JPH0229600B2 - - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 この発明は、無人フオークリフトのフオーク
を、複数段に積まれた荷のうちの所定段の荷が載
置されたパレツトのパレツト孔の高さ位置に位置
決めするための無人フオークリフトにおけるフオ
ークのパレツト孔への位置決め装置に関する。

従来技術 この種の装置としては、例えば、実開昭60−
33600号公報開示されているように、フオークの
先端に検出器を取付け、検出器の出力信号のON
−OFFをカウントすることにより荷の段数をカ
ウントし、目的の段数の荷が載置されたパレツト
のパレツト孔位置にフオークを停止させるものが
知られている。

発明が解決しようとする課題 上記装置では、検出器の出力信号のON−OFF
をカウントすることにより荷の段数をカウントし
ているため、検出器がパレツト孔以外のもの、例
えばパレツトが脚付台を介して載せられている場
合における脚付台とパレツト間の〓間（この〓間
は通常パレツト孔よりはるかに狭い）を検出した
場合も、段数としてカウントされてしまい、この
ような場合、目的とする段数の荷が載置されたパ
レツトのパレツト孔の高さ位置にフオークを位置
決めすることができない。

この発明の目的は、上記問題点を解決し、目的
とする段数の荷が載置されたパレツトのパレツト
孔の高さ位置にフオークを正確に位置決めするこ
とのできる無人フオークリフトにおけるフオーク
のパレツト孔への位置決め装置を提供することに
ある。

課題を解決するための手段 この発明による無人フオークリフトにおけるフ
オークのパレツト孔への位置決め装置は、無人フ
オークリフトのフオークを、複数段に積まれた荷
のうち、あらかじめ定められた目的の段の荷が載
置されたパレツトの目的パレツト孔の高さ位置に
位置決めするための装置であつて、フオーク昇降
装置、フオークの先端に取付けられているパレツ
ト孔検出器、フオークを、荷の所定前方位置であ
つて所定の高さ基準位置から上昇または下降させ
るようにフオーク昇降装置を制御する第１の制御
手段、フオークが上下方向に所定距離移動するご
とにパルスを出力する移動量検出器、第１の制御
手段によるフオーク移動中においてパレツト孔検
出器から検出信号が連続して出力されている間に
移動量検出器から出力されたパルス数を計数する
パルス計数手段、パルス計数手段によつて計数さ
れた計数値が、パレツト孔の上下方向の〓間に対
応してあらかじめ定められた所定範囲内にあるか
どうかを判定するパレツト孔判定手段、パルス計
数手段によつて計数された計数値が、上記所定範
囲内にあるとパレツト孔判定手段によつて判定さ
れたときに、計数値が更新される段数計数手段、
段数計数手段の計数値があらかじめ定められた目
的の段数と一致するかどうかを判定する段数判定
手段、および段数計数手段の計数値があらかじめ
定められた目的の段数と一致すると段数判定手段
によつて判定されたときに、フオークが目的パレ
ツト孔の高さ位置に停止するようにフオーク昇降
装置を制御する第２の制御手段を備えているもの
である。

作 用 この発明による無人フオークリフトにおけるフ
オークのパレツト孔への位置決め装置には、フオ
ーク昇降装置と、フオークの先端に取付けられて
いるパレツト孔検出器およびフオークを、荷の所
定前方位置であつて所定の高さ基準位置から上昇
または下降させるようにフオーク昇降装置を制御
する第１の制御手段が備わつているから、フオー
クが昇降装置によつて上昇または下降され、フオ
ークの昇降にともなつてパレツト孔検出器が上昇
または下降される。

