐ、の方向余弦から、溶
接綿Ｐ＋ Ｐｔと現在値Ｐ、のなす角度ｚＰ＋ｉ ＰＩ
ｐｇ （θ）を求め、θとＰＩ ＦＨの長さＤＬに
よって、現在値から溶接線ｐ、ｐ、に下ろした垂線の長
さＨを求める。
ｃｏｓθ−Ｌ−Ａ＋Ｍ−Ｂ＋Ｎ・Ｃ
θ−ｃｏｓ−’ ＣＬ・Ａ＋Ｍ−Ｂ＋Ｎ−Ｃ）Ｈ−ＤＬ
−ｓｉｎθ このト■とパラメータで設定された許容値（ＰＲＭ）と
をＲＰＣクロック毎に比較し、Ｈの値が許容値をオーバ
ーしたことで、溶接線を逸脱したことを検出する。
−ｓｉｎθ このト■とパラメータで設定された許容値（ＰＲＭ）と
をＲＰＣクロック毎に比較し、Ｈの値が許容値をオーバ
ーしたことで、溶接線を逸脱したことを検出する。
逸脱検出で、ロボットは溶接を停止し、アラームを発生
する。また、許容値の設定はパラメータに０〜６５００
０μｍまで任意にインプットできる。
する。また、許容値の設定はパラメータに０〜６５００
０μｍまで任意にインプットできる。
第３図は上記の演算を行うためのマイクロコンピュータ
による処理フローチャートである。
による処理フローチャートである。
上述したように、本発明によれば、従来のカップ短絡検
出に見られるような不確実さがなく、精度良く逸脱を検
出でき、また許容値はバラメークで設定できるため、ズ
レの範囲を任意に設定できるという効果を奏するもので
ある。
出に見られるような不確実さがなく、精度良く逸脱を検
出でき、また許容値はバラメークで設定できるため、ズ
レの範囲を任意に設定できるという効果を奏するもので
ある。
第１図は本発明により検出する溶接トーチの軌跡ずれの
例を説明するための斜視図、第２図は本発明による演算
を説明するための図、第３図は演算処理を示すフローチ
ャートである。 図面の浄？（内容に変更なし） 萌 １ ； 第 ２ 図 第 ３ ！ 手続補正書（方力 昭和６０年 ２月２１日
例を説明するための斜視図、第２図は本発明による演算
を説明するための図、第３図は演算処理を示すフローチ
ャートである。 図面の浄？（内容に変更なし） 萌 １ ； 第 ２ 図 第 ３ ！ 手続補正書（方力 昭和６０年 ２月２１日
Claims (1)
- １、教示された溶接線と溶接中のトーチの現在値との距
離を計算し、その距離が所定の許容値を超えたときに逸
脱信号を発生させることを特徴とするセンシング逸脱検
出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21007284A JPS6188978A (ja) | 1984-10-06 | 1984-10-06 | センシング逸脱検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21007284A JPS6188978A (ja) | 1984-10-06 | 1984-10-06 | センシング逸脱検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6188978A true JPS6188978A (ja) | 1986-05-07 |
| JPH0134716B2 JPH0134716B2 (ja) | 1989-07-20 |
Family
ID=16583352
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21007284A Granted JPS6188978A (ja) | 1984-10-06 | 1984-10-06 | センシング逸脱検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6188978A (ja) |
-
1984
- 1984-10-06 JP JP21007284A patent/JPS6188978A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0134716B2 (ja) | 1989-07-20 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |