JPS6198176A - モ−タ制御装置 - Google Patents
モ−タ制御装置Info
- Publication number
- JPS6198176A JPS6198176A JP59217638A JP21763884A JPS6198176A JP S6198176 A JPS6198176 A JP S6198176A JP 59217638 A JP59217638 A JP 59217638A JP 21763884 A JP21763884 A JP 21763884A JP S6198176 A JPS6198176 A JP S6198176A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- motor
- frequency
- capacitor
- filter
- control device
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Classifications
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P1/00—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/16—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters
- H02P1/18—Arrangements for starting electric motors or dynamo-electric converters for starting dynamo-electric motors or dynamo-electric converters for starting an individual DC motor
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は、モータ制御装置、特に制御系の周波数応答を
設定するフィルタを持つモータ制御装置に関する。
設定するフィルタを持つモータ制御装置に関する。
従来例の構成とその問題点
従来、モータ制御装置は、第１図に示す様にモータ１、
モータの回転速度を検出する周波数発電機２、その周波
数を電圧に変換する周波数−電圧変換部３、検出された
周波数或いは電圧と比較するための基準周波数信号発振
器、或いは基準電圧部４、残留リプル分除去、又は周波
数応答設定の為のフィルタ５．および基準との誤差信号
に対応してモータを駆動する駆動部６より構成されてい
る。
モータの回転速度を検出する周波数発電機２、その周波
数を電圧に変換する周波数−電圧変換部３、検出された
周波数或いは電圧と比較するための基準周波数信号発振
器、或いは基準電圧部４、残留リプル分除去、又は周波
数応答設定の為のフィルタ５．および基準との誤差信号
に対応してモータを駆動する駆動部６より構成されてい
る。
また、いわゆるＰ Ｌ Ｌ （Ｐｈａｓｅ Ｌｏｃｋｅ
ｄ Ｌｏｏｐ）を用いたモータ制御装置に於ては、第１
図構成中の周波数−電圧変換部３と並列に、基準信号と
の位相差を検出する位相比較器が配置され、その出力と
周波数−電圧変換部３との出方が合成されてモータ制御
装置を構成する。
ｄ Ｌｏｏｐ）を用いたモータ制御装置に於ては、第１
図構成中の周波数−電圧変換部３と並列に、基準信号と
の位相差を検出する位相比較器が配置され、その出力と
周波数−電圧変換部３との出方が合成されてモータ制御
装置を構成する。
第２図にフィルタの一従来例を示す。この例では、周波
数−電圧変換部のパルス出力に対しても平滑できる様に
コンデンサＣ１、抵抗Ｒ１とアンプ７とによるはう二積
分アンプとして動作し非常に低い周波数で極を持つ。な
お、８は基準電圧源である。また、モータの持つ時定数
とミラー積分アンプの前記低周波の極による位相遅れを
いわゆる進み遅れ補償で位相補償するために、コンデン
サＣ１と並列にコンデンサＣ２と抵抗Ｒ２との縦続体を
接続して、一対の極と零点を持たせてその間の周波数に
て、ゲイン交点を持つ様にモータ制御装置の制御系の周
波数応答を設定し前記目的を達成すると同時に低域での
ゲインをかせいでいる。
数−電圧変換部のパルス出力に対しても平滑できる様に
コンデンサＣ１、抵抗Ｒ１とアンプ７とによるはう二積
分アンプとして動作し非常に低い周波数で極を持つ。な
