JPS6190052A - 管内走行の倣い装置 - Google Patents
管内走行の倣い装置Info
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- JPS6190052A JPS6190052A JP59211358A JP21135884A JPS6190052A JP S6190052 A JPS6190052 A JP S6190052A JP 59211358 A JP59211358 A JP 59211358A JP 21135884 A JP21135884 A JP 21135884A JP S6190052 A JPS6190052 A JP S6190052A
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- G01—MEASURING; TESTING
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- G01N29/00—Investigating or analysing materials by the use of ultrasonic, sonic or infrasonic waves; Visualisation of the interior of objects by transmitting ultrasonic or sonic waves through the object
- G01N29/22—Details, e.g. general constructional or apparatus details
- G01N29/26—Arrangements for orientation or scanning by relative movement of the head and the sensor
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- G—PHYSICS
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、伝熱管などの内面を走行して超音波探傷など
をする装置に係り、特に管の異径に追従させて超音波探
触子などを被検体に押付けることができる管面倣い装置
に関する。
をする装置に係り、特に管の異径に追従させて超音波探
触子などを被検体に押付けることができる管面倣い装置
に関する。
伝熱管を内面から検査しようとする動きは、プラント運
転の信頼性向上の一貫として盛んになりつつある。しか
し、伝熱管の内径は細くて長く、かつ曲がりなどがあっ
て検査用のセンサを内部に挿入するのは雛しい点が多く
ある。例えば、φ２５ｍｍの内径で数１０ｍｍの長さの
ある伝熱、管の場合はモータを使った挿入方式では機構
的に大きくなることあるいは所要の駆動トルクが得られ
ないことから流体による圧送方式が主流である。この場
合、特開昭５６−４９９５７のように被検体の内面に倣
う調心装置を設けているが、溶接部の裏波の段差を乗越
すことができる程度で、より大きな段差では調心させて
追従することができなかった。
転の信頼性向上の一貫として盛んになりつつある。しか
し、伝熱管の内径は細くて長く、かつ曲がりなどがあっ
て検査用のセンサを内部に挿入するのは雛しい点が多く
ある。例えば、φ２５ｍｍの内径で数１０ｍｍの長さの
ある伝熱、管の場合はモータを使った挿入方式では機構
的に大きくなることあるいは所要の駆動トルクが得られ
ないことから流体による圧送方式が主流である。この場
合、特開昭５６−４９９５７のように被検体の内面に倣
う調心装置を設けているが、溶接部の裏波の段差を乗越
すことができる程度で、より大きな段差では調心させて
追従することができなかった。
本発明の目的は、管内面に鋭角的な異径があってもこれ
を自動的に検出し、この異径に倣い、かつ、調心させて
超音波探触子などを伸縮させて探傷できる小型の装置を
提供するにある。
を自動的に検出し、この異径に倣い、かつ、調心させて
超音波探触子などを伸縮させて探傷できる小型の装置を
提供するにある。
管内面の異径部を検出するレバーと、このレバーの動き
に応じて駆動源の流体を切換える切換バルブとを前後に
各々１組を配置するとともにこの流体を２段流体シリン
ダに供給し、この力で探触子の付いた倣い装置を伸縮さ
せる。すなわち、管内径が小さい場合は、倣い装置を収
縮させ、管内径が大きくなった場合は、倣い装置を調心
させた状態で伸長させ、異径管でも走行２作業ができる
ことを特徴とする。
に応じて駆動源の流体を切換える切換バルブとを前後に
各々１組を配置するとともにこの流体を２段流体シリン
