JPS62105900A - 無人フオ−クリフトにおけるフオ−クのパレツト孔への位置決め装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、無人フォークリフ１へのフォーク、を複数
段に積まれた荷のうちの所定段の荷が載置されたパレッ
トのバレッＩ〜孔の高さ位置に位置決めするための無人
フォークリフ１〜にＪ５　Ｇプるフォークのパレット孔
孔への位置決め装置に関づる。

従来技術およびその問題点 複数段に積み重ねられた荷における所定段以上の荷、通
常は最上段の荷を、無人フォークリフトに積み込む場合
にｔよ、フォークの高さ位置を最上段の荷が載せられて
いるパレットの孔の高さ位置に位置決めすることが必要
となる。この位置決めを行なう従来の方法には、以下の
ようなものがある。

（１）フォークを上昇させ、あらかじめ定められた高さ
位置までフォークが上昇されたことをリミットスイッチ
によって検出させ、この検出にもとづいてフォークを停
止させる方法（２）所定の基準位置から最上段のパレッ
トの孔の高さ位置までの距離をあらかじめ測定しておき
、フォークを基準位置からあらかじめ測定された距離だ
け上昇（または下降）させる方法（３）フォークの先端
に反射形光型検出器を取り付け、フォークを上記（１）
または（２）と同様な方法で最上段のパレットのある位
置付近まで移動させ、こののちフォークを所定範囲内で
上昇（または下降）させ反射形光型検出器によってパレ
ット孔が検出されたときに７月−りを停止させる方法。

しかしながら、」二記の位置決め方法では、荷の高さが
すべて一定でない揚台には、位置決めを行なおうとする
たびに、リミットスイッチの取付位置を変えたり、基準
位置から最上段のパレッ１〜の孔までの高さを測定した
りする必要があり、非常に面倒であるという問題がある
。

この発明は、荷の高さが一定でない場合にも、筒中に所
定段の荷が載せられているパレットのパレット孔の高さ
位置にフォークを位置決め）ることができる無人フォー
クリフトにＪ３１ｊるフォークのパレット孔への位置決
め装置を提供することを目的とする。

問題点を解決するための手段 この発明による無人フォークリフトに（（５ける〕４−
りのパレット孔への位置決め装置（よ、無人フォークリ
フ１へのフォークを、複数段に積まれた何のう）５の所
定段の荷が載置されたパレットのバレッ１へ孔（Ｕ的パ
レット孔）の高さ位置に位置決めするための装置であっ
て、ノＡ−り胃降装置、フォークの冒降に伴っで冒降Ｊ
−るように取り付けられたバレッ１へ孔検出器、７４−
りを、荷の所定前方位置であって所定の高さ基準位置か
ら上背または下降さけるようにフォーク昇降装置を制御
する第１の制御手段、フ４−ク上昇または下降中にパレ
ット孔検出器によって検出されたパレット孔の数を計数
する段数計数手段、段数計数手段の計数値にもとづいて
、パレット孔検出器が目的パレット孔の高さ位置まで移
動″したことを検出することによって目的パレット孔の
＾ざ位置を特定する目的パレット孔位置特定手段、およ
び目的パレット孔位置特定手段によって特定された目的
パレット孔の乙さ位置に、フォークが位置するようにフ
ォーク昇降装置を制御する第２の制御手段を備えている
ことを特徴とする。

実　　施　　例 以下、図面を参照して、この発明を誘導線、光反射体等
の誘導体に沿って走行する無人フォークリフトに適用し
た場合の実施例について説明する。

第１図および第２図は、所定の荷置場所に積み重ねられ
て置かれた複数の荷と荷置場所の所定前方位置に停止し
た無人フォークリフトを示している。

荷置場所には、この例では、高さの異なる３つの荷（１
）が積み手ねられて置かれている。８荷（１）は、無人
フォークリフト（４）によって積卸しができるようにフ
ォーク差込孔（パレット孔）（３）を有するパレット（
２）上にそれぞれ載せられている。各バレッＩ−（２）
は、同じものて・ある。

無人フォークリフト（４）の左右一対のフォーク（ＳＬ
）（５Ｒ）の先端には、第１および第２反射影光電スイ
ッチ（６ＬＨ６Ｒ）が前向きにそれぞれ取り付けられて
いる。各光電スイッチ（６Ｌ）（６Ｒ）は、荷（１）等
の物体を検出したときにオンとなる。

したがって、各光電スイッチ（６Ｌ）（６Ｒ）がパレッ
ト（２）のパレット孔（３）に望むような位置にあると
きには、各光電スイッチ（６１Ｈ６旧はオフとなる。

無人フォークリフト（４）のマスト（７）には、ロータ
リ・エンコーダ（８）が取り付けられている。ロータリ
・エンコーダ（８）の回転軸は、フォーク（５Ｌｌ（５
Ｒ）の昇降動を回転動に変換する機構（図示略）を介し
て回転されるようになっている。したがって、ロータリ
・エンコーダ（８）からは、フォーク（ＳＬ）（５１１
）が上下方向に所定距離移動するごとにパルスが出力さ
れる。

荷置場所に置かれた３つの荷（１）のうちのたとえば最
上段（第３段目）の伺（１）を無人フォークリフト（４
）に積む場合には、無人フＡ−り・リフト（４）に設け
られたフォーク位置決め装置によって、フォーク（５Ｌ
）（５Ｉｔ）が第３段目のパレット（２）のパレット孔
（３）の高さ位置に自動釣に位置決めされる。

第３図は、フォーク位置決め装置の電気的構成を示して
いる。フォーク位置決め装置は、無人フォークリフト（
４）の各部を制御する中央処即装置（ＣＰＵ）（１０）
によって制御される。ＣＦ）　Ｕ　（１０）は、そのプ
ログラムを記憶１−るＲ　ＯＭ（１１）および各種デー
タを記憶するＲ　Ａ　Ｍ　（１２１を備えている。

ＣＰ　Ｕ　（１０）には、第１光電スイツヂ（６］）の
検出信号、第２充電スイツチ（６Ｒ）の検出信号Ｊ５よ
びロータリ・エンコーダ（８）からのパルス信号が入力
インク・フェイス（１３）を介して入力される。

ＣＰ　Ｕ　（１ｏ）からは、フォーク上昇、下降および
停止指令信号が出力インク・フェイス（１４）を介して
、フォーク昇降用のリフト・シリンダ（１６）の駆動制
御装置（１５）、たとえば電磁比例弁の駆動回路に送ら
れる。

第４図はＲＡＭの内容を示している。ＲＡＭ（１２）に
は、パレット孔判定用パルスカウンタ（カウント値をＰ
で示す）として用いられるエリヤ（［１）、センタ合わ
せ用パルスカウンタ（カウント値をＱで示す）として用
いられるエリヤ（Ｅｌ）、段数カウンタ（カウント値を
Ｒで示す）として用いられるエリヤ（Ｅ３）、パレット
孔判定用基準値りを記憶する１リヤ（Ｅ４）、許容値α
を記憶するエリヤ（Ｅ５）、センタ合わせ用基準値Ｍを
記憶するエリヤ（Ｅ６）、設定積荷段数Ｎを記憶するエ
リヤ（［７）等が設けられている。

