JPS6235860B2 - - Google Patents
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- Publication number
- JPS6235860B2 JPS6235860B2 JP16699182A JP16699182A JPS6235860B2 JP S6235860 B2 JPS6235860 B2 JP S6235860B2 JP 16699182 A JP16699182 A JP 16699182A JP 16699182 A JP16699182 A JP 16699182A JP S6235860 B2 JPS6235860 B2 JP S6235860B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- line
- midpoint
- welding
- lines
- coordinates
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000003466 welding Methods 0.000 claims description 63
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims description 6
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 description 2
- 239000010959 steel Substances 0.000 description 2
- 230000015572 biosynthetic process Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23K—SOLDERING OR UNSOLDERING; WELDING; CLADDING OR PLATING BY SOLDERING OR WELDING; CUTTING BY APPLYING HEAT LOCALLY, e.g. FLAME CUTTING; WORKING BY LASER BEAM
- B23K9/00—Arc welding or cutting
- B23K9/12—Automatic feeding or moving of electrodes or work for spot or seam welding or cutting
- B23K9/127—Means for tracking lines during arc welding or cutting
- B23K9/1272—Geometry oriented, e.g. beam optical trading
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Geometry (AREA)
- Plasma & Fusion (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
この発明は、上向き溶接される被溶接物に形成
され上下方向にわん曲した溶接線に対し、コンピ
ユータにより制御される溶接ロボツトの溶接すべ
き位置を容易に検出するようにした溶接位置の検
出方法である。
され上下方向にわん曲した溶接線に対し、コンピ
ユータにより制御される溶接ロボツトの溶接すべ
き位置を容易に検出するようにした溶接位置の検
出方法である。
従来、上向き溶接される被溶接物に形成され上
下方向にわん曲した溶接線を、コンピユータによ
り制御される溶接ロボツトにより溶接する場合、
あらかじめ、溶接ロボツトに接触針を備えたワー
クセンサを取り付け、そのセンサを前記溶接線に
沿つて順次接触させ、その各位置の座標をコンピ
ユータに記憶させ、溶接ロボツトにより溶接して
いる。
下方向にわん曲した溶接線を、コンピユータによ
り制御される溶接ロボツトにより溶接する場合、
あらかじめ、溶接ロボツトに接触針を備えたワー
クセンサを取り付け、そのセンサを前記溶接線に
沿つて順次接触させ、その各位置の座標をコンピ
ユータに記憶させ、溶接ロボツトにより溶接して