さらに、フオークが上下方向に所定距離移動す
るごとにパルスを出力する移動量検出器、第１の
制御手段によるフオーク移動中においてパレツト
孔検出器から検出信号が連続して出力されている
間に移動量検出器から出力されたパルス数を計数
するパルス計数手段およびパルス計数手段によつ
て計数された計数値が、パレツト孔の上下方向の
〓間に対応してあらかじめ定められた所定範囲内
にあるかどうかを判定するパレツト孔判定手段が
備わつているから、パレツト孔検出器がパレツト
孔に臨む位置を移動すると、移動量検出器から移
動両に対応するパルスが出力され、出力されたパ
ルスは計数手段で計数され、計数値が、パレツト
孔の上下方向の〓間に対応してあらかじめ定めら
れた所定範囲内にあれば、パレツト孔検出器がパ
レツト孔に臨む位置を通過したことが正しいと判
定される。

さらに、パルス計数手段によつて計数された計
数値が、上記所定範囲内にあるとパレツト孔判定
手段によつて判定されたときに、計数値が更新さ
れる段数計数手段、段数計数手段の計数値があら
かじめ定められた目的の段数と一致するかどうか
を判定する段数判定手段、および段数計数手段の
計数値があらかじめ定められた目的の段数と一致
すると段数判定手段によつて判定されたときに、
フオークが目的パレツト孔の高さ位置に停止する
ようにフオーク昇降装置を制御する第２の制御手
段が備わつているから、パルス計数手段によつて
計数された計数値が、上記所定範囲内にあるとパ
レツト孔判定手段によつて判定されたときに、段
数計数手段の計数値が更新され、更新された計数
値があらかじめ定められた目的の段数と一致する
と判定されると、フオークが目的パレツト孔の高
さ位置に停止される。

実施例 以下、図面を参照して、この発明を誘導線、光
反射体等の誘導体に沿つて走行する無人フオーク
リフトに適用した場合の実施例について説明す
る。

第１図および第２図は、所定の荷置場所に積み
重ねられて置かれた複数の荷と荷置場所の所定前
方位置に停止した無人フオークリフトを示してい
る。

荷置場所には、この例では、高さの異なる３つ
の荷１が積み重ねられて置かれている。各荷１
は、無人フオークリフト４によつて積卸しができ
るようにフオーク差込孔（パレツト孔）３を有す
るパレツト２上にそれぞれ載せられている。各パ
レツト２は、同じものである。

無人フオークリフト４の左右一対のフオーク５
Ｌ，５Ｒの先端には、第１および第２反射形光電
スイツチ６Ｌ，６Ｒが前向きにそれぞれ取り付け
られている。各光電スイツチ６Ｌ，６Ｒは、荷１
等の物体を検出したときにオンとなる。したがつ
て、各光電スイツチ６Ｌ，６Ｒがパレツト２のパ
レツト孔３に望むような位置にあるときには、各
光電スイツチ６Ｌ，６Ｒはオフとなる。

無人フオークリフト４のマスト７には、ロータ
リ・エンコーダ８が取り付けられている。ロータ
リ・エンコーダ８の回転軸は、フオーク５Ｌ，５
Ｒの昇降動を回転動に変換する機構（図示略）を
介して回転されるようになつている。したがつ
て、ロータリ・エンコーダ８からは、フオーク５
Ｌ，５Ｒが上下方向に所定距離移動するごとにパ
ルスが出力される。

荷置場所に置かれた３つの荷１のうちのたとえ
ば最上段（第３段目）の荷１を無人フオークリフ
ト４に積む場合には、無人フオーク・リフト４に
設けられたフオーク位置決め装置によつて、フオ
ーク５Ｌ，５Ｒが第３段目のパレツト２のパレツ
ト孔３の高さ位置に自動的に位置決めされる。

第３図は、フオーク位置決め装置の電気的構成
を示している。フオーク位置決め装置は、無人フ
オークリフト４の各部を制御する中央処理装置
（CPU）１０によつて制御される。CPU１０は、
そのプログラムを記憶するROM１１および各種
データを記憶するRAM１２を備えている。

CPU１０には、第１光電スイツチ６Ｌの検出
信号、第２光電スイツチ６Ｒの検出信号およびロ
ータリ・エンコーダ８からのパルス信号が入力イ
ンタ・フエイス１３を介して入力される。