バレツ１へ孔判定用基準値しは、パレット孔（３）の高
さに相当する距離をフォーク（５１）（５旧が上下方向
に移動する間に、ロータリ・エンコーダ（８）から出力
されるパルス数であり、あらかじめ求められかつエリヤ
（［４）に記憶される。後述するように、この位置決め
装置では、フォーク上昇中に充電スイッチ（６Ｌ）（６
Ｒ）がオフとなっている間にロータリ・エンコーダ（８
）から出力されたパルス数（パレット判定用パルスカウ
ンタによってカウントされる）が、パレット孔判定用基
準値りから許容値αの範囲（Ｌ±α）内であるときにパ
レット孔（３）が検出されたと判断される。許容値αち
あらかじめ定められかつエリヤ（Ｅ５）に記憶される。

センタ合わせ用基準値Ｍは、フォーク（５１Ｈ５Ｒ）上
昇中に光電スイッチ（ｆ３Ｌ）（１３Ｒ）がパレット孔
（３）を検出している状態からそのパレット孔（３）を
検出しなくなった時点（光電スイッチ（６Ｌ）（６Ｒ）
はオフからオンに変化する）におけるフォーク（５Ｌ）
（ＳＲ）の高さ中心位置とぞのパレット孔（３）の中心
位置との間の距離を、フォーク（５［）（５Ｒ）が上下
方向に移動する間にロータリ・エンコーダ（８）から出
力されるパルス数であり、あらかじめ求められかつエリ
ア（［６）に記憶される。

設定積荷段数Ｎは、無人フォークリフト（４）に積み込
もうとする荷（１）のうちの最下段にある荷（１）の段
数であり、たとえば段数入力装置（図示路）やコントロ
ールセンタ（図示路）からの送信指令を受信する通信制
御装置（図示路）からあらかじめｃ　ｐ　ＩＪ　（１０
）に入力されかつＲＡＭ（１２）のエリヤ（［７）に記
憶される。

第５図はＣＰ　Ｕ　（１０）によるフォーク位置決め処
理手段を示し、第６図はフォーク位ＩＮ決め処理中にお
ける光電スイッチ（６Ｌ）（６Ｒ）の位置およびそのオ
ンオフ状態ならびに各カウンタのカウント値Ｐ、Ｑ、Ｒ
（、エリヤ（Ｅｌ）（Ｅｌ）（［３）の内容）変化を示
している。

ここでは、第１図および第２図に示されているように積
荷位置に置かれた３つの荷（１）のうち、最上段（３段
面）の荷（１）を無人フォークリフト（４）に積み込む
場合にお【プるフォーク位置決め処理について説明する
。したがって設定積荷段数Ｎは３である。フォーク位置
決め処理は、荷置位置に買かれた荷（１）の所定前方位
置に無人フォークリフト（４）が停止し、かつフＡ−り
（５Ｌ）（５Ｒ）があらかじめ定められた基準高さ位置
Ｕに周知の手段によって位置決めされたのらに行なわれ
る。この基準高さ位置Ｓは、この例では、第６図に示す
ように最下段（第１段目）のパレット（２）よりも少し
上方の位置に設定されている。

フォーク（ＳＬ）（５Ｒ）の基準高さ位δＵへの位置決
めが行なわれると（時点ｔ１）、センタ合わＶ用パルス
カウンタおよび段数カウンタがクリア、すなわちエリヤ
（Ｅ２ＨＥ３）の内容ＱおよびＲが零にされる（ステッ
プ（２１））。そして、フォーク上昇指令信号が出力さ
れ（ステップ（２２））、駆動制御装置（１５）に送ら
れる。これによりフォーク（５ＬＨ５Ｒ）が上界される
。

次に第１光電スイツチ（６Ｌ）のオン、オフ状態が調べ
られ（ステップ（２３））、オフであれば第１光電スイ
ツチ（６［）によるパレット孔および段数検出処理（ス
テップ（２５））に移る。第１光雷スイツチ（６Ｌ）が
オンであれば第２光電スイツチ（６Ｒ）のオン、オフ状
態が調べられ（ステップ（２４））、オフであれば第２
光電スイツチ（６Ｒ）によるパレット孔および段数検出
処理（ステップ（２６））に移る。第２光電スイツチ（
６Ｒ）もオンであればステップ（２３）に戻る。

上記ステップ（２２）でフォーク（ＳＬ）（５Ｒ）が上
界を開始した６優においては、両光型スイッチ（６Ｌ）
（６Ｒ）は第１段目のパレット（２）よりも上方の基準
高さ位置Ｕに位置しており、第１段目の荷（１）を検出
してオンとなっている。したがって、ステップ（２３）
でＮＯ、ステップ（２４）でＮｏとなり、ステップ（２
３）（２４）が繰り返される。

フォーク（５１）（ＳＲ）が上昇し、各光電スイッチ（
６Ｌ）（６Ｒ）が第２段目のパレット（２）のパレット
孔（３）を検出すると、各光電スイッチ（６１Ｈ６１ｔ
）はオフとなる。各光電スイッチ（６１）（６Ｒ）がオ
フとなる時点は、パレット（２）の傾き等によって一般
にずれる。ここでは、第１光電スイツチ（６Ｌ）が第２
光電スイツチ（６Ｒ）よりも先にオフになったとする。

第１光電スイツチ（６シ）がオフになると（時点ｔ２）
、上記ステップ（２３）でＹＥＳとなり、ステップ（２
５）に移って第１光電スイツチ（６Ｌ）によるパレット
孔および段数検出処理が行なわれる。

このパレット孔および段数検出処理では、まずバレン１
〜孔判定用パルスカウンタがリセット、すなわちＲＡ　
Ｍ　（２２）のエリヤ（Ｅｌ）の内容Ｐが零にされる（
ステップ（４１））。

次に第１光電スイツチ（６Ｌ）がオフとなっているかど
うかが判断され（ステップ（４２））、オフとなってい
るので、ステップ（４３）に進んでロータリ・エンコー
ダ（８）からのパルスの読み込みが開始される。ロータ
リ・エンコーダ（８）からのパルスが入力されるとパレ
ット孔判定用パルスカウンタとして用いられているＲ　
Ａ　Ｍ　（２２）のエリヤ（Ｅｌ）の内容Ｐが＋１され
、更新される（ステップ（４４））。そして第１光電ス
イツチ（６［）がオフであるかどうかが判断され（ステ
ップ（４５））　、依然としてオフとなっていれば、ス
テップ（４３）に戻ってロータリ・エンコーダ（８）か
らの次のパルスの入力を待つ。次のパルスが入力される
と、ＲＡ　Ｍ　（２２）のエリヤ（［１）の内容Ｐが＋
１され、更新される（ステップ（４４））。ぞして再び
第１光電スイツヂ（６Ｌ）がオフであるかどうかが判断
され（ステップ（４５））　、オフのままであればステ
ップ（４３）に戻る。

このようにしてステップ（４３）〜（４５）を繰り返し
ているうちに、第１光電スイツチ（６［）が第２段目の
パレット（２）のパレット孔（３）よりも上方に移動し
て、第１光電スイツヂ（６Ｌ）がオンとなると（時点ｔ
３）、ステップ（４５）でＮＯとなり、ＲＡ　Ｍ　（２
２）のエリヤの内容Ｐ（時点ｔ２で第１光電スイツチ（
６Ｌ）がオフになってから時点ｔ３で第１光電スイツチ
（６Ｌ）がオンになるまでの間にロータリ・エンコーダ
（８）から出力されたパルス数に相当する）がパレット
孔判定用基準値りを中心とする許容値αの範囲内にある
かどうか（（Ｌ−α）≦Ｐ≦（Ｌ十α））が調べられる
（ステップ（４６））。