いる。
したがつて、ワークセンサを溶接線に沿つて順
次移動させねばならず、その工数がきわめて大で
あり、溶接ロボツトの作業効率が悪い。
次移動させねばならず、その工数がきわめて大で
あり、溶接ロボツトの作業効率が悪い。
この発明は、前記の点に留意し、実用上、溶接
線の溶接に支障をきたさない範囲で近似溶接線を
形成し、その近似溶接線にもとづいて溶接ロボツ
トにより溶接できるよう、溶接位置を容易に検出
するようにしたものであり、この発明は、 上向き溶接される被溶接物の内側面に形成され
上下方向にわん曲した溶接線の両端部の第１、第
２基準点を、コンピユータにより制御される溶接
ロボツトの接触針を備えたワークセンサにより検
出し、前記コンピユータにより、 前記第１、第２基準点の検出時の前記センサの
位置に基づき、前記第１、第２基準点の各座標を
検出し、前記第１、第２基準点の各座標から両基
準点を結ぶ直線である第１基準線の式を算出し、
前記第１基準線を２分割した中点である第１中点
の座標を算出し、前記第１中点を通り前記第１基
準線に垂直な第１補助線の式を算出し、前記セン
サを前記第１中点の位置から前記第１補助線の方
向に沿い上動し、前記センサが前記溶接線に接触
した位置である第３基準点を検知し、前記第３基
準点の座標を算出し、前記第１中点および前記第
３基準点の各座標から前記第１中点と前記第３基
準点との距離を検出し、前記距離が所定値よりも
小さいか大きいかを判別し、前記距離が前記所定
値よりも小さいとき、前記溶接線が直線であると
みなして第１基準線を近似溶接線とし、 前記距離が前記所定値よりも大きいとき、前記
第１、第３基準点および第３、第２基準点を結ぶ
直線である第２、第３基準線の式を算出し、前記
第２、第３基準線をそれぞれ２分割してその各中
点である第２、第３中点の座標を算出し、前記第
２、第３中点を通り前記第２、第３基準線に垂直
な第２、第３補助線の式を算出し、前記センサを
前記第２、第３中点の位置から前記第２、第３補
助線の方向に沿い上動し、前記センサが前記溶接
線に接触した位置である第４、第５基準点を検知
し、前記第４、第５基準点の座標を算出し、前記
第２、第３中点および前記第４、第５基準点の各
座標から前記第２中点と前記第４基準点間および
前記第３中点と前記第５基準点間の距離を検出
し、該各距離がそれぞれ前記所定値よりも小さい
か大きいかを判別し、該各距離がともに前記所定
値よりも小さいとき、前記第２、第３基準線を近
似溶接線とし、 該各距離が前記所定値よりも大きいとき前記２
分割による距離が前記所定値よりも小さくなるま
で前記２分割を繰り返し、前記各基準点を直線で
結んで近似溶接線とし、 前記各近似溶接線を前記溶接ロボツトの溶接す
べき溶接線とすることを特徴とする溶接位置の検
出方法である。
線の溶接に支障をきたさない範囲で近似溶接線を
形成し、その近似溶接線にもとづいて溶接ロボツ
トにより溶接できるよう、溶接位置を容易に検出
するようにしたものであり、この発明は、 上向き溶接される被溶接物の内側面に形成され
上下方向にわん曲した溶接線の両端部の第１、第
２基準点を、コンピユータにより制御される溶接
ロボツトの接触針を備えたワークセンサにより検
出し、前記コンピユータにより、 前記第１、第２基準点の検出時の前記センサの
位置に基づき、前記第１、第２基準点の各座標を
検出し、前記第１、第２基準点の各座標から両基
準点を結ぶ直線である第１基準線の式を算出し、
前記第１基準線を２分割した中点である第１中点
の座標を算出し、前記第１中点を通り前記第１基
準線に垂直な第１補助線の式を算出し、前記セン
サを前記第１中点の位置から前記第１補助線の方
向に沿い上動し、前記センサが前記溶接線に接触
した位置である第３基準点を検知し、前記第３基
準点の座標を算出し、前記第１中点および前記第
３基準点の各座標から前記第１中点と前記第３基
準点との距離を検出し、前記距離が所定値よりも
小さいか大きいかを判別し、前記距離が前記所定
値よりも小さいとき、前記溶接線が直線であると
みなして第１基準線を近似溶接線とし、 前記距離が前記所定値よりも大きいとき、前記
第１、第３基準点および第３、第２基準点を結ぶ
直線である第２、第３基準線の式を算出し、前記