CPU１０からは、フオーク上昇、下降および
停止指令信号が出力インタ・フエイス１４を介し
て、フオーク昇降用のリフト・シリンダ１６の駆
動制御装置１５、たとえば電磁比例弁の駆動回路
に送られる。

第４図はRAMの内容を示している。RAM１
２には、パレツト孔判定用パルスカウンタ（カウ
ント値をＰで示す）として用いられるエリヤＥ
１、センタ合わせ用パルスカウンタ（カウント値
をＱで示す）として用いられるエリヤＥ２、段数
カウンタ（カウント値をＲで示す）として用いら
れるエリヤＥ３、パレツト孔判定用基準値Ｌを記
憶するエリヤＥ４、許容値αを記憶するエリヤＥ
５、センタ合わせ用基準値Ｍを記憶するエリヤＥ
６、設定積荷段数Ｎを記憶するエリヤＥ７等が設
けられている。

パレツト孔判定用基準値Ｌは、パレツト孔３の
高さに相当する距離をフオーク５Ｌ，５Ｒが上下
方向に移動する間に、ロータリ・エンコーダ８か
ら出力されるパルス数であり、あらかじめ求めら
れかつエリヤＥ４に記憶される。後述するよう
に、この位置決め装置では、フオーク上昇中に光
電スイツチ６Ｌ，６Ｒがオフとなつている間にロ
ータリ・エンコーダ８から出力されたパルス数
（パレツト判定用パルスカウンタによつてカウン
トされる）が、パレツト孔判定用基準値Ｌから許
容値αの範囲（Ｌ±α）内にあるときにパレツト
孔３が検出されたと判断される。許容値αもあら
かじめ定められかつエリヤＥ５に記憶される。

センタ合わせ用基準値Ｍは、フオーク５Ｌ，５
Ｒ上昇中に光電スイツチ６Ｌ，６Ｒがパレツト孔
３を検出している状態からそのパレツト孔３を検
出しなくなつた時点（光電スイツチ６Ｌ，６Ｒは
オフからオンに変化する）におけるフオーク５
Ｌ，５Ｒの高さ中心位置とそのパレツト孔３の中
心位置との間の距離を、フオーク５Ｌ，５Ｒが上
下方向に移動する間にロータリ・エンコーダ８か
ら出力されるパルス数であり、あらかじめ求めら
れかつエリヤＥ６に記憶される。

設定積荷段数Ｎは、無人フオークリフト４に積
み込もうとする荷１のうちの最下段にある荷１の
段数であり、たとえば段数入力装置（図示略）や
コントロールセンタ（図示略）からの送信指令を
受信する通信制御装置（図示略）からあらかじめ
CPU１０に入力されかつRAM１２のエリヤＥ７
に記憶される。

第５図はCPU１０によるフオーク位置決め処
理手段を示し、第６図はフオーク位置決め処理中
における光電スイツチ６Ｌ，６Ｒの位置およびそ
のオンオフ状態ならびに各カウンタのカウント値
Ｐ、Ｑ、Ｒ（エリヤＥ１，Ｅ２，Ｅ３の内容）変
化を示している。

ここでは、第１図および第２図に示されている
ように荷置場所に置かれた３つの荷１のうち、最
上段（３段目）の荷１を無人フオークリフト４に
積み込む場合におけるフオーク位置決め処理につ
いて説明する。したがつて設定積荷段数Ｎは３で
ある。フオーク位置決め処理は、荷置場所に置か
れた荷１の所定前方位置に無人フオークリフト４
が停止し、かつフオーク５Ｌ，５Ｒがあらかじめ
定められた基準高さ位置Ｕに周知の手段によつて
位置決めされたのちに行なわれる。この基準高さ
位置Ｕは、この例では、第６図に示すように最下
段（第１段目）のパレツト２よりも少し上方の位
置に設定されている。

フオーク５Ｌ，５Ｒの基準高さ位置Ｕへの位置
決めが行なわれると（時点t1）、センタ合わせ用
パルスカウンタおよび段数カウンタがクリア、す
なわちエリヤＥ２，Ｅ３の内容ＱおよびＲが零に
される（ステツプ（21））。そして、フオーク上昇
指令信号が出力され（ステツプ（22））、駆動制御
装置１５に送られる。これによりフオーク５Ｌ，
５Ｒが上昇される。