上記のように、第１光電スイツチ（６Ｌ）がパレット孔
（３）を検出していた場合には、Ｐは上記範囲（Ｌ±α
）内にあるので、ステップ（４７）に移って、段数カウ
ンタとして用いられているＲＡ　Ｍ　（２２）のエリヤ
（Ｅ３）の内容Ｒが＋１され、更新される。そして、Ｒ
Ａ　Ｍ　（２２）のエリヤ（［３）の内容Ｒに１を加え
た数５（＝Ｒ＋１＞が設定積荷段数Ｎ（−３）と等しい
かどうかが判断される（ステップ（４８））。上記のよ
うに２段ｌ］のパレット（２Ｂ）のパレット孔（３）を
通過し終ったときにはステップ（４７）でＲ＝１となり
、Ｓ＝２どなるのでＳと設定積荷段数Ｎとは等しくなら
ない。したがってステップ（４８）でＮＯとなり、ステ
ップ（４１）に戻って、パレット孔判定用パルスカウン
タがクリア（Ｐ＝Ｏ）される。そして第１光電スイツチ
（６Ｌ）がオフとなるのを持つ（ステップ（４２））。

第１光電スイツチ（６Ｌ）が第３段目のパレット（２）
のパレット孔（３）を検出してオフとなると（時点１４
）、その時点から第１光電スイツチがオンになるまで（
時点ｔ５）の間にロータリ・エンコーダ（８）から出ノ
ｊされるパルス数がカウントされ、そのカウント値（エ
リヤ（［１）の内容）Ｐが範囲（し±α）内にあるかど
うかが判断される（ステップ（４６））。この場合も、
Ｐがくし±α）の範囲内にあるので、エリヤ（Ｅ３）の
内容Ｒが＋１されＲ＝２となる（ステップ（４７））。

そして、５（＝Ｒ＋１）とＮとが比較される。

この場合にはＳとＮとは一致（Ｓ＝Ｎ＝３）するので、
パレット孔および段数検出処理は終了する。

上記ステップ（４６）で、Ｐが範囲（Ｌ±α）内にある
かどうかを調べているのは、第１光電スイツチ（６Ｌ）
がパレツＩ〜孔（３）以外、たとえば荷（１）がパレッ
ト（２）上に脚付台を介して載せられている場合にお（
プる脚付台とパレツ１−（２）との間の孔（空間）を検
出してオフとなった場合に、この孔の検出にもとづいて
、ＲＡ　Ｍ　（２２）のエリヤ（Ｅ３）の内容が更新さ
れないようにす８ためである。すなわち、パレット孔（
３）以外の孔を検出して第１光電スイツチ（６Ｌ）がオ
フに４にっだ場合には、その孔の前方を第１九電スイツ
チ（６［）が通過する間にロータリ・エンコーダ（８）
から出力されるパルス数が上記ステップ（４３）（４４
Ｈ４５）によってカウントされるが、その孔の高さは一
般にパレット孔（３）の高さと等しい高さではないので
、この場合のカウント値Ｐは範囲（Ｐ±α）内に入らな
い。したがって、この場合には、ステップ（４６）でＮ
Ｏとなり、ステップ（４７）に進むことなく、ステップ
（４１）に戻るので、ＲＡ　Ｍ　（２２）のエリヤ（［
３）の内容Ｒは更新されない。

上記パレット孔および段数検出処理（ステップ（２５）
）が終了すると、ステップ（２７）に移り・フォーク停
止指令信号が出力され（ステップ（２７））、駆動制御
装置（１５）に送られる。これにより、フォーク（ＳＬ
）（５Ｒ）が停止される。つづいて、フォーク下降指令
信号が出力され（ステップ（２８））、駆動制御装置（
１５）に送られる。これにより、フォーク（５Ｌ）（５
Ｒ）が下降される。フォーク（５Ｌｌ（５１ｔ）が下降
を開始すると、ロータリ・エンコーダ（８）からのパル
スの読み込みが開始される（ステップ（２９）　）。

パルスが入力すると、センタ合わせ用パルスカウンタと
して用いられるＲ　Ａ　Ｍ　（２２）のエリヤ（［２）
の内容Ｑが＋１され、更新される（ステップ（３０）　
）。そして、更新された内容Ｑがセンタ合わせ用基準値
Ｍと等しいかどうか判定される（ステップ（３１））　
、両名が等しくなければ、ステップ（２７）に戻って次
のパルス入力を持つ。そして次のパルスが入力されると
、エリｉ’（Ｅ２）の内容Ｑが＋１されて更新され（ス
テップ（３０１）、更新された内容ＱがＭと等しいかど
うかが再び判定され（ステップ（３１））　、両者が等
しくなければ再びステップ（２７）に戻る。このように
してステップ（２９）〜（３１）が繰り返され、ステッ
プ（３１）でエリヤ（［２）の内容Ｑがセンタ合わせ用
基準値Ｍと等しくなるとく時点ｔ６）、フォーク停止指
令信号が出力され（ステップ（３２））　、駆動制御装
置（１５）に送られる。これによりフォーク（５１）＋
ＳＲ）が停止される。この場合のフォーク（５［）の高
さ中心位置は、第３段目のパレット（２）のパレット孔
（３）の高さ中心位置にくる。

次に、第１光電スイツチ（６Ｌ）および第２光電スイツ
ヂ（６Ｒ）のオン、オフ状態が順次調べられ（ステップ
（３３）（３４））　、両スイッチ（６Ｌ）（６Ｒ）が
ともにオフであれば、位置決め処理は終了する。

両スイッチ（６Ｌ）（６Ｒ）のいずれか一方でもオンと
なっていれば、位置決め処理に異常があったかまたは積
み込もうとする荷（１）のパレット（２）の傾きが大き
いと判断され、異常信号が出力されるとともに警報器（
図示路）等が駆動される（ステップ（３４））。この場
合には積荷不可能として位置決め処理は終了する。

上記位置決め処理によって、フォーク（ＳＬ）（５Ｒ）
の位置決めが行なわれると、フォーク（５Ｌ）（５Ｒ）
（または無人フォークリフト（４））が進出（または前
進）されてフォーク（５１，）（５Ｒ）が第３段目のパ
レット（２）のパレット孔（３）に差し込まれる。そし
てフォーク（５１）（５Ｒ）が上昇され、フォーク（Ｓ
Ｌ）（ＳＲ）　（または無人フォークリフト（４））が
退入（または後退）され、フォーク（５Ｌ）（５Ｒ）が
下降され、第３段目の荷（１）が無人フォークリフト（
４）に積まれる。そして、この荷（１）は、無人フォー
クリフト（４）によって、所定の荷卸場所まで運ばれる
。

上記実施例では、上記ステップ（２２）でフォーク（５
Ｌ）（５Ｒ）が上昇したのち、第１光電スイツヂ（６１
）が第２光電スイツチ（６Ｌ）よりし先にオフとなった
場合について説明したが、逆に、第２光電スイツチ（６
Ｒ）が第１光電スイツチ（ｆ３Ｌ）よりも先にオフとな
った場合には、第２光雷スイツチ（６Ｒ）によるバレツ
（一孔および段数検出処理が行なわれる（ステップ（２
３）（２４）（２６）参照）。この第２光電スイツチ（
６Ｒ）によるパレット孔および段数検出処理は、上述の
第１光電スイツチ（６Ｌ）による検出処理とほぼ同様で
あり、上記ステップ（４２）Ｊ５よび（４５）で第１光
電スイツヂ（６Ｌ）のオン、オフ状態が調べられるかわ
りに第２光電スイツチ（６Ｒ）のオン、オフ状態が調べ
られる点が異なるだけなので、その説明を省略する。