第２、第３基準線をそれぞれ２分割してその各中
点である第２、第３中点の座標を算出し、前記第
２、第３中点を通り前記第２、第３基準線に垂直
な第２、第３補助線の式を算出し、前記センサを
前記第２、第３中点の位置から前記第２、第３補
助線の方向に沿い上動し、前記センサが前記溶接
線に接触した位置である第４、第５基準点を検知
し、前記第４、第５基準点の座標を算出し、前記
第２、第３中点および前記第４、第５基準点の各
座標から前記第２中点と前記第４基準点間および
前記第３中点と前記第５基準点間の距離を検出
し、該各距離がそれぞれ前記所定値よりも小さい
か大きいかを判別し、該各距離がともに前記所定
値よりも小さいとき、前記第２、第３基準線を近
似溶接線とし、 該各距離が前記所定値よりも大きいとき前記２
分割による距離が前記所定値よりも小さくなるま
で前記２分割を繰り返し、前記各基準点を直線で
結んで近似溶接線とし、 前記各近似溶接線を前記溶接ロボツトの溶接す
べき溶接線とすることを特徴とする溶接位置の検
出方法である。
したがつて、この発明によると、溶接線を実用
上支障のない近似溶接線に置き換えているため、
溶接ロボツトのワークセンサによる溶接線の位置
の検出がきわめて容易であり、溶接ロボツトの作
業効率が格段に向上する。
上支障のない近似溶接線に置き換えているため、
溶接ロボツトのワークセンサによる溶接線の位置
の検出がきわめて容易であり、溶接ロボツトの作
業効率が格段に向上する。
つぎに、この発明を、その１実施例を示した図
面とともに詳細に説明する。
面とともに詳細に説明する。
図面に示すように、上下方向にわん曲した上向
き溶接される被溶接物である鋼板１の下面に形成
された上下方向にわん曲した溶接線２の両端部の
第１、第２基準点Ａ，Ｂを、コンピユータにより
制御される溶接ロボツトの接触針を備えたワーク
センサ（図示せず）により検出するとともに、前
記両点Ａ，Ｂの検出時の前記ワークセンサの位置
に基づき、所定の直交座標における第１、第２基
準点Ａ，Ｂの各座標を前記コンピユータにより検
出し、第１、第２基準点Ａ，Ｂの各座標から両基
準点Ａ，Ｂを結ぶ直線である第１基準線３の前記
直交座標における式を算出するとともに、前記第
１基準線３を２分割してその中点である第１中点
Ｃの前記直交座標における座標を算出し、前記コ
ンピユータにより第１中点Ｃを通り第１基準線３
に垂直な第１補助線４の前記直交座標における式
を算出し、前記コンピユータにより、前記ワーク
センサを移動し、前記接触針の先端部を前記第１
中点Ｃの座標に対応する位置に配設して前記第１
補助線４の方向に沿い上動し、前記接触針の先端
部が溶接線２上の前記第１補助線４との交点に相
当する第３基準点C′に接触したことを前記コン
ピユータにより検知して第３基準点C′の前記直
交座標における座標を算出するとともに、第１中
点Ｃおよび第３基準点C′の各座標から前記両点
Ｃ，C′間の実際の距離Ｌ１を検出し、前記コン
ピユータにより、前記距離Ｌ１が所定値である５
mmよりも小さいか大きいかを判別し、前記距離Ｌ
１が５mmよりも小さいときには溶接線２が直線で
あるとみなして第１基準線３を近似溶接線とし、
前記コンピユータにより、第１基準線３の前記直
交座標における式を導出し、導出した第１基準線
３により前記ロボツトの溶接トーチを移動して溶
接を行なう。
き溶接される被溶接物である鋼板１の下面に形成
された上下方向にわん曲した溶接線２の両端部の
第１、第２基準点Ａ，Ｂを、コンピユータにより
制御される溶接ロボツトの接触針を備えたワーク
センサ（図示せず）により検出するとともに、前
記両点Ａ，Ｂの検出時の前記ワークセンサの位置
に基づき、所定の直交座標における第１、第２基
準点Ａ，Ｂの各座標を前記コンピユータにより検
出し、第１、第２基準点Ａ，Ｂの各座標から両基
準点Ａ，Ｂを結ぶ直線である第１基準線３の前記
直交座標における式を算出するとともに、前記第
１基準線３を２分割してその中点である第１中点
Ｃの前記直交座標における座標を算出し、前記コ
ンピユータにより第１中点Ｃを通り第１基準線３
に垂直な第１補助線４の前記直交座標における式
を算出し、前記コンピユータにより、前記ワーク