次に第１光電スイツチ６Ｌのオン、オフ状態が
調べられ（ステツプ（23）、オフであれば第１光
電スイツチ６Ｌによるパレツト孔および段数検出
処理（ステツプ（25））に移る。第１光電スイツ
チ６Ｌがオンであれば第２光電スイツチ６Ｒのオ
ン、オフ状態が調べられ（ステツプ（24））、オフ
であれば第２光電スイツチ６Ｒによるパレツト孔
および段数検出処理（ステツプ（26））に移る。
第２光電スイツチ６Ｒもオンであればステツプ
（23）に戻る。

上記ステツプ（22）でフオーク５Ｌ，５Ｒが上
昇を開始した直後においては、両光電スイツチ６
Ｌ，６Ｒは第１段目のパレツト２よりも上方の基
準高さ位置Ｕに位置しており、第１段目の荷１を
検出してオンとなつている。したがつて、ステツ
プ（23）でNO、ステツプ（24）でNOとなり、
ステツプ（23）（24）が繰り返される。

フオーク５Ｌ，５Ｒが上昇し、各光電スイツチ
６Ｌ，６Ｒが第２段目のパレツト２のパレツト孔
３を検出すると、各光電スイツチ６Ｌ，６Ｒはオ
フとなる。各光電スイツチ６Ｌ，６Ｒがオフとな
る時点は、パレツト２の傾き等によつて一般にず
れる。ここでは、第１光電スイツチ６Ｌが第２光
電スイツチ６Ｒよりも先にオフになつたとする。
第１光電スイツチ６Ｌがオフになると（時点t2）、
上記ステツプ（23）でYESとなり、ステツプ
（25）に移つて第１光電スイツチ６Ｌによるパレ
ツト孔および段数検出処理が行なわれる。

このパレツト孔および段数検出処理では、まず
パレツト孔判定用パルスカウンタがリセツト、す
なわちRAM１２のエリヤＥ１の内容Ｐが零にさ
れる（ステツプ（41）。

次に第１光電スイツチ６Ｌがオフとなつている
かどうかが判断され（ステツプ（42））、オフとな
つているので、ステツプ（43）に進んでロータ
リ・エンコーダ８からのパルスの読み込みが開始
される。ロータリ・エンコーダ８からのパルスが
入力されるとパレツト孔判定用パルスカウンタと
して用いられているRAM１２のエリヤＥ１の内
容Ｐが＋１され、更新される（ステツプ（44））。
そして第１光電スイツチ６Ｌがオフであるかどう
かが判断され（ステツプ（45））、依然としてオフ
となつていれば、ステツプ（43）に戻つてロータ
リ・エンコーダ８からの次のパルスの入力を待
つ。次のパルスが入力されると、RAM１２のエ
リヤＥ１の内容Ｐが＋１され、更新される（ステ
ツプ（44））。そして再び第１光電スイツチ６Ｌが
オフであるかどうかが判断され（ステツプ
（45））、オフのままであればステツプ（43）に戻
る。

このようにしてステツプ（43）〜（45）を繰り
返しているうちに、第１光電スイツチ６Ｌが第２
段目のパレツト２のパレツト孔３よりも上方に移
動して、第１光電スイツチ６Ｌがオンとなると
（時点t3）、ステツプ（45）でNOとなり、RAM
１２のエリヤの内容Ｐ（時点t2で第１光電スイツ
チ６Ｌがオフになつてから時点t3で第１光電スイ
ツチ６Ｌがオンになるまでの間にロータリ・エン
コーダ８から出力されたパルス数に相当する）が
パレツト孔判定用基準値Ｌを中心とする許容値α
の範囲内にあるかどうか（（Ｌ−α）≦Ｐ≦（Ｌ＋
α））が調べられる（ステツプ（46））。