上記実施例では第３段目の荷を積込む場合について説明
したが第２段目の荷と第３段目の荷との両方を１度に積
込む場合にも、上記位置決め装置によってフォークの位
置決めを行なうことができる。この場合には設定積荷段
数Ｎとして２を設定すればよい。

また上記ステップ（４８）においては、Ｒに１が加算さ
れた値Ｓと設定積荷段数Ｎとが比較されているが、Ｎか
ら１が減算された値とＲとを比較してもよい。また、積
み込むべき荷の段数よりも１小さい値を設定積荷段数Ｎ
として設定しておき、ＲとＮとを比較してもよい。

また、フォーク（ＳＬ）（５Ｒ）の基準高さ位置（Ｊを
、第１段目のパレット（２）の高さ中心位置に定めても
よい。また、フォーク（５１）（ＳＲ）の厚みが、パレ
ット（２）の板厚さくパレット下面とパレット孔下面と
の間の厚み）よりも小さい場合には、フォーク（ＳＬ）
（ＳＲ）の下面が床面に接する位置を基準高さ位置Ｕと
してもよい。この場合には、上記パレット孔および段数
検出処理によって、第１段目のパレット（２）のパレッ
ｌ−７Ｌ（３）も検出され、段数カウンタによって計数
されるので、上記ステップ（４８）では、エリヤ（Ｅ３
）の内容Ｒど設定積荷段数Ｎとが一致するかどうかが調
べられる。

さらに、フォーク（５１Ｈ５Ｒ）の基準高さ位置Ｕを、
最上段のパレット（２）の予想される最大高さ位置より
も高い位置に設定し、その位置からフォーク（５１１（
ＳＲ）を下降させ、上述のパレット孔検出と同様な方法
で設定積荷段数（この場合には、上から順に第１、第２
・・・・・・第ｎ段として設定積荷段数が設定される）
のパレット孔（３）を検出したときにフォーク（５ＬＨ
５Ｒ）を停止させ、上記センタ合わせ用基準値Ｍに相当
する距離だけ上界させることにより、フォーク位置決め
を行なってもよい。