ダに供給し、この力で探触子の付いた倣い装置を伸縮さ
せる。すなわち、管内径が小さい場合は、倣い装置を収
縮させ、管内径が大きくなった場合は、倣い装置を調心
させた状態で伸長させ、異径管でも走行２作業ができる
ことを特徴とする。
本発明を自動超音波探傷装置に適用した場合に１
ついて詳細に説明する。
ついて詳細に説明する。
本発明の装置は、第１図に示すととく異径又は段差を検
出するローラ付パイロットレバー７３゜８３と、この動
きを受けて駆動源の流体を供給。
出するローラ付パイロットレバー７３゜８３と、この動
きを受けて駆動源の流体を供給。
停止あるいは開放させる切換バルブ５０．６０と、この
流体とスプリング１７．１４の力で伸縮させる流体シリ
ンダ２０と、流体シリンダ２０の軸方向の動きを管の板
厚方向の動きに変換する調心用レバー１３と、このレバ
ー１３の先端に付けた超音波の探触子１０とから構成し
、これらをフレキシブルシャフト２３．１６で連結する
。このように段差に応じたパイロットレバー７３．８３
の動きによって探触子１０の付いたレバー１３の角度を
変えて収縮あるいは伸長をさせるもので、少なくともい
ずれか一方のパイロットレバー７３゜８３が倒れた状態
にある時は、レバー１３を収縮する角度にさせておき、
小口径管も通過できるようにした点に特徴がある。
流体とスプリング１７．１４の力で伸縮させる流体シリ
ンダ２０と、流体シリンダ２０の軸方向の動きを管の板
厚方向の動きに変換する調心用レバー１３と、このレバ
ー１３の先端に付けた超音波の探触子１０とから構成し
、これらをフレキシブルシャフト２３．１６で連結する
。このように段差に応じたパイロットレバー７３．８３
の動きによって探触子１０の付いたレバー１３の角度を
変えて収縮あるいは伸長をさせるもので、少なくともい
ずれか一方のパイロットレバー７３゜８３が倒れた状態
にある時は、レバー１３を収縮する角度にさせておき、
小口径管も通過できるようにした点に特徴がある。
以下に各構成要素の構造から詳細な動作について説明す
る６まず、第１図は軸方向に長いものをシャフト２３部
分で切って示したものであるが、前後のいずれのパイロ
ットレバー７３．８４が立った状態（管の軸方向長さと
ほぼ直角）になった場合、すなわちパイロットレバー７
３．８３のローラ７０．８０が管面に接触しない状態で
は、圧縮流体を供給しているチューブ２１は、切換バル
ブ５０．６０のスライダ５１．６１に設けである流路５
０１，５０２，５０３，８０１，６０２゜６０３のいず
れも同通していないので、流体シリンダ２０を駆動する
圧縮流体はチューブ２２゜２６に供給されない。この結
果、流体シリンダ２０のスライダ２７はスプリング１７
．１４の力でレバー１３の角度を大きくして伸長する方
向に動く。この場合にリング２９はンヤフト１６に固定
しである。またレバー１３は別のリング２８と回動自在
に連結しであるので、各レバー１３は管の板厚方向に調
心して動く。さらに、レバー１３の先端は探触子１０を
管面に押付けるためにヒンジ１２を中心に回動でき、か
つスプリング（図示せず）によって常に実線で示す形状
になるようにしである。すなわち、ローラ１１．ヒンジ
１２及びスプリングによってレバー１３の角度が変わっ
ても探触子１０Ｂを管面に密着できる。なお、流体シリ
ンダ２０内の空間１８．１９にある圧縮流体はスプリン
グ１７．１４の動きによってチューブ２２．２６．流路
５０２，６０２を通り、排気口５２．６２から排出され
る。なお別の排気口５３．５７，６３，６７はそれぞれ
スライダ５１゜６１を動き易くする目的で設けである。
る６まず、第１図は軸方向に長いものをシャフト２３部
分で切って示したものであるが、前後のいずれのパイロ
ットレバー７３．８４が立った状態（管の軸方向長さと
ほぼ直角）になった場合、すなわちパイロットレバー７
３．８３のローラ７０．８０が管面に接触しない状態で
は、圧縮流体を供給しているチューブ２１は、切換バル
ブ５０．６０のスライダ５１．６１に設けである流路５
０１，５０２，５０３，８０１，６０２゜６０３のいず
れも同通していないので、流体シリンダ２０を駆動する
圧縮流体はチューブ２２゜２６に供給されない。この結
果、流体シリンダ２０のスライダ２７はスプリング１７
．１４の力でレバー１３の角度を大きくして伸長する方
向に動く。この場合にリング２９はンヤフト１６に固定
しである。またレバー１３は別のリング２８と回動自在
に連結しであるので、各レバー１３は管の板厚方向に調
心して動く。さらに、レバー１３の先端は探触子１０を
管面に押付けるためにヒンジ１２を中心に回動でき、か
つスプリング（図示せず）によって常に実線で示す形状
になるようにしである。すなわち、ローラ１１．ヒンジ
１２及びスプリングによってレバー１３の角度が変わっ