センサを移動し、前記接触針の先端部を前記第１
中点Ｃの座標に対応する位置に配設して前記第１
補助線４の方向に沿い上動し、前記接触針の先端
部が溶接線２上の前記第１補助線４との交点に相
当する第３基準点C′に接触したことを前記コン
ピユータにより検知して第３基準点C′の前記直
交座標における座標を算出するとともに、第１中
点Ｃおよび第３基準点C′の各座標から前記両点
Ｃ，C′間の実際の距離Ｌ１を検出し、前記コン
ピユータにより、前記距離Ｌ１が所定値である５
mmよりも小さいか大きいかを判別し、前記距離Ｌ
１が５mmよりも小さいときには溶接線２が直線で
あるとみなして第１基準線３を近似溶接線とし、
前記コンピユータにより、第１基準線３の前記直
交座標における式を導出し、導出した第１基準線
３により前記ロボツトの溶接トーチを移動して溶
接を行なう。
一方、前記距離Ｌ１が５mmよりも大きいとき、
前記コンピユータにより、第１、第３基準点Ａ，
C′および第３、第２基準点C′、Ｂを結ぶ直線で
ある第２、第３基準線５，６の前記直交座標にお
ける式を算出し、第２、第３基準線５，６をそれ
ぞれ２分割してその各中点である第２、第３中点
Ｄ，Ｅの前記直交座標における座標を算出すると
ともに、第２、第３中点Ｄ，Ｅを通り第２、第３
基準線５，６に垂直な第２、第３補助線７，８の
前記直交座標における式を算出し、前記コンピユ
ータにより前記ワークセンサを移動し、前記接触
針の先端部を前記第２、第３中点Ｄ，Ｅの座標に
相当する位置に配設して前記第２、第３補助線
７，８の方向に沿い上動し、前記接触針の先端部
が溶接線２上の前記第２、第３補助線４との交点
に相当する第４、第５基準点D′，E′に接触した
ことを前記コンピユータにより検知して第４、第
５基準点D′，E′の前記直交座標における座標を
算出するとともに、第２、第３中点Ｄ，Ｅおよび
第４、第５基準点D′，E′の各座標から前記両中
点Ｄ，Ｅ、両基準点D′，E′間の実際の距離Ｌ
２，Ｌ３を検出し、前記コンピユータにより、前
記距離Ｌ２，Ｌ３がそれぞれ５mmよりも小さいか
大きいかを判別し、前記距離Ｌ２，Ｌ３がともに
５mmよりも小さいときには、第２、第３基準線
５，６を近似溶接線とする。
前記コンピユータにより、第１、第３基準点Ａ，
C′および第３、第２基準点C′、Ｂを結ぶ直線で
ある第２、第３基準線５，６の前記直交座標にお
ける式を算出し、第２、第３基準線５，６をそれ
ぞれ２分割してその各中点である第２、第３中点
Ｄ，Ｅの前記直交座標における座標を算出すると
ともに、第２、第３中点Ｄ，Ｅを通り第２、第３
基準線５，６に垂直な第２、第３補助線７，８の
前記直交座標における式を算出し、前記コンピユ
ータにより前記ワークセンサを移動し、前記接触
針の先端部を前記第２、第３中点Ｄ，Ｅの座標に
相当する位置に配設して前記第２、第３補助線
７，８の方向に沿い上動し、前記接触針の先端部
が溶接線２上の前記第２、第３補助線４との交点
に相当する第４、第５基準点D′，E′に接触した
ことを前記コンピユータにより検知して第４、第
５基準点D′，E′の前記直交座標における座標を
算出するとともに、第２、第３中点Ｄ，Ｅおよび
第４、第５基準点D′，E′の各座標から前記両中
点Ｄ，Ｅ、両基準点D′，E′間の実際の距離Ｌ
２，Ｌ３を検出し、前記コンピユータにより、前
記距離Ｌ２，Ｌ３がそれぞれ５mmよりも小さいか
大きいかを判別し、前記距離Ｌ２，Ｌ３がともに
５mmよりも小さいときには、第２、第３基準線
５，６を近似溶接線とする。
また、前記距離Ｌ２，Ｌ３のうち、距離Ｌ２の
みが５mmよりも大きいとき、前記コンピユータに
より、第１、第４基準点Ａ，D′および第４、第
３基準点D′，C′を結ぶ直線である第４、第５基
準線９，１０の前記直交座標における式を算出
し、第４、第５基準線９，１０をそれぞれ２分割
してその各中点である第４、第５中点Ｆ，Ｇの前
記直交座標における座標を算出するとともに、第
４、第５中点Ｆ，Ｇを通り第４、第５基準線９，
１０に垂直な第４、第５補助線１１，１２の前記
直交座標における式を算出し、前記コンピユータ
により前記ワークセンサを移動し、前記接触針の
先端部を前記第４、第５中点Ｆ，Ｇの座標に相当
する位置に配設して前記第４、第５補助線１１，