発明の効果 この発明による無人フォークリフトにおけるフォークの
パレット孔への位置決め装置は、フォーク昇降装置、フ
４−りの界舒に伴って昇降するように取り付けられたパ
レット孔検出器、フォークを、荷の所定前方位置であっ
て所定の高さ基準位置から上昇または下降させるように
フォーク昇降装置を制御する第１の制御手段、フォーク
上昇または下降中にパレット孔検出器によって検出され
たパレット孔の数を計数する段数計数手段、段数計数手
段の計数ｌｌ１Ｉにｂどづいて、パレット孔検出器が目
的パレット孔の高さ位置まで移動したことを検出するこ
とによって目的パレット孔の高さ位置を特定する目的パ
レット孔位置特定手段、および目的パレッ１へ孔位置特
定手段によって特定された目的パレット孔の高さ位置に
、フＡ−りが位置するようにフォーク昇降装置を制御す
る第２の制御手段を備えているので、すべての荷の高さ
が一定でない場合にも、目的パレット孔の高さ位置、す
なわら、所定段の荷が載せられ（いるパレットのパレッ
ト孔の高さ位置にフォークを筒中に位置決めすることが
できる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示すもので、第１図および第
２図は荷置位置に積み重ねられて載置された複数の荷お
よび無人フォークリフトの外観を示し、第１図は正面図
、第２図は平面図、第３図はフォーク位置決め装置の電
気的構成を示すブロック図、第４図はＲＡＭの内容を示
す図、第５図はＣＰＵによる位置決め処理手順を示すフ
ローチャート、第６図は位置決め処理時におけるフォー
クの高さ位置、光電検出器のオン、オフ状態および各カ
ウンタのカウント値を示すタイムチャートである。 （１）・・・荷、（２）・・・パレット、（３）・・・
パレット孔、（４）・・・無人フォークリフト、（ＳＬ
）（５１１）・・・フォーク、（６Ｌ）（６Ｒ）・・・
反対形光筒スイッチ、（８）・・・ロークリ・エンコー
ダ、（１ｏ）・・・ＣＰＵ、（１１）−ＲＯＭ、（１２
）−ＲＡ　Ｍ、（１５）−１１Ｎ　ｅ　Ｍ　ｌ１ｌＨ置
。 以上 特許出願人　　東洋運１１機株式会社 手続補正書 昭和６０１１・１２月２７１１ １、事件の表１：　　　１ｌｉ（和６０　Ｋ’Ｍ許顧Ｉ
ｓ　２４３６６６　’）３　補正をする者 ＋ＪＩ件との関係　　　　ｔ−１Ｊシ′１出願人４　　
代　　　理　　　人 夕）４名 ５、Ｗｉｔ命令の日付　　　昭和　　慴１　　月　　日
６、　袖１１により増加する発明の数 ７、補正の対象　　明細慴全文 ８、補正の内′ｄ 明細ざ全文を別紙のとおり補正する、　　・′　−＼〜 ・１、□゛）　以上 明　　細　　書　く補正） １、発明の名称 無人フォークリフトにおけるフＡ−りのパレット孔への
位置決め装置 ２、特許請求の範囲 （１）　　無人フォークリフトのフォークを、複数段に
積まれた荷のうちの所定段の荷が載置されたパレットの
パレット孔（以下目的パレッｌ〜孔という）の高さ位置
に位置決めするための装置であって、 フォーク昇降装置、 フォークのＲＲに伴って冒険１ｒるように取り付けられ
たパレット孔検出Ｉ％、 フＡ−りを、荷の所定ｉＸｊ方位置であって所定の高さ
基準位置から十冒または下部させるようにフォーク昇隣
装置を制御する第１の制御手段、フォーク上昇または下
降中にパレット孔検出器によって検出されたパレット孔
の数を工ｌ数する段数計数手段、 段数計数手段の語数値にもとづいて、パレット孔検出器
が目的パレット孔の高さ位置まで移動したことを検出す
ることによって目的バレン１〜孔の高さ位置を特定する
目的パレッ１〜孔位置特定手段、および 目的パレット孔位置特定手段によって特定された目的パ
レット孔の高さ位置に、フォークが位置するＪ：うにフ
ォーク昇降装置を制御する第２の制御手段、 を備えている無人フォークリフトにおけるフォークのバ
レン１〜孔への位置決め装置。 （２）　　フＡ−りが上下方向に所定距離移動するごと
にパルスを出ノ〕する移動Δ検出器と、第１の制御手段
によるフォーク移動中においてパレット検出器からパレ
ット孔検出信号が連続して出力されている間に移動ａ検
出器から出力されたパルス数をａｌ数覆るパルス計数手
段と、パルス計数手段の計数値があらかじめ定められた
所定範囲内にあるかどうかを判定するバレン１一孔判定
手段とが設けられており、パルスル１数手段によって計
数された計数値が所定範囲内にあるとパレット孔判定手
段によって判定されたときに、段数計数手段の計数値が
更新される特許請求の範囲第（１）項記載の無人フォー
クリフ１−におけるフォークのバレン１へ孔への位置決
め装置。 ３、発明の詳細な説明 産業上の利用分野 この発明は、無人フォークリフトのフォークを、複数段
に積まれた荷のうちの所定段の伺がｖｉ首されたパレッ
トのパレット孔の高さ位置に位置決めするための無人フ
ォークリフトにおけるフォークのバレン１〜孔への位置
決め装置に関する。 従来技術およびその問題点 複数段に積み弔ねられた荷における所定段以上の荷を、
無人フォークリフ１〜に積み込む場合には、フォークの
高さ位置を所定段の荷、通常は最上段の荷が載せられて
いるパレットの孔の高さ位置に位置決めすることが必要
となる。この位置決めを行なう従来の方法には、以下の
ようなものがある。 （１）フＡ−りを上昇さｕｌあらかじめ定められた高さ
位置までフォークが上昇されたことをフォークに取り付
けられたリミッ１〜スイッヂによって検出させ、この検
出にもとづいてフォークを停止させる方法 （２）所定の基準位置から最を段のバレン１−の孔の高
さ位置までの距離をあらかじめ測定しておき、フォーク
を基準位置からあらかじめ測定された距離だ１ノ上昇（
または下降）ざ仕る方法（３）フォークの先端に反則形
光電検出器を取り付け、フォークを上記（１）または（
２）と同様な方法で最上段のパレットのある位置付近ま
で移動させ、こののらフＡ−りを所定範囲内で上７ｉ！
（または下降）さｕ反則形光電検出器によってパーツ１
一孔が検出されたときにフＡニクを停止させる方法。 しかしながら、上記の位置決め方法Ｃは、荷の高さがす
べて一定でない場合には、位置決めを行なおうとするた
びに、リミットスイップの取付位置を変えたり、基準位
置から最上段のバレッＩ〜の孔までの高さを測定したり
する必要があり、Ｊ［常に面倒であるという問題がある
。 この発明は、荷の高さが一定でない場合にも、簡単に所
定段の荷が載せられているパレットのパレット孔の高さ
位置にフォークを位置決めすることができる無人フォー
クリフトにおけるフォークのパレット孔への位置決め装
置を提供することを目的とする。 問題点を解決するための手段 この発明による無人フォークリフトにおけるフォークの
パレット孔への位置決め装置は、無人フォークリフトの
フォークを、複数段に積まれた荷のうちの所定段の荷が
載置されたバレッｌ−のパレット孔（目的パレット孔）
の高さ位置に位置決めするための装置であっ℃、フォー
ク昇降装置、フォークの昇降に伴って昇降するように取
り付けられたパレット孔検出器、フォークを、荷の所定
前方位置であって所定の高さ基準位置から上昇または下
降させるようにフォーク昇降装置を制御する第１の制御
手段、フ４−り上昇または下降中にパレット孔検出器に
よって検出されたパレット孔の数を計数する段数５１数
手段、段数計数手段の計数値にもとづいて、バレン１一
孔検出器が目的パレット孔孔の高さ位置まで移動したこ
とを検出することによって目的パレット孔の高さ位置を
特定する目的パレット孔位置特定手段、および目的パレ
ット孔位置１ｈ定手段によって特定された目的バレッ［
〜孔の高さ位置に、）Ａ−りが位置するようにフＡ−り
昇降装置を制御する第２の制御手段を備えていることを
特徴とする。 実　　施　　例 以下、図面を参照して、この発明を誘導線、光反射体等
の誘導体に沿って走行する無人フォークリフ１〜に適用
した場合の実施例について説明する。 第１図および第２図は、所定の荷置場所に積み重ねられ
て置かれた複数の荷と荷置場所の所定前方位置に停止し
た無人フォークリフトを示している。 拘置場所には、この例では、高さの異なる３つの荷（１
）が積み重ねられて置かれている。警備（１）は、無人
フォークリフ１−（４）によって積卸しができるように
フォーク差込孔（パレット孔）（３）を右するバレッｈ
（２）上にそれぞれ載けられている。各バレッｈ（２）
は、同じものである。 無人フォークリフト（４）の左右一対のフォーク（５１
）（ＳＲ）の先端には、第１および第２反用形光型スイ
ッチ（６Ｌ）（６Ｒ）が前向きにそれぞれ取り付けられ
ている。各光電スイッチ（６Ｌ）（６１？）は、荷（１
）等の物体を検出したときにオンとなる。 したがって、各光電スイッチ（６１Ｈ６旧がパレット（
２）のバレン１〜孔（３）に望むような位置にあるとき
には、各光電スイッチ（６ＬＨ６旧はオフとなる。 無人フォークリフト（４）のマスｈ（７）には、ロータ
リ・エンコーダ（８）が取り（ｄ’　Ｇ−Ｊられている
。ロータリ・エンコーダ（８）の回転軸は、フォーク（
５１）　（５Ｒ）の昇降動を回転動に変換する機構（図
示略）を介して回転されるようになっている。したがっ
て、ロータリ・エンコーダ（８）からは、フＡ−り（５
Ｌ）（５＋＋）が上下方向に所定距離移動するごとにパ
ルスが出力される。 荷置場所に置かれた３つの荷（１）のうちのたとえば最