ても探触子１０Ｂを管面に密着できる。なお、流体シリ
ンダ２０内の空間１８．１９にある圧縮流体はスプリン
グ１７．１４の動きによってチューブ２２．２６．流路
５０２，６０２を通り、排気口５２．６２から排出され
る。なお別の排気口５３．５７，６３，６７はそれぞれ
スライダ５１゜６１を動き易くする目的で設けである。
第１図の先端７２が左方向に進んで小口径管２内面のレ
バー７３が接触するとレバー７３が倒れてローラ７０Ｂ
の位置になる。このレバー７３は周方向に３側設けこれ
を等角度で配置してあり、リング７５によってこれらが
同調して動く。このレバー７３の角度変化に伴ってシャ
フト７４も左方向に動くので、これと一体になった切換
バルブ５０のスライダ５１も左方向に動く、これによっ
て圧縮流体はチューブ２１から流路５０１を通り、チュ
ーブ２２から流体シリンダ２０の空間１９に入りスライ
ダ２７を押してスプリング１７を収縮させる。この結果
、レバー１３の角度も変わり、収縮する。この場合、切
換バルブ５０の排気口５２はスライダ５１が動くのでチ
ューブ２２とは同通しなくなる。
バー７３が接触するとレバー７３が倒れてローラ７０Ｂ
の位置になる。このレバー７３は周方向に３側設けこれ
を等角度で配置してあり、リング７５によってこれらが
同調して動く。このレバー７３の角度変化に伴ってシャ
フト７４も左方向に動くので、これと一体になった切換
バルブ５０のスライダ５１も左方向に動く、これによっ
て圧縮流体はチューブ２１から流路５０１を通り、チュ
ーブ２２から流体シリンダ２０の空間１９に入りスライ
ダ２７を押してスプリング１７を収縮させる。この結果
、レバー１３の角度も変わり、収縮する。この場合、切
換バルブ５０の排気口５２はスライダ５１が動くのでチ
ューブ２２とは同通しなくなる。
次に前後のパイロットレバー８３が小口径管２に進んだ
場合について説明する。ローラ８０Ｂの位置になると切
換バルブ６０のスライダ６１が動き、流路６０３を介し
てチューブ２１Ｂとチューブ２６とが同通し、圧縮流体
は流体シリンダ２０内の空間１８に流入する。流体シリ
ンダ２０のスライダ２７はチューブ２２を介した圧縮流
体によってすでに動いているのでレバー１３の角度は小
さく収縮した状態のままである。
場合について説明する。ローラ８０Ｂの位置になると切
換バルブ６０のスライダ６１が動き、流路６０３を介し
てチューブ２１Ｂとチューブ２６とが同通し、圧縮流体
は流体シリンダ２０内の空間１８に流入する。流体シリ
ンダ２０のスライダ２７はチューブ２２を介した圧縮流
体によってすでに動いているのでレバー１３の角度は小
さく収縮した状態のままである。
パイロットレバー７３が逆方向の角度（７０Ｇ）に倒れ
た場合についても同様な動作をする。すなわち、パイロ
ットレバー７３がローラ７０Ｃの位置になると、シャフ
ト７４を右方向に動かすのでスライダ５１も右方向に動
き流路５０３でチューブ２１とチューブ２２とを同通さ
せ、圧縮流体を流体シリンダ２０まで流入させる。この
場合の流路５０１とチューブ２１．２２及び排気口５２
と流路５０２とは同通しない。これらの動作は別のパイ
ロットレバー８３がローラ８０Ｇの角度になってもまっ
たく同様である。従って、本発明の装置が前進、後退し
てもまったく同様の動作をするので探触子１０を段差に
引っかけるなどのトラブルは起らない。
た場合についても同様な動作をする。すなわち、パイロ
ットレバー７３がローラ７０Ｃの位置になると、シャフ
ト７４を右方向に動かすのでスライダ５１も右方向に動
き流路５０３でチューブ２１とチューブ２２とを同通さ
せ、圧縮流体を流体シリンダ２０まで流入させる。この
場合の流路５０１とチューブ２１．２２及び排気口５２
と流路５０２とは同通しない。これらの動作は別のパイ
ロットレバー８３がローラ８０Ｇの角度になってもまっ
たく同様である。従って、本発明の装置が前進、後退し
てもまったく同様の動作をするので探触子１０を段差に
引っかけるなどのトラブルは起らない。
以上の動作を管径に応じた動きから系統的に説明する。
まず第２図は小口径管２内を走行している場合であるが
、いずれのパイロットレバー７３゜８３も倒れているの
で流体シリンダ２０によりレバー１３の角度は小さく収
縮した状態になる。第３図は前方のパイロットレバー７
３が大口径管１に進むので、立った状態になるが、後の
パイロットレバー８３がまだ小口径管２内にあって、倒
れた状態になっている。このため流体シリンダ２０内に
切換バルブ６０を介した圧縮流体が流入しているので、
レバー１３の角度は小さく収縮した状態を保つ。これが
第４図のように大口径管１内に前後のパイロットレバー
７３．８３が入るといずれの切換バルブ５０．６０の流