お、８は基準電圧源である。また、モータの持つ時定数
とミラー積分アンプの前記低周波の極による位相遅れを
いわゆる進み遅れ補償で位相補償するために、コンデン
サＣ１と並列にコンデンサＣ２と抵抗Ｒ２との縦続体を
接続して、一対の極と零点を持たせてその間の周波数に
て、ゲイン交点を持つ様にモータ制御装置の制御系の周
波数応答を設定し前記目的を達成すると同時に低域での
ゲインをかせいでいる。
ところが、モータ制御装置に於ては、サンプリング周波
数が低い為、前記極や零点の周波数も低くなるので、コ
ンデンサの容量値も犬であり、極や零点の配置を、制御
系の安定性や応答速度、起動時間を考慮して設定する場
合、特に起動時間については、フィルタの回路定数以外
にモータの起動、停止の間隔によってはフィルタのコン
デンサの残留電荷量で、回転速度立上シの不必要なオー
バーシュートや、アンダシュートなどを生じて起動時間
のばらつきを生じるという欠点を有していた。
数が低い為、前記極や零点の周波数も低くなるので、コ
ンデンサの容量値も犬であり、極や零点の配置を、制御
系の安定性や応答速度、起動時間を考慮して設定する場
合、特に起動時間については、フィルタの回路定数以外
にモータの起動、停止の間隔によってはフィルタのコン
デンサの残留電荷量で、回転速度立上シの不必要なオー
バーシュートや、アンダシュートなどを生じて起動時間
のばらつきを生じるという欠点を有していた。
発明の目的
本発明の目的は、制御系の周波数応答を設定するフィル
タラ持つモータ制御装置で、フィルタの構成要素のコン
デンサの状態に依存しない起動特性を持つモータ制御装
置を提供することである。
タラ持つモータ制御装置で、フィルタの構成要素のコン
デンサの状態に依存しない起動特性を持つモータ制御装
置を提供することである。
発明の構成
本発明は、モータの回転速度に比例する速度信号発生装
置と、前記速度信号の周波数を電圧に変換する周波数−
電圧変換部と、前記周波数−電圧変換器の出力、或いは
前記速度信号と基準信号との位相比較器の出力に対応し
てモータを駆動制御゛する駆動部と、制御系の周波数応
答を設定するフィルタとをそなえるとともに、前記フィ
ルタの構成要素であるコンデンサの両端に各々トランジ
スタを結合し、前記モータの停止時に、前記各々のトラ
ンジスタが動作して、前記コンデンサの電荷を放電させ
る構成を有するモータ制御装置であり、本発明によれば
、コンデンサの状態に依存しない起動特性を有するモー
タ制御が可能である。
置と、前記速度信号の周波数を電圧に変換する周波数−
電圧変換部と、前記周波数−電圧変換器の出力、或いは
前記速度信号と基準信号との位相比較器の出力に対応し
てモータを駆動制御゛する駆動部と、制御系の周波数応
答を設定するフィルタとをそなえるとともに、前記フィ
ルタの構成要素であるコンデンサの両端に各々トランジ
スタを結合し、前記モータの停止時に、前記各々のトラ
ンジスタが動作して、前記コンデンサの電荷を放電させ
る構成を有するモータ制御装置であり、本発明によれば
、コンデンサの状態に依存しない起動特性を有するモー
タ制御が可能である。
゛実施例の説明。
以下、本発明の一実施例について、第３図を参照しなが
ら説明する。
ら説明する。
第３図は、第２図示のフィルタの回路に、放電回路を追
加した本発明実施例装置回路図である。
加した本発明実施例装置回路図である。
フィルタを構成するアンプ７の非反転入力端子と出力端
子とに各々トランジスタＱ＋、Ｑ２のコレクタを接続し
、各々の工ばツタは接地する。各々のベースはトランジ
スタＱ３＋抵抗Ｒ８の回路を通じて、モータ停止時にト
ランジスタＱ、、Ｑ２が動作す、るように接続する。
子とに各々トランジスタＱ＋、Ｑ２のコレクタを接続し
、各々の工ばツタは接地する。各々のベースはトランジ
スタＱ３＋抵抗Ｒ８の回路を通じて、モータ停止時にト
ランジスタＱ、、Ｑ２が動作す、るように接続する。
以上の構成による本実施例のフィルタを持つモータ制御
装置について動作を説明する。
装置について動作を説明する。
定常状態では、アンプ７の非反転入力端子と反転入力端
子はイマジナルシヲートであり、はぼ同電位である。通
常、アンプ７の出力端子は、駆動部の基準電圧をフィル
タ部の基準電圧と同電位とすると、駆動レベルに対応す
る出力電位となるから基準電圧とは等しくなく、その為
にコンデンサＣ１゜Ｃ２には蓄積電荷が存在する。
子はイマジナルシヲートであり、はぼ同電位である。通