上段（第３段目）の荷（１）を無人フォークリフ１〜（
４）に積む場合には、無人フォーク・リフト（４）に設
けられたフォーク位置決め装置によって、フォーク（５
１Ｈ５Ｒ）が第３段目のパレット（２）のパレット孔（
３）の高さ位置に自動的に位置決めされる。 第３図は、フォーク位置決め装置の電気的構成を示して
いる。フォーク位置決め装置は、無人フォークリフト（
４）の各部を制御する中央処理装置（ＣＰＵ）（１０）
によって制御される。ＣＰ　Ｕ　（１０）は、そのプロ
グラムを記憶するＲＯＭ（１１）および各種データを記
憶するＲ　Ａ　Ｍ　（１２）を備えている。 ＣＰ　Ｕ　（１０）には、第１光電スイツチ（６シ）の
検出信号、第２光電スイツチ（６Ｒ）の検出信号および
ロータリ・エンコーダ（８）からのパルス信号が入力イ
ンク・フェイス（１３）を介しで人力される。 ＣＰ　Ｕ　（１０）からは、フォーク上穴、下降および
停止指令信号が出力インク・フェイス（１４）を介して
、フォーク昇降用のリフト・シリンダ（１６）の駆動制
御装置（１５）、たとえば電磁比例弁の駆動回路に送ら
れる。 第４図はＲＡＭの内容を示している。ＲＡ　Ｍ（１２）
には、パレット孔判定用パルスカウンタ（カラン１〜値
をＰで示す）として用いられるエリＦ　（Ｅｌ）、セン
タ合わせ用パルスカウンタ（カウント値をＱで示す）と
して用いられるエリヤ（［２）、段数カウンタ（カウン
ト値をＲで示す）として用いられるエリヤ（Ｅ３）、バ
レッ１〜孔判定用基準値りを記憶するエリ５７（Ｅ４）
、許容［１ｒ１αを記憶するエリヤ（［５）、センタ合
わせ用基準値Ｍを記憶するエリヤ（Ｅ６）、設定積荷段
数Ｎを記憶するエリｒ　（Ｅ７）等が設けられている。 バレッ１〜孔判定用基準値しは、パーツ１〜孔（３）の
高さに相当する距離をフォーク（５Ｌ）（５Ｒ）が上下
方向に移動する間に、ロータリ・エンコーダ（８）から
出力されるパルス数であり、あらかじめ求められかつエ
リヤ（Ｅ４）に記憶される。後述ｌるＪ、うに、この位
置決め装置では、フ１−り上界中に光電スイ°ツヂ（６
Ｌ）（６Ｒ）がオフとなっている間にロータリ・エンコ
ーダ（８）から出力されたパルス数（パレット判定用パ
ルスカウンタによってカウントされる）が、パーツ１〜
孔判定用基準値りから許容値αの範囲（Ｌ±α）内にあ
るとぎにパレット孔（３）が検出１されたと判断される
。許容値αもあらかじめ定められがっエリヤ（Ｅ５）に
記憶される。 センタ合わヒ用基準値Ｍは、フォーク（５Ｌ）（５Ｒ）
上界中に光電スイッチ（６１）　（６Ｒ）がパーツ１〜
孔（３）を検出している状態からそのパレット孔（３）
を検出しなくなった時点（光゛市スイッｆｆ−（６１，
）（６Ｒ）はオフからオンに変化する）におけるフΔ−
り（５ＬＨ５Ｒ）の高さ中心位置とそのバレッ１〜孔（
３）の中心位置との間の距離を、フォーク（５Ｌ）（５
Ｒ）が上下方向に移動する間にロータリ・エンコーダ（
８）から出力されるパルス数であり、あらかじめ求めら
れかつエリア（［６）に記憶される。 設定積荷段数Ｎは、無人フォークリフ１〜（４）に積み
込もうとする荷（１）のうちの最下段にある荷（１）の
段数であり、たとえば段数人力装置（図示略）やコント
ロールセンタ（図示略〉からの送信指令を受信する通ｆ
ｉｊ制御装置（図示１８）からあらかじめＣＰ　Ｕ　（
１０）に入力されかつＲＡＭ（１２）のエリψ（Ｅｌ）
に記憶される。 第５図はＣＰ　（Ｊ　（１０）によるフォーク位置決め
処理手段を示し、第６図はフォーク位置決め処理中にお
ける光電スイッチ（６Ｌ）（６Ｒ）の位置およびそのオ
ンオフ状態ならびに各カウンタのカウント値Ｐ、Ｑ、Ｒ
（エリヤ（Ｅｌ）（Ｅ２）（Ｅ３）の内容）変化を示し
ている。 ここでは、第１図および第２図に示されているように荷
置場所に置かれた３つの荷（１）のうち、最上段（３段
目）の荷（１）を無人フォークリフ１〜（４）に積み込
む場合におけるフォーク位置決め処理について説明する
。したがって設定積荷段数Ｎは３である。フォーク位置
決め処理は、荷置場所に置かれた荷（１）の所定前方位
置に無人フォークリフト（４）が停止し、かつフォーり
（５１）（５１りがあらかじめ定められたＢｔｙ”高ざ
位置Ｕに周知の手段ににって位置決めされたのらに行な
われる。この基Ｆ！−高さ位置Ｕは、この例では、第６
図に示すように最下段（第１段目）のパレット（２）よ
りも少し上方の位置に設定されている。 フォーク（５Ｌ−）（ＳＲ）の基準高さ位置Ｕへの位置
決めが行なわれるとく時点ｔ１）、センタ合わせ用パル
レスカウンタおよび段数カウンタがクリア、すなわちエ
リｒ　（Ｅ２）（Ｅ３）の内容ＱおよびＲが零にされろ
くステップ（２１））。そして、フォーク上昇指令信号
が出力され（ステップ（２２））、駆動制ｔＩｌ装置（
１５）に送られる。これによりフ４−り（５Ｌ）（５Ｒ
）が上昇される。 次に第１光電スイツヂ（６Ｌ）のオン、オフ状態が調べ
られ（ステップ（２３））　、オフであれば第１光電ス
イツチ（６Ｌ）によるバレット孔および段数検出処理（
ステップ（２５））に移る。第１光電スイツヂ（６Ｌ）
がオンであれば第２光電スイツチ（６Ｒ）のオン、オフ
状態が調べられ（ステップ（２４）〉、オフであれば第
２光電スイツチ（６Ｒ）によるパレット孔および段数検
出処理〈ステップ（２６））に移る。第２光電スイツチ
（６Ｒ）もオンであればステップ（２３）に戻る。 上記ステップ（２２）でフＡ−り（５Ｌ　）　（５Ｒ）
が上界を開始した直後においては、両光電スイッチ（Ｇ
ＬＨ６Ｒ）は第１段目のバレッ１〜（２）よりも上方の
基準高さ位置Ｕに位置しており、第１段目の荷（１）を
検出してオンとなっている。したがって、ステップ（２
３）でＮｏ、ステップ（２４）でＮＯとなり、ステップ
（２３Ｎ２４）が繰り返される。 フＡ−り（５Ｌ）（ＳＲ）が上昇し、各光電スイッチ（
６Ｌ）（６Ｒ）が第２段目のバレッＩ〜（２）のバレッ
１〜孔（３）を検出すると、各光電スイッチ（６１）（
６Ｒ）はオフとなる。各光電スイッチ（６Ｌ）（６Ｒ）
がオフとなる時点は、パレット（２）の傾き等によって
一般にずれる。ここでは、第１光電スイツヂ（６Ｌ）が
第２光電スイツチ（６Ｒ）よりも先にＡフになったとす
る。第１光電スイツチ（６Ｌ）がオフになるとく時点ｔ
２）、上記ステップ（２３）でＹＥＳとなり、ステップ
（２５）に移って第１充電スイツチ（６１）によるバレ
ッ１〜孔および段数検出処理が行なわれる。 このパレット孔および段数検出処理では、まずパレット
孔判定用パルスカウンタがリセッ１−１すなわちＲＡ　
Ｍ　（１２）のエリヤ（［１）の内容Ｐが零にされる（
ステップ（４１））。 次に第１光電スイツヂ（６［）がオフとなっているかど
うかが判断され（ステップ（４２））　、オフとなって
いるので、ステップ（４３）に進んでロークリ、エンコ
ーダ（８）からのパルスの読み込みが開始される。ロー
クリ・エンコーダ（８）からのパルスが入力されるとパ
レット孔判定用パルスカウンタとして用いられているＲ
　Ａ　Ｍ　（１２）のエリヤ（Ｅｌ）の内容Ｐが＋１さ
れ、更新される（ステップ（４４））。そして第１光電
スイツチ（６Ｌ）がオフであるかどうかが判断され（ス
テップ（４５））、依然としてオフとなっていれば、ス
テップ（４３）に戻ってロータリ・エンコーダ（８）か
らの次のパルスの入力を待つ。次のパルスが入力される
と、ＲＡ　Ｍ　（１２）のエリヤ（［１）の内容Ｐが＋
１され、更新される（ステップ（４４））。そして再び
第１光電スイツチ（６［）がオフであるかどうかが判断
され（ステップ（４５））　、オフのままであればステ
ップ（４３）に戻る。 このようにしてステップ（４３）〜（４５）を繰り返し
ているうちに、第１光電スイツチ（６Ｌ）が第２段目の
パレット（２）のパレット孔（３）よりも上方に移動し
て、第１光電スイツチ（６１、）がオンとなると（時点
ｔ３）、ステップ（４５）でＮｏとなり、ＲＡ　Ｍ　（
１２）のエリヤの内容Ｐ（時点ｔ２で第１光電スイツチ
（６Ｌ）がオフになってから時点ｔ３で第１光電スイツ
チ（６Ｌ）がオンになるまでの間にロータリ・エンコー
ダ（８）から出力されたパルス数に相当する）がバレッ
１〜孔判定用基準値りを中心とする許容値αの範囲内に
あるかどうか（（Ｌ−α）≦Ｐ≦（Ｌ＋α））が調べら
れる（ステップ（４６））。 上記のように、第１光電スイツチ（６１）がパレット孔
（３）を検出していた場合には、Ｐは上記範囲（Ｌ±α
）内にあるので、ステップ（４７）に移って、段数カウ
ンタとして用いられているＲＡＭ　（１２）のエリヤ（
Ｅ３）の内容Ｒが＋１され、更新される。そして、ＲＡ
　Ｍ　（１２）のエリヤ（Ｅ３）の内容Ｒに１を加えた
数５（＝Ｒ＋１）が設定積荷段数Ｎ　（＝３）と等しい
かどうかが判断される（ステップ（４８）　）。上記の
ように２段目のバレッ１−（２）のパレット孔（３）を
通過し終ったときにはステップ（４７）でＲ＝１となり
、Ｓ＝２となるのでＳと設定積荷段数Ｎとは等しくなら
ない。したがってステップ（４８）でＮｏとなり、ステ
ップ（４１）に戻って、バレン１〜孔判定用パルスカウ
ンタがクリア（Ｐ＝Ｏ）される。そして第１光電スイツ
チ（６１）がオフとなるのを待つ（ステップ（４２））
。 第１光電スイツチ（６［）が第３段目のパレット（２）
のパレット孔（３）を検出してオフとなるとく時点ｔ４
）、その時点から第１九電スイツチがオンになるまで（