路が断たれて、スプリング１４（１７は図示せず）によ
りレバー１３の角度が大きくなり伸長する。さらに、第
５図のように前方のパイロットレバー７３が小口径管２
に入った場合は、すでに説明したように切換バルブ５０
側からの圧縮流体により流体シリンダ２０が動作し、レ
バー１３の角度を小さくして収縮する。
、いずれのパイロットレバー７３゜８３も倒れているの
で流体シリンダ２０によりレバー１３の角度は小さく収
縮した状態になる。第３図は前方のパイロットレバー７
３が大口径管１に進むので、立った状態になるが、後の
パイロットレバー８３がまだ小口径管２内にあって、倒
れた状態になっている。このため流体シリンダ２０内に
切換バルブ６０を介した圧縮流体が流入しているので、
レバー１３の角度は小さく収縮した状態を保つ。これが
第４図のように大口径管１内に前後のパイロットレバー
７３．８３が入るといずれの切換バルブ５０．６０の流
路が断たれて、スプリング１４（１７は図示せず）によ
りレバー１３の角度が大きくなり伸長する。さらに、第
５図のように前方のパイロットレバー７３が小口径管２
に入った場合は、すでに説明したように切換バルブ５０
側からの圧縮流体により流体シリンダ２０が動作し、レ
バー１３の角度を小さくして収縮する。
本実施例によれば次の効果がある。
（イ）管内面の異径部を検出し、管内径に応°じて探触
子を自動的に倣わせることができる。
子を自動的に倣わせることができる。
（ロ）パイロットレバーの小さな力、ストロークを圧縮
流体を使って増幅できるので、大きな押付は力と長いス
トロークが得られる。
流体を使って増幅できるので、大きな押付は力と長いス
トロークが得られる。
（ハ）１系統の圧縮流体をパラレルに使用するので、管
内に挿入する駆動源のチューブは１本でよい。このため
、小型化できるので小口径の配管にも適用できる。
内に挿入する駆動源のチューブは１本でよい。このため
、小型化できるので小口径の配管にも適用できる。
（ニ）各ユニットを分散配置でき、かつこれらをフレキ
シブルシャフトなどの柔軟性あるもので連結しているの
で、曲がりのある管内にも送入できる。
シブルシャフトなどの柔軟性あるもので連結しているの
で、曲がりのある管内にも送入できる。
（ホ）圧縮流体とスプリングとを組合せているので一方
向だけに圧縮流体で駆動すればよく、□小型化と機構の
単純化が図れる。
向だけに圧縮流体で駆動すればよく、□小型化と機構の
単純化が図れる。
（へ）前進、後退の別なく本装置を適用できる。
（ト）探触子を円滑に管内面に押付けることができる。
前記の実施例の場合は、大口径管の探傷のみに限定した
が、目的によっては１段差部分を除く大口径管と小口径
管の両方を探傷できた方が有利にな−る場合がある。そ
こで、この応用例を第６図から説明する。この動作原理
は、パイロットレバーの前後のいずれか一方が倒れた場
合は、探触子の付いたレバーを収縮させ、前後のパイロ
ットレバーの両方が立った状態及び両方が倒れた場合は
レバーの角度を大きくし、伸長させて探触子を管面に押
付けて探傷できるようにしたものである。第６図はフレ
キシブルシャフト２３の部分で切った状態で示したもの
であるが、これらは連結された一体のものである。まず
、パイロットレバー７３゜８３の両方が立った場合につ
いて説明する。パイロットレバー７３．８３と一体にな
った切換バルブ５０．６０のスライダ５１．６１は、ス
プリング５４．６４とバランスして中間に停止している
。
が、目的によっては１段差部分を除く大口径管と小口径
管の両方を探傷できた方が有利にな−る場合がある。そ
こで、この応用例を第６図から説明する。この動作原理
は、パイロットレバーの前後のいずれか一方が倒れた場
合は、探触子の付いたレバーを収縮させ、前後のパイロ
ットレバーの両方が立った状態及び両方が倒れた場合は
レバーの角度を大きくし、伸長させて探触子を管面に押
付けて探傷できるようにしたものである。第６図はフレ
キシブルシャフト２３の部分で切った状態で示したもの
であるが、これらは連結された一体のものである。まず
、パイロットレバー７３゜８３の両方が立った場合につ
いて説明する。パイロットレバー７３．８３と一体にな
った切換バルブ５０．６０のスライダ５１．６１は、ス
プリング５４．６４とバランスして中間に停止している
。
したがってスライダ５１．６１に設けた流路５０１゜５
０２．５０３，６０１，６０２，６０３チューブ２１．
２１Ｂとチューブ２４．２５とをそれぞれ回通しないの
で、流体シリンダ２０に圧縮流体を供給しない。このた
めスプリング１７．１４により、レバー１３は伸長する
角度になり、探触子を管面１に押付ける。
０２．５０３，６０１，６０２，６０３チューブ２１．
２１Ｂとチューブ２４．２５とをそれぞれ回通しないの