常、アンプ７の出力端子は、駆動部の基準電圧をフィル
タ部の基準電圧と同電位とすると、駆動レベルに対応す
る出力電位となるから基準電圧とは等しくなく、その為
にコンデンサＣ１゜Ｃ２には蓄積電荷が存在する。
ここでモータを停止すると、普通停止状態でのフィルタ
の入力端子、出力端子のインピーダンスは高い為、前記
コンデンサの電荷が残ってしまい、放電には一定の時間
が必要となる。もしコンデンサに電荷が残った状態で再
度起動を行った場合、残留電荷量によっては、回転速度
を検出して周波数−電圧変換部の出力が同じでも、フィ
ルタの出力は、立上り時に所定の値、つまり、コンデン
サに残留電荷がない状態からの起動時点よりも、もち上
るか又は低いか誤差が生じて、場合てよってはモータの
回転速度にオーバーシュートかアンダーシュートを生じ
てしまう。
の入力端子、出力端子のインピーダンスは高い為、前記
コンデンサの電荷が残ってしまい、放電には一定の時間
が必要となる。もしコンデンサに電荷が残った状態で再
度起動を行った場合、残留電荷量によっては、回転速度
を検出して周波数−電圧変換部の出力が同じでも、フィ
ルタの出力は、立上り時に所定の値、つまり、コンデン
サに残留電荷がない状態からの起動時点よりも、もち上
るか又は低いか誤差が生じて、場合てよってはモータの
回転速度にオーバーシュートかアンダーシュートを生じ
てしまう。
このコンデンサの初期電荷の差によるモータ回転速度の
起動時間のバラツキを防ぐために、モータ停止時に、ト
ランジスタＱｌ、Ｑ２を動作させて、コンデンサＣ１の
両端電位をトランジスタの飽和電圧でクランプし、速か
に同コンデンサＣ１の電荷を放電してしまうことによ−
て、停止−起動時間間隔の差によっても、モータ起動時
のフィルタのコンデンサの初期電荷をほぼ零に揃えるこ
とができ、前記目的を達成することができる。
起動時間のバラツキを防ぐために、モータ停止時に、ト
ランジスタＱｌ、Ｑ２を動作させて、コンデンサＣ１の
両端電位をトランジスタの飽和電圧でクランプし、速か
に同コンデンサＣ１の電荷を放電してしまうことによ−
て、停止−起動時間間隔の差によっても、モータ起動時
のフィルタのコンデンサの初期電荷をほぼ零に揃えるこ
とができ、前記目的を達成することができる。
次に、トランジスタＱ、、Ｑ２のベース駆動方法につい
ては、例えば、モータ制御装置にはよく付属されている
機能として、マイコン等の外部コントローラからの起動
／停止制御の端子を用いて、第３図の通り、トランジス
タＱ３と抵抗Ｒ８とを使って、その入力の起動／停止制
御端子９が”Ｈ”状態でモータ起動時、トランジスタＱ
、、Ｑ２は動作状態に設定すれば良い。
ては、例えば、モータ制御装置にはよく付属されている
機能として、マイコン等の外部コントローラからの起動
／停止制御の端子を用いて、第３図の通り、トランジス
タＱ３と抵抗Ｒ８とを使って、その入力の起動／停止制
御端子９が”Ｈ”状態でモータ起動時、トランジスタＱ
、、Ｑ２は動作状態に設定すれば良い。
以上のように本発明によれば、フィルタの構成要素であ
るコンデンサの電荷をモータ停止時に放電することによ
り、モータ起動時のコンデンサ初期電荷が常にほぼ零に
でき、モータ再起動時の速かな起動特性を実現すること
が可能である。
るコンデンサの電荷をモータ停止時に放電することによ
り、モータ起動時のコンデンサ初期電荷が常にほぼ零に
でき、モータ再起動時の速かな起動特性を実現すること
が可能である。
なお、本発明は上記の実施例に限定されるも′のではな
く、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の設計が可
能である。
く、特許請求の範囲を逸脱しない範囲で種々の設計が可
能である。
発明の効果
以上の説明から明らかなように、本発明によれば、フィ
ルタの構成要素であるコンデンサの電荷をモータ停止時
に放電することにより、モータ起動時のコンデンサ初期
電荷を常にほぼ零にでき、モータ再起動時の速かな起動
特性を実現することが可能であり、その利用価値は高い
。
ルタの構成要素であるコンデンサの電荷をモータ停止時
に放電することにより、モータ起動時のコンデンサ初期
電荷を常にほぼ零にでき、モータ再起動時の速かな起動
特性を実現することが可能であり、その利用価値は高い
。
第１図は、モータ制御装置のブロック図、第２図は、従
来例によるモータ制御装置中のフィルタの回路図、第３