時点ｔ５）の間にロータリ・エンコーダ（８）から出力
されるパルス数がカウントされ（ステップ（４２）〜（
４５））　、そのカウント値（エリヤ（Ｅｌ）の内容）
Ｐｈ（範囲（Ｌ±α）内にあるかどうかが判断される（
ステップ（４６））。この場合も、Ｐが（Ｌ±α）の範
囲内にあるので、エリヤ（Ｅ３）の内容Ｒが＋１されＲ
＝２となる（ステップ（４７）　）。そして、Ｓ　（＝
Ｒ＋１）とＮとが比較される。この場合にはＳとＮとは
一致（Ｓ＝Ｎ＝３）するので、バレ／ット孔および段数
検出処理は終了する。 上記ステップ（４６）で、Ｐが範囲（Ｌ±α）内にある
かどうかを調べているのは、第１光電スイツチ（６Ｌ）
が、パレット孔（３）以外、たとえば荷（１）がパレッ
ト（２）上に脚付台を介してｆＩ！せられている場合に
おける脚付台とパレット（２）との間の孔（空間）を検
出してオフとなった場合に、この孔の検出にもとづいて
、ＲＡ　Ｍ　（１２）のエリヤ（Ｅ３）の内容が更新さ
れないようにするためである。すなわち、パレット孔（
３）以外の孔を検出して第１光電スイツチ（６Ｌ）がオ
フになった場合には、その孔の前方を第１光電スイツチ
（６Ｌ）が通過する間にロータリ・１ンコーダ（８）か
ら出力されるパルス数が上記ステップ（４３）（４４０
４５）によってカウントされるが、その孔の高さは一般
にパレット孔（３）の高さと等しい高さではないので、
この場合のカウント値Ｐは範囲（Ｌ±α）内に入らない
。したがって、この場合には、ステップ（４６）でＮＯ
となり、ステップ（４７）に進むことなく、ステップ（
４１）に戻るので、ＲΔＭｆ１２）のエリヤ（Ｆ３）の
内容Ｒは更新されない。 上記パレット孔および段数検出処理（ステップ（２５）
）が終了すると、ステップ（２７）に移り、フォーク停
止指令信号が出力され（ステップ（２７））、駆動制御
装置（１５）に送られる。これにより、フォーク（，５
Ｌ）（ＳＲ）が停止される。つづいて、フォーク下降指
令信号が出力され（ステップ（２８））、駆動制御装置
（１５）に送られる。これにより、フォーク（５Ｌ）（
ＳＲ）が下降される。フォーク（ＳＬ）（５Ｒ）が下降
を開始すると、ロータリ・■ンコーダ（８）からのパル
スの読み込みが１１１始される（ステップ（２９）　）
。 パルスが入力すると、センタ合わＵ用パルスカウンタと
して用いられるＲ　Ａ　Ｍ　（１２）のエリヤ（Ｅ２）
の内容Ｑが＋１され、更新される（ステップ（３０）　
’）。そして、更新された内容Ｑがセンタ合わゼ用Ｉ　
ＱＥ値Ｍと等しいかどうか判定される（ステップ（３１
））。両者が等しくなければ、ステップ（２９）に戻っ
て次のパルス入力を持つ。そして次のパルスが入力され
ると、エリヤ（［２）の内容Ｑが＋１されて更新され（
ステップ（３０））、更新された内容ＱがＭと等しいか
どうかが再び判定され（ステップ（３１））　、両者が
等しくなければ再びステップ（２９）に戻る。このよう
にしてステップ（２９）〜（３１）が繰り返され、ステ
ップ（３１）でエリヤ（Ｅ２）の内容Ｑがセンタ合わけ
用ｍｌ値Ｍと等しくなると（時点ｔ６）、フォーク停止
指令信号が出力され（ステップ（３２））　、駆動制御
装置（１５）に送られる。これににリフオーク（５Ｌ）
（５Ｒ）が停止される。この場合のフォーク（５（、）
の高さ中心位置は、第３段目のバレッ１−（２）のパレ
ット孔（３）の高さ中心位置にくる。 次に、第１光電スイツチ（６Ｌ　）および第２光電スイ
ツチ（６Ｒ）のオン、オフ状態が順次間べられ（ステッ
プｆ３３）（３４））　、両スイッチ（６Ｌ）（６１１
）がともにオフであれば、位置決め処理は終了する。 両スイッチ（６１）Ｃ６Ｒ）のいずれか一方で５オンと
なっていれば、位置決め処理に異常があったかまたは積
み込もうとする荷（１）のバレツｌ〜（２）の傾きが大
きいと判断され、異常信号が出力されるとともに警報器
く図示路）等が駆動される（ステップ（３５］）。この
場合には積荷不可能として位置決め処理は終了する。 上記位置決め処理ににって、フォーク（５Ｌ）（５Ｒ）
の位置決めが行なわれると、フォーク（：汀）（５Ｒ）
（または無人フォークリフト（４）、）が進出（または
前進）されてフォーク（５Ｌ）（５旧が第３段目のパレ
ット（２）のパレット孔（３）に差し込まれる。そして
７４−り（５Ｌ）（５旧が上昇され、フォーク（５Ｌ）
（５Ｒ）　（または無人フォークリフ１〜（４））が退
入（または後退）され、フォーク（５Ｌ）（ＳＲ）が下
降され、第３段目の荷（１）が無人フォークリフト（４
）に積まれる。そして、この荷（１）は、無人フォーク
リフト（４）によって、所定の荷卸場所まで運ばれる。 上記実施例では、上記ステップ（２２）でフォーク（５
１）（５Ｒ）が上昇したのち、第１光電スイツチ（６Ｌ
）が第２光電スイツチ（６Ｌ）よりも先にオフとなった
場合について説明したが、逆に、第２光電スイツヂ（６
Ｒ）が第１光電スイツチ（６Ｌ）よりも先にオフとなっ
た場合には、第２光電スイツチ（６Ｒ）によるバレン１
へ孔および段数検出処理が行なわれる（ステップ（２３
Ｎ２４）（２６）参照）。この第２充電スイツヂ（６Ｒ
）によるパレット孔および段数検出処理は、上述の第１
充電スイツチ（６［）による検出処理とほぼ同様であり
、上記ステップ（４２）および（４５）で第１光電スイ
ツチ（６Ｌ）のオン、オフ状態が調べられるかわりに第
２光電スイツチ（６Ｒ）のオン、オフ状態が調べられる
点が異なるだ【プなので、その説明を省略する。 上記実施例て゛は第３段目の荷を積込む場合について説
明したが第２段目の荷と第３段目の荷との両方を１度に
積込む場合にも、上記位置決め装置によってフォー　り
の位置決めを行なうことが゛できる。この場合には設定
積荷段数Ｎとして２を設定すればよい。 また上記ステップ（４８）においては、Ｒに１が加算さ
れた値Ｓと設定積荷段数Ｎとが比較されているが、Ｎか
ら１が減算された値とＲとを比較してもよい。また、積
み込むべき荷の段数よりも１小さい値を設定積荷段数Ｎ
として設定しておき、ＲとＮとを比較してしよい。 また、フォーク（５Ｌ）　（５Ｒ）の基準高さ位置Ｕを
、第１段目のバレン１〜（２）の高さ中心位置に定めて
もＪ：い。また、フォーク（５１０５Ｒ）の厚みが、バ
レン１−（２）の板厚さくバレッｌ゛下面とパレット孔
下面との間の厚み）よりも小ざい場合には、フォーク（
ＳＬ）（５Ｒ）の下面が床面に接する位置を基準高さ位
置ＬＪとしてもよい。この場合には、上記パレット孔お
にび段数検出処理によって、第１段目のパレット（２）
のパレット孔（３）も検出され、段数カウンタによって
馴致されるので、上記ステップ（４８）では、エリヤ（
Ｅ３）の内容Ｒと設定積荷段数Ｎとが一致するかどうか
が調べられる。 さらに、フォーク（５Ｌ）（５Ｒ）の基準高さ位置Ｕを
、最上段のバレンｈ（２）の予想される最大高さ位置よ
りも高い位置に設定し、その位置からフォーク（５１）
（ＳＲ）を下降させ、上述のバレット孔検出と同様な方
法で設定積荷段数（この場合には、上から順に第１、第
２・・・・・・第ｎ段として設定積荷段数が設定される
）のバレッｌ〜孔（３）を検出Ｌ／　タ（！：、　キニ
７　ｔ　　’）　（ＳＬ）（ＳＲ）ヲＰＦ　ｋｌ：　サ
ｔ！、上記センタ合わせ用基準値Ｍに相当する距離だけ
上昇させることにより、フォーク位置決めを行なっても
よい。 発明の効果 この発明による無人フォークリフトにおけるフォークの
パレット孔への位置決め装置は、フォーク胃降装置、フ
ォークの胃時に伴って背降するように取り付けられたパ
レット孔検出器、フＡ−りを、荷の所定前方位置であっ
て所定の高さ基準位置から上昇または下降させるように
フォーク譬降装置を制御する第１の制御手段、フォーク
上昇または下降中にパレット孔検出器によって検出され
たパレット孔の数を計数する段数割数手段、段数割数手
段の計数値にもとづいて、パレット孔検出器が目的パレ
ット孔の高さ位置まで移動したことを検出することによ
って目的バレッ１〜孔の高さ位置を特定する目的パレッ
ト孔位置特定手段、および目的パレット孔位置特定手段
によって特定された目的パレット孔の高さ位置に、フォ
ークが位置するようにフォーク昇降装置を制御する第２
の制御手段を備えているので、すべての荷の高さが一定
でない場合にも、目的パレット孔の高さ位置、すなわち
、所定段の荷が載けられているパレットのパレット孔の
高さ位置にフォークを簡単に位置決めすることができる
。 ４、図面の簡単な説明 図面はこの発明の実施例を示すもので、第１図おにび第
２図は荷＠場所に積み手ねられて載置された複数の荷お
よび無人フォークリフトの外観を示し、第１図は正面図
、第２図は平面図、第３図はフォーク位置決め装置の電
気的構成を示すブロック図、第４図はＲＡＭの内容を示
す図、第５図はＣＰＵによる位置決め処理手順を示すフ
ローチャート、第６図は位置決め処理時におけるフォー
クの高さ位置、光電検出器のオン、オフ状態および各カ
ウンタのカラン１へ値を示すタイムチャートである。 （１）・・・荷、（２）・・・パレット、（３）・・・
パレット孔、（４）・・・無人フォークリフト、（５Ｌ
）　（ＳＲ）・・・フォーク、（６１−）（６Ｒ）・・
・反対形光型スイッチ、（８）・・・ロータリ・エンコ
ーダ、（１０）・・・ＣＰＵ、（１１）・・・ＲＯＭ、
（１２）・・・ＲＡＭ、（１５）・・・駆動制御装置。 以上