で、流体シリンダ２０に圧縮流体を供給しない。このた
めスプリング１７．１４により、レバー１３は伸長する
角度になり、探触子を管面１に押付ける。
次に前後両方のパイロットレバー７３．８３が倒れた場
合は、切換バルブ５０内のスライダ５１に設けた流路５
０１，５０３のいずれか一方がチューブ２１とチューブ
２４を回通させる６ （流路５０１．５０３のいずれが
回通するかはパイロットレバー７３の倒れる方向によっ
て異なる）これによって圧縮流体はチューブ２４を経由
して伸縮切換バルブ４０のスライダ４１を押し、チュー
ブ！ ２５とチューブ２６とを回通させて
いる流路を閉じる。これによって切換バルブ６０からの
圧縮流体を流体シリンダ２０に供給できなくなるととも
に、チューブ２６と排気口４２を結ぶ流路とが回通し、
チューブ２６の圧縮流体を排気する。他方のパイロット
レバー８３が倒れると、スライダ６１の流路６ｏ３（ま
たは６０１）がチューブ２１Ｂとチューブ２５を回通さ
せる。これによって圧縮流体はチューブ２５を介して伸
縮切換バルブ３０に供給され、スライダ３１を動かして
チューブ２２の流路を閉じる。
合は、切換バルブ５０内のスライダ５１に設けた流路５
０１，５０３のいずれか一方がチューブ２１とチューブ
２４を回通させる６ （流路５０１．５０３のいずれが
回通するかはパイロットレバー７３の倒れる方向によっ
て異なる）これによって圧縮流体はチューブ２４を経由
して伸縮切換バルブ４０のスライダ４１を押し、チュー
ブ！ ２５とチューブ２６とを回通させて
いる流路を閉じる。これによって切換バルブ６０からの
圧縮流体を流体シリンダ２０に供給できなくなるととも
に、チューブ２６と排気口４２を結ぶ流路とが回通し、
チューブ２６の圧縮流体を排気する。他方のパイロット
レバー８３が倒れると、スライダ６１の流路６ｏ３（ま
たは６０１）がチューブ２１Ｂとチューブ２５を回通さ
せる。これによって圧縮流体はチューブ２５を介して伸
縮切換バルブ３０に供給され、スライダ３１を動かして
チューブ２２の流路を閉じる。
また、チューブ２２と排気口３２を回通させ流体シリン
ダ２０内の圧縮流体を排出する。これによって流体シリ
ンダ２０のスライダ２７はスプリング１７．１４の力に
よって動き、レバー１３の角度を大きくして探触子１０
を小口径管の内面に押付ける。
ダ２０内の圧縮流体を排出する。これによって流体シリ
ンダ２０のスライダ２７はスプリング１７．１４の力に
よって動き、レバー１３の角度を大きくして探触子１０
を小口径管の内面に押付ける。
次に前のパイロットレバー７３が倒れて後のパイロット
レバー８３が立った状態の場合は、パイロットレバー７
３の動きと連動して切換バルブ５０のスライダ５１が動
き、流路５０１，５０３のいずれかがチューブ２１とチ
ューブ２４を回通させるので、圧縮流体をチューブ２４
．伸縮切換バルブ３０．チューブ２２を介して流体シリ
ンダ２０に供給できる。この圧縮流体によって流体シリ
ンダ２０のスライダ２７は、スプリング１７゜１４の力
に勝ってレバー１３の角度を小さくシ。
レバー８３が立った状態の場合は、パイロットレバー７
３の動きと連動して切換バルブ５０のスライダ５１が動
き、流路５０１，５０３のいずれかがチューブ２１とチ
ューブ２４を回通させるので、圧縮流体をチューブ２４
．伸縮切換バルブ３０．チューブ２２を介して流体シリ
ンダ２０に供給できる。この圧縮流体によって流体シリ
ンダ２０のスライダ２７は、スプリング１７゜１４の力
に勝ってレバー１３の角度を小さくシ。
探触子１０を収縮した状態にする。この場合、切換バル
ブ６０からの圧縮流体はチューブ２５に供給されないの
で、伸縮切換バルブ３０のスライダ３１はスプリング３
３によってチューブ２２とチューブ２４は回通状態にす
る。また流体シリンダ２０にチューブ２６から圧縮流体
は供給されないが、チューブ２２の圧縮流体によってレ
バー１３の角度は小さくなり収縮状態になる６ 前のパイロットレバー７３が立ち、後のパイロットレバ
ー８３が倒れた場合も前記したものと同様で、切換バル
ブ６０のスライダ６１に設けた流路５０１，５０３のい
ずれかから圧縮流体が伸縮切換バルブ４０．チューブ２
６を介して流体シリンダ２０に供給され、レバー１３の
角度を小さくして収縮状態にする。
ブ６０からの圧縮流体はチューブ２５に供給されないの
で、伸縮切換バルブ３０のスライダ３１はスプリング３
３によってチューブ２２とチューブ２４は回通状態にす
る。また流体シリンダ２０にチューブ２６から圧縮流体
は供給されないが、チューブ２２の圧縮流体によってレ
バー１３の角度は小さくなり収縮状態になる６ 前のパイロットレバー７３が立ち、後のパイロットレバ
ー８３が倒れた場合も前記したものと同様で、切換バル