上記のように、第１光電スイツチ６Ｌがパレツ
ト孔３を検出していた場合には、Ｐは上記範囲
（Ｌ±α）内にあるので、ステツプ（47）に移つ
て、段数カウンタとして用いられているRAM１
２のエリヤＥ３の内容Ｒが＋１され、更新され
る。そして、RAM１２のエリヤＥ３の内容Ｒに
１を加えた数Ｓ（＝Ｒ＋１）が設定積荷段数Ｎ（＝
３）と等しいかどうかが判断される（ステツプ
（48））。上記のように２段目のパレツト２のパレ
ツト孔３を通過し終つたときにはステツプ（47）
でＲ＝１となり、Ｓ＝２となるのでＳと設定積荷
段数Ｎとは等しくならない。したがつてステツプ
（48）でNOとなり、ステツプ（41）に戻つて、
パレツト孔判定用パルスカウンタがクリア（Ｐ＝
０）される。そして第１光電スイツチ６Ｌがオフ
となるのを待つ（ステツプ（42））。

第１光電スイツチ６Ｌが第３段目のパレツト２
のパレツト孔３を検出してオフとなると（時点
t4）、その時点から第１光電スイツチがオンにな
るまで（時点t5）の間にロータリ・エンコーダ８
から出力されるパルス数がカウントされ（ステツ
プ（42）〜（45））、そのカウント値（エリヤＥ１
の内容）Ｐが範囲（Ｌ±α）内にあるかどうかが
判断される（ステツプ（46））。この場合も、Ｐが
（Ｌ±α）の範囲内にあるので、エリヤＥ３の内
容Ｒが＋１されＲ＝２となる（ステツプ（47））。
そして、Ｓ（＝Ｒ＋１）とＮとが比較される。こ
の場合にはＳとＮとは一致（Ｓ＝Ｎ＝３）するの
で、パレツト孔および段数検出処理は終了する。

上記ステツプ（46）で、Ｐが範囲（Ｌ±α）内
にあるかどうかを調べているのは、第１光電スイ
ツチ６Ｌが、パレツト孔３以外、たとえば荷１が
パレツト２上に脚付台を介して載せられている場
合における脚付台とパレツト２との間の孔（空
間）を検出してオフとなつた場合に、この孔の検
出にもとづいて、RAM１２のエリヤＥ３の内容
が更新されないようにするためである。すなわ
ち、パレツト孔３以外の孔を検出して第１光電ス
イツチ６Ｌがオフになつた場合には、その孔の前
方を第１光電スイツチ６Ｌが通過する間にロータ
リ・エンコーダ８から出力されるパルス数が上記
ステツプ（43）（44）（45）によつてカウントされ
るが、その孔の高さは一般にパレツト孔３の高さ
と等しい高さではないので、この場合のカウント
値Ｐは範囲（Ｌ±α）内に入らない。したがつ
て、この場合には、ステツプ（46）でNOとな
り、ステツプ（47）に進むことなく、ステツプ
（41）に戻るので、RAM１２のエリヤＥ３の内
容Ｒは更新されない。

上記パレツト孔および段数検出処理（ステツプ
（25））が終了すると、ステツプ（27）に移り、フ
オーク停止指令信号が出力され（ステツプ
（27））、駆動制御装置１５に送られる。これによ
り、フオーク５Ｌ，５Ｒが停止される。つづい
て、フオーク下降指令信号が出力され（ステツプ
（28））、駆動制御装置１５に送られる。これによ
り、フオーク５Ｌ，５Ｒが下降される。フオーク
５Ｌ，５Ｒが下降を開始すると、ロータリ・エン
コーダ８からのパルスの読み込みが開始される
（ステツプ（29））。