１２の方向に沿い上動し、前記接触針の先端部が
溶接線２上の前記第４、第５補助線９，１０との
交点に相当する第６、第７基準点F′，G′に接触
したことを前記コンピユータにより検知して第
６、第７基準点F′，G′の前記直交座標における
座標を算出するとともに、第４、第５中点Ｆ，Ｇ
および第６、第７基準点F′，G′の各座標から前
記両中点Ｆ，Ｇおよび両基準点F′，G′間の実際
の距離Ｌ４，Ｌ５を検出し、前記コンピユータに
より、前記距離Ｌ４，Ｌ５がそれぞれ５mmよりも
小さいか大きいかを判別し、前記距離Ｌ４，Ｌ５
がともに５mmよりも小さいときには、第２図に示
すように、第４、第５基準線９，１０および第３
基準線６を近似溶接線とする。つぎに、前記距離
Ｌ４，Ｌ５が５mmよりも大きいときには、前記２
分割による距離が５mmよりも小さくなるまで前記
基準線の２分割を繰り返し、前記距離が５mmより
も小さくなつたときの各基準点を順次直線で結ん
だ近似溶接線を溶接線２に置換える。
みが５mmよりも大きいとき、前記コンピユータに
より、第１、第４基準点Ａ，D′および第４、第
３基準点D′，C′を結ぶ直線である第４、第５基
準線９，１０の前記直交座標における式を算出
し、第４、第５基準線９，１０をそれぞれ２分割
してその各中点である第４、第５中点Ｆ，Ｇの前
記直交座標における座標を算出するとともに、第
４、第５中点Ｆ，Ｇを通り第４、第５基準線９，
１０に垂直な第４、第５補助線１１，１２の前記
直交座標における式を算出し、前記コンピユータ
により前記ワークセンサを移動し、前記接触針の
先端部を前記第４、第５中点Ｆ，Ｇの座標に相当
する位置に配設して前記第４、第５補助線１１，
１２の方向に沿い上動し、前記接触針の先端部が
溶接線２上の前記第４、第５補助線９，１０との
交点に相当する第６、第７基準点F′，G′に接触
したことを前記コンピユータにより検知して第
６、第７基準点F′，G′の前記直交座標における
座標を算出するとともに、第４、第５中点Ｆ，Ｇ
および第６、第７基準点F′，G′の各座標から前
記両中点Ｆ，Ｇおよび両基準点F′，G′間の実際
の距離Ｌ４，Ｌ５を検出し、前記コンピユータに
より、前記距離Ｌ４，Ｌ５がそれぞれ５mmよりも
小さいか大きいかを判別し、前記距離Ｌ４，Ｌ５
がともに５mmよりも小さいときには、第２図に示
すように、第４、第５基準線９，１０および第３
基準線６を近似溶接線とする。つぎに、前記距離
Ｌ４，Ｌ５が５mmよりも大きいときには、前記２
分割による距離が５mmよりも小さくなるまで前記
基準線の２分割を繰り返し、前記距離が５mmより
も小さくなつたときの各基準点を順次直線で結ん
だ近似溶接線を溶接線２に置換える。
したがつて、前記実施例によると、上下方向に
わん曲した溶接線２を、該溶接線２上の複数個の
点を直線で結んだ近似溶接線に置換して前記近似
溶接線２に対して容易に溶接することができる。
わん曲した溶接線２を、該溶接線２上の複数個の
点を直線で結んだ近似溶接線に置換して前記近似
溶接線２に対して容易に溶接することができる。
以上のように、この発明の溶接位置の検出方法
によると、溶接すべき溶接線を実用上支障のない
近似溶接線に置換し、その近似溶接線の形成がき
わめて容易であるため、溶接ロボツトの作業効率
が格段に向上する。
によると、溶接すべき溶接線を実用上支障のない
近似溶接線に置換し、その近似溶接線の形成がき
わめて容易であるため、溶接ロボツトの作業効率
が格段に向上する。
図面は、この発明の溶接位置の検出方法の１実
施例を示し、第１図は切断正面図、第２図は近似
溶接線を示す図である。 １…鋼板、２…溶接線、３，５，６，９，１０
…第１〜第５基準線、４，７，８，１１，１２…
第１〜第５補助線、Ａ，Ｂ，C′，D′，E′，F′，
G′…第１〜第７基準点、Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ…
第１〜第５中点。
施例を示し、第１図は切断正面図、第２図は近似
溶接線を示す図である。 １…鋼板、２…溶接線、３，５，６，９，１０
…第１〜第５基準線、４，７，８，１１，１２…
第１〜第５補助線、Ａ，Ｂ，C′，D′，E′，F′，
G′…第１〜第７基準点、Ｃ，Ｄ，Ｅ，Ｆ，Ｇ…