ブ６０のスライダ６１に設けた流路５０１，５０３のい
ずれかから圧縮流体が伸縮切換バルブ４０．チューブ２
６を介して流体シリンダ２０に供給され、レバー１３の
角度を小さくして収縮状態にする。
このように大口径管だけでなく小口径管も探傷できる効
果がある。
果がある。
さらに、このように長くて細い管内に送スさせた場合に
、万一トラブルが発生しても必ず装置を回収できるよう
にすることも必要である。この対策の一つとして探触子
押付は用のレバーを圧縮流体の元圧を断つことによって
収縮させた状態にすれば回収が容易になる。これを実現
する応用例としては第７図の装置がある。この図も長も
連結された装置をフレキシブルシャフト２３部分で切っ
て示したものである。第７図は前のパイロットレバー７
３が立った状態で、後のパイロットレバー８３が倒れた
状態を示したものであるが、まず圧縮流体を供給しない
状態について第７図から説明する。チューブ２１に圧縮
流体が供給されないと流体シリンダ２０は、スプリング
１９゜１４の力によってスライダ２７を図の左方向に動
かしてレバー１３の角度を小さくして収縮状態にする。
、万一トラブルが発生しても必ず装置を回収できるよう
にすることも必要である。この対策の一つとして探触子
押付は用のレバーを圧縮流体の元圧を断つことによって
収縮させた状態にすれば回収が容易になる。これを実現
する応用例としては第７図の装置がある。この図も長も
連結された装置をフレキシブルシャフト２３部分で切っ
て示したものである。第７図は前のパイロットレバー７
３が立った状態で、後のパイロットレバー８３が倒れた
状態を示したものであるが、まず圧縮流体を供給しない
状態について第７図から説明する。チューブ２１に圧縮
流体が供給されないと流体シリンダ２０は、スプリング
１９゜１４の力によってスライダ２７を図の左方向に動
かしてレバー１３の角度を小さくして収縮状態にする。
この圧縮流体が供給されないとパイロットレバー７３，
８３がどのような方向に動いてもレバーは収縮した状態
になる。
８３がどのような方向に動いてもレバーは収縮した状態
になる。
次に前後のパイロットレバー７３．８３が立つた状態で
圧縮流体を供給すると、前の切換バルブ５０のスライダ
５１の流路によってチューブ２１とチューブ５４とが同
道する６ （パイロットレバー８３が立っているのでチ
ューブ２５から圧縮流体は供給されず、スプリング３３
で左に動く）伸縮切換バルブ３０にはチューブ２５から
圧縮流体が供給されないので（第７図ではパイロットレ
バー８３が倒れているので同道）スライダ３２はスプリ
ング３３によりチューブ２２とチューブ２５は同道状態
になり、圧縮流体を流体シリンダ２０に供給する。他方
、後の切換バルブ６０のスライダ６１はチューブ２１Ｂ
とチューブ６５とを同道状態にするので、伸縮切換バル
ブ４０．チューブ２６を介して流体シリンダ２０に圧縮
流体を供給する。これによって流体シリンダ２０のスラ
イダ２７がスプリング１７．１４を収縮させる方向に動
き、レバー１３の角度を変えて探触子１０を大口径管面
１に押付ける。
圧縮流体を供給すると、前の切換バルブ５０のスライダ
５１の流路によってチューブ２１とチューブ５４とが同
道する６ （パイロットレバー８３が立っているのでチ
ューブ２５から圧縮流体は供給されず、スプリング３３
で左に動く）伸縮切換バルブ３０にはチューブ２５から
圧縮流体が供給されないので（第７図ではパイロットレ
バー８３が倒れているので同道）スライダ３２はスプリ
ング３３によりチューブ２２とチューブ２５は同道状態
になり、圧縮流体を流体シリンダ２０に供給する。他方
、後の切換バルブ６０のスライダ６１はチューブ２１Ｂ
とチューブ６５とを同道状態にするので、伸縮切換バル
ブ４０．チューブ２６を介して流体シリンダ２０に圧縮
流体を供給する。これによって流体シリンダ２０のスラ
イダ２７がスプリング１７．１４を収縮させる方向に動
き、レバー１３の角度を変えて探触子１０を大口径管面
１に押付ける。
次に第７図に示したように前のパイロットレバー７３が
立った状態で、後のパイロットレバー８３が倒れた状態
を説明する。切換バルブ６０のスライダ６１が動いてチ
ューブ２１Ｂとチューブ２５が同道し、伸縮切換バルブ
３０のスライダ３１を押すにれによってチューブ５４と
チューブ２２を不通にする。また、チューブ２２側の圧
縮流体を排気口３２より排出する。さらに、切換バルブ
６ｏからのチューブ６５に圧縮流体が供給されずに排気
口６２と同道するので、伸縮切換バルブ４０の流路を介
してチューブ２６とチューブ２５を介して流体シリンダ
２０に供給されていた圧縮流体が排出される。この結果
、レバー１３はスプリング１７．１４により収縮する角
度になる。