図は、本発明の一実施例によるモータ制御装置中のフィ
ルタの回路図を示す。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・周波数発電機、
３・・・・・・周波数−電圧変換部、５・・・・・・基
準電圧部又は基準発振器、６・・・・・・駆動部、７・
・・・・・アンプ、８・・・・・・基準電圧、９・・・
・・・起動／停止制御端子。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第 ２ 図
来例によるモータ制御装置中のフィルタの回路図、第３
図は、本発明の一実施例によるモータ制御装置中のフィ
ルタの回路図を示す。 １・・・・・・モータ、２・・・・・・周波数発電機、
３・・・・・・周波数−電圧変換部、５・・・・・・基
準電圧部又は基準発振器、６・・・・・・駆動部、７・
・・・・・アンプ、８・・・・・・基準電圧、９・・・
・・・起動／停止制御端子。 代理人の氏名 弁理士 中 尾 敏 男 ほか１名第１
図 第 ２ 図
Claims (1)
- モータの回転速度に比例する速度信号発生装置と、前記
速度信号の周波数を電圧に変換する周波数−電圧変換部
と、前記周波数−電圧変換部の出力、或いは前記速度信
号と基準信号との位相比較回路の出力に対応してモータ
を駆動制御する駆動部と、制御系の周波数応答を設定す
るフィルタとをそなえるとともに、前記フィルタの構成
要素であるコンデンサの両端に各々トランジスタを結合
し、前記モータの停止時に、前記各々のトランジスタが
動作して、前記コンデンサの電荷を放電させる構成を有
するモータ制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59217638A JPS6198176A (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | モ−タ制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP59217638A JPS6198176A (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | モ−タ制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6198176A true JPS6198176A (ja) | 1986-05-16 |
Family
ID=16707396
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP59217638A Pending JPS6198176A (ja) | 1984-10-17 | 1984-10-17 | モ−タ制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6198176A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06137442A (ja) * | 1992-10-28 | 1994-05-17 | Keiko Kawakami | 浄水器の切換え弁装置 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58141472A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-22 | Nec Corp | 磁気ヘツドの速度制御信号発生回路 |
-
1984
- 1984-10-17 JP JP59217638A patent/JPS6198176A/ja active Pending
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS58141472A (ja) * | 1982-02-17 | 1983-08-22 | Nec Corp | 磁気ヘツドの速度制御信号発生回路 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH06137442A (ja) * | 1992-10-28 | 1994-05-17 | Keiko Kawakami | 浄水器の切換え弁装置 |
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