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）無人フォークリフトのフォークを、複数段に積ま
   れた荷のうちの所定段の荷が載置されたパレットのパレ
   ット孔（以下目的パレット孔という）の高さ位置に位置
   決めするための装置であって、 フォーク昇降装置、 フォークの昇降に伴って昇降するように取り付けられた
   パレット孔検出器、 フォークを、荷の所定前方位置であって所定の高さ基準
   位置から上昇または下降させるようにフォーク昇降装置
   を制御する第１の制御手段、フォーク上昇または下降中
   にパレット孔検出器によって検出されたパレット孔の数
   を計数する段数計数手段、 段数計数手段の計数値にもとづいて、パレット孔検出器
   が目的パレット孔の高さ位置まで移動したことを検出す
   ることによって目的パレット孔の高さ位置を特定する目
   的パレット孔位置特定手段、および 目的パレット孔位置特定手段によって特定された目的パ
   レット孔の高さ位置に、フォークが位置するようにフォ
   ーク昇降装置を制御する第２の制御手段、 を備えている無人フォークリフトにおけるフォークのパ
   レット孔への位置決め装置。
2. （２）フォークが上下方向に所定距離移動するごとにパ
   ルスを出力する移動量検出器と、第１の制御手段による
   フォーク移動中においてパレット検出器からパレット孔
   検出信号が連続して出力されている間に移動量検出器か
   ら出力されたパルス数を計数するパルス計数手段と、パ
   ルス計数手段の計数値があらかじめ定められた所定範囲
   内にあるかどうかを判定するパレット孔判定手段とが設
   けられており、パレット孔判定手段の計数値が所定範囲
   内にあるとパレット孔判定手段によって判定されたとき
   に、段数計数手段の計数値が更新される特許請求の範囲
   第（１）項記載の無人フォークリフトにおけるフォーク
   のパレット孔への位置決め装置。