立った状態で、後のパイロットレバー８３が倒れた状態
を説明する。切換バルブ６０のスライダ６１が動いてチ
ューブ２１Ｂとチューブ２５が同道し、伸縮切換バルブ
３０のスライダ３１を押すにれによってチューブ５４と
チューブ２２を不通にする。また、チューブ２２側の圧
縮流体を排気口３２より排出する。さらに、切換バルブ
６ｏからのチューブ６５に圧縮流体が供給されずに排気
口６２と同道するので、伸縮切換バルブ４０の流路を介
してチューブ２６とチューブ２５を介して流体シリンダ
２０に供給されていた圧縮流体が排出される。この結果
、レバー１３はスプリング１７．１４により収縮する角
度になる。
前のパイロットレバー７３が倒れて、後のパイロットレ
バーが立った状態にあっても同様な動作をする６すなわ
ち切換バルブ５０によってチューブ５４の糸路が止めら
れるので伸縮切換バルブ３０がチューブ５４とチューブ
２２とが同道した状態でも流体シリンダ２０に圧縮流体
は供給されない、また、チューブ２４とチューブ２１と
がスライダ５１によって同道ずるので、伸縮切換バルブ
４０のスライダ４２の流路が閉になり、切換バルブ６０
側からの圧縮流体も供給されない、従って、この場合も
レバー１３は収縮する角度になる。
バーが立った状態にあっても同様な動作をする６すなわ
ち切換バルブ５０によってチューブ５４の糸路が止めら
れるので伸縮切換バルブ３０がチューブ５４とチューブ
２２とが同道した状態でも流体シリンダ２０に圧縮流体
は供給されない、また、チューブ２４とチューブ２１と
がスライダ５１によって同道ずるので、伸縮切換バルブ
４０のスライダ４２の流路が閉になり、切換バルブ６０
側からの圧縮流体も供給されない、従って、この場合も
レバー１３は収縮する角度になる。
前後のパイロットレバー７３．８３がともに倒れた状態
でも同様にレバー１３の角度は小さくなり、探触子１０
を収縮した状態にできる。
でも同様にレバー１３の角度は小さくなり、探触子１０
を収縮した状態にできる。
以上のように、何んらかのトラブルが発生した場合にも
本応用例によれば、供給する圧縮流体を点化させれば必
が探触子を収縮した状態にできるので容易に回収をする
ことができる効果がある。
本応用例によれば、供給する圧縮流体を点化させれば必
が探触子を収縮した状態にできるので容易に回収をする
ことができる効果がある。
本発明の装置は、水などの流体によって圧送できるほか
、自走式駆動装置にも適用できる。したがって圧縮流体
は、水などの液体のほか自走式の場合は圧縮空気などの
気体を利用することができる。
、自走式駆動装置にも適用できる。したがって圧縮流体
は、水などの液体のほか自走式の場合は圧縮空気などの
気体を利用することができる。
大口径管と小口径管の両方が探傷でき、かつ圧縮流体の
供給を停止すると探触子部分の追従機構が収縮状態にな
る装置にすることもできる。例えば第７［ｉ！Ｉの伸縮
切換バルブ３０．４０のスライダ３１．４１にパイロッ
トレバー７３．８３が倒れた時に同道する新たな流路を
設ける。チューブ２４を伸縮切換バルブ３０の新たに設
けた流路の一端と接続し、他端を伸縮切換バルブ４０の
新たに設けた流路の一端に接続するとともに他端を流体
シリンダ２０と接続する。この場合の流体シリンダを２
段から３段に増し、この３段目のスライダにチューブ２
４からの圧縮流体を供給する。チューブ２４に代えてチ
ューブ２５を接続しても同様な動作にできる。これによ
って前後のパイロットレバーが倒れた場合も３段目の流
体シリンダに圧縮流体を供給できるので、探触子を小口
径管の内面に押付けることができる。
供給を停止すると探触子部分の追従機構が収縮状態にな
る装置にすることもできる。例えば第７［ｉ！Ｉの伸縮
切換バルブ３０．４０のスライダ３１．４１にパイロッ
トレバー７３．８３が倒れた時に同道する新たな流路を
設ける。チューブ２４を伸縮切換バルブ３０の新たに設
けた流路の一端と接続し、他端を伸縮切換バルブ４０の
新たに設けた流路の一端に接続するとともに他端を流体
シリンダ２０と接続する。この場合の流体シリンダを２
段から３段に増し、この３段目のスライダにチューブ２
４からの圧縮流体を供給する。チューブ２４に代えてチ
ューブ２５を接続しても同様な動作にできる。これによ
って前後のパイロットレバーが倒れた場合も３段目の流
体シリンダに圧縮流体を供給できるので、探触子を小口
径管の内面に押付けることができる。
この他の応用例としては、流体によって圧送する場合の
受圧子に応用することもできる。受圧子は流体の受けて
進むので、管径が大きくなるとその分だけ推進力が弱く
なる。この場合に本発明の方式によって受圧面積と大き
くすれば所要の推進力が得られる。
受圧子に応用することもできる。受圧子は流体の受けて