第１〜第５中点。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 上向き溶接される被溶接物の内側面に形成さ
れ上下方向にわん曲した溶接線の両端部の第１、
第２基準点を、コンピユータにより制御される溶
接ロボツトの接触針を備えたワークセンサにより
検出し、前記コンピユータにより、 前記第１、第２基準点の検出時の前記センサの
位置に基づき、前記第１、第２基準点の各座標を
検出し、前記第１、第２基準点の各座標から両基
準点を結ぶ直線である第１基準線の式を算出し、
前記第１基準線を２分割した中点である第１中点
の座標を算出し、前記第１中点を通り前記第１基
準線に垂直な第１補助線の式を算出し、前記セン
サを前記第１中点の位置から前記第１補助線の方
向に沿い上動し、前記センサが前記溶接線に接触
した位置である第３基準点を検知し、前記第３基
準点の座標を算出し、前記第１中点および前記第
３基準点の各座標から前記第１中点と前記第３基
準点との距離を検出し、前記距離が所定値よりも
小さいか大きいかを判別し、前記距離が前記所定
値よりも小さいとき、前記溶接線が直線であると
みなして第１基準線を近似溶接線とし、 前記距離が前記所定値よりも大きいとき、前記
第１、第３基準点および第３、第２基準点を結ぶ
直線である第２、第３基準線の式を算出し、前記
第２、第３基準線をそれぞれ２分割してその各中
点である第２、第３中点の座標を算出し、前記第
２、第３中点を通り前記第２、第３基準線に垂直
な第２、第３補助線の式を算出し、前記センサを
前記第２、第３中点の位置から前記第２、第３補
助線の方向に沿い上動し、前記センサが前記溶接
線に接触した位置である第４、第５基準点を検知
し、前記第４、第５基準点の座標を算出し、前記
第２、第３中点および前記第４、第５基準点の各
座標から前記第２中点と前記第４基準点間および
前記第３中点と前記第５基準点間の距離を検出
し、該各距離がそれぞれ前記所定値よりも小さい
か大きいかを判別し、該各距離がともに前記所定
値よりも小さいとき、前記第２、第３基準線を近
似溶接線とし、 該各距離が前記所定値よりも大きいとき、前記
２分割による距離が前記所定値よりも小さくなる
まで前記２分割を繰り返し、前記各基準点を直線
で結んで近似溶接線とし、 前記各近似溶接線を前記溶接ロボツトの溶接す
べき溶接線とすることを特徴とする溶接位置の検
出方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16699182A JPS5956981A (ja) | 1982-09-24 | 1982-09-24 | 溶接位置の検出方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP16699182A JPS5956981A (ja) | 1982-09-24 | 1982-09-24 | 溶接位置の検出方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5956981A JPS5956981A (ja) | 1984-04-02 |
| JPS6235860B2 true JPS6235860B2 (ja) | 1987-08-04 |
Family
ID=15841362
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP16699182A Granted JPS5956981A (ja) | 1982-09-24 | 1982-09-24 | 溶接位置の検出方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5956981A (ja) |
-
1982
- 1982-09-24 JP JP16699182A patent/JPS5956981A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS5956981A (ja) | 1984-04-02 |
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