進むので、管径が大きくなるとその分だけ推進力が弱く
なる。この場合に本発明の方式によって受圧面積と大き
くすれば所要の推進力が得られる。
流体シリンダへの圧縮流体を複数に供給する方式につい
て説明したが、１方向だけに送入する場合はパイロット
レバーと切換バルブは１組でよく、流体シリンダの供給
口は１個でよい。
て説明したが、１方向だけに送入する場合はパイロット
レバーと切換バルブは１組でよく、流体シリンダの供給
口は１個でよい。
実施例では、流体シリンダの管、軸方向の動きをリンク
機構によって管の板厚方向に変えているが、管の板厚方
向に直接動く多段流体シリンダにすることもできる。
機構によって管の板厚方向に変えているが、管の板厚方
向に直接動く多段流体シリンダにすることもできる。
本発明によれば、管内面の段差に倣って探触子を伸縮で
きる特徴がある。また、単純な機構の配置により小型化
ができるので、曲がりのある小口径管にも適用できる効
果がある。
きる特徴がある。また、単純な機構の配置により小型化
ができるので、曲がりのある小口径管にも適用できる効
果がある。
第１図は本発明の一実施例を示す部分断面図。
第２図、第３図、第４図及び第５図は各状態の側面図、
第６図、第７図は他の実施例を示す部分断面図である。 １０・・・探触子、１３・・・調心用レバー、１４．１
７・・・スプリング、１６．２３・・・フレキシブルシ
ャフト、２０・・・流体シリンダ、５０．６０・・・切
換パル惨 １ ロ ア８ ／ ＃４Ｉ！１ 項４ ら 〔コ め′７図 ？２
第６図、第７図は他の実施例を示す部分断面図である。 １０・・・探触子、１３・・・調心用レバー、１４．１
７・・・スプリング、１６．２３・・・フレキシブルシ
ャフト、２０・・・流体シリンダ、５０．６０・・・切
換パル惨 １ ロ ア８ ／ ＃４Ｉ！１ 項４ ら 〔コ め′７図 ？２
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、管内を走行して検査などの作業をする装置において
、管内の異径部と接触して変位する手段と該変位量によ
って供給流体を供給、停止及び開放をする手段とを少な
くとも１組有し、供給された供給流体または弾性体によ
って被走行体を板厚方向に伸縮させる手段とを具備した
ことを特徴とする管内走行の倣い装置。 ２、複数の供給口を有する流体シリンダと、該流体シリ
ンダによって管の板厚方向に伸縮するリンク機構と、こ
れらの管軸方向の前後に管内の異径部と接触して変位す
るレバーと、該レバーによって動くバルブＡと、該バル
ブＡからの流路を開閉するバルブＢとを配置し、前後の
バルブＢからの流体を流体シリンダの複数の供給口に供
給することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載の管
内走行の倣い装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211358A JPS6190052A (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | 管内走行の倣い装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59211358A JPS6190052A (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | 管内走行の倣い装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6190052A true JPS6190052A (ja) | 1986-05-08 |
Family
ID=16604644
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59211358A Pending JPS6190052A (ja) | 1984-10-11 | 1984-10-11 | 管内走行の倣い装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6190052A (ja) |
Cited By (15)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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-
1984
- 1984-10-11 JP JP59211358A patent/JPS6190052A/ja active Pending
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