パルスが入力すると、センタ合わせ用パルスカ
ウンタとして用いられるRAM１２のエリヤＥ２
の内容Ｑが＋１され、更新される（ステツプ
（30））。そして、更新された内容Ｑがセンタ合わ
せ用基準値Ｍと等しいかどうか判定される（ステ
ツプ（31））。両者が等しくなければ、ステツプ２
９に戻つて次のパルス入力を待つ。そして次のパ
ルスが入力されると、エリヤＥ２の内容Ｑが＋１
されて更新され（ステツプ（30））、更新された内
容ＱがＭと等しいかどうかが再び判定され（ステ
ツプ（31））、両者が等しくなければ再びステツプ
（29）に戻る。このようにしてステツプ（29）〜
（31）が繰り返され、ステツプ（31）でエリヤＥ
２の内容Ｑがセンタ合わせ用基準値Ｍと等しくな
ると（時点t6）、フオーク停止指定信号が出力さ
れ（ステツプ（32））、駆動制御装置１５に送られ
る。これによりフオーク５Ｌ，５Ｒが停止され
る。この場合のフオーク５Ｌの高さ中心位置は、
第３段目のパレツト２のパレツト孔３の高さ中心
位置にくる。

次に、第１光電スイツチ６Ｌおよび第２光電ス
イツチ６Ｒのオン、オフ状態が順次調べられ（ス
テツプ（33）（34））、両スイツチ６Ｌ，６Ｒがと
もにオフであれば、位置決め処理は終了する。両
スイツチ６Ｌ，６Ｒのいずれか一方でもオンとな
つていれば、位置決め処理に異常があつたかまた
は積み込もうとする荷１のパレツト２の傾きが大
きいと判断され、異常信号が出力されるとともに
警報器（図示略）等が駆動される（ステツプ
（35））。この場合には積荷不可能として位置決め
処理は終了する。

上位置決め処理によつて、フオーク５Ｌ，５Ｒ
の位置決めが行なわれると、フオーク５Ｌ，５Ｒ
（または無人フオークリフト４）が進出（または
前進）されてフオーク５Ｌ，５Ｒが第３段目のパ
レツト２のパレツト孔３に差し込まれる。そして
フオーク５Ｌ，５Ｒが上昇され、フオーク５Ｌ，
５Ｒ（または無人フオークリフト４）が退入（ま
たは後退）され、フオーク５Ｌ，５Ｒが下降さ
れ、第３段目の荷１が無人フオークリフト４に積
まれる。そして、この荷１は、無人フオークリフ
ト４によつて、所定の荷卸場所まで運ばれる。

上記実施例では、上記ステツプ（22）でフオー
ク５Ｌ，５Ｒが上昇したのち、第１光電スイツチ
６Ｌが第２光電スイツチ６Ｌよりも先にオフとな
つた場合について説明したが、逆に、第２光電ス
イツチ６Ｒが第１光電スイツチ６Ｌよりも先にオ
フとなつた場合には、第２光電スイツチ６Ｒによ
るパレツト孔および段数検出処理が行なわれる
（ステツプ（23）（24）（26）参照）。この第２光電
スイツチ６Ｒによるパレツト孔および段数検出処
理は、上述の第１光電スイツチ６Ｌによる検出処
理とほぼ同様であり、上記ステツプ（42）および
（45）で第１光電スイツチ６Ｌのオン、オフ状態
が調べられるかわりに第２光電スイツチ６Ｒのオ
ン、オフ状態が調べられる点が異なるだけなの
で、その説明を省略する。

上記実施例では第３段目の荷を積込む場合につ
いて説明したが第２段目の荷と第３段目の荷との
両方を１度に積込む場合にも、上記位置決め装置
によつてフオークの位置決めを行なうことができ
る。この場合には設定積荷段数Ｎとして２を設定
すればよい。

また上記ステツプ（48）においては、Ｒに１が
加算された値Ｓと設定積荷段数Ｎとが比較されて
いるが、Ｎから１が減算された値とＲとを比較し
てもよい。また、積み込むべき荷の段数よりも１
小さい値を設定積荷段数Ｎとして設定しておき、
ＲとＮとを比較してもよい。

また、フオーク５Ｌ，５Ｒの基準高さ位置Ｕ
を、第１段目のパレツト２の高さ中心位置に定め
てもよい。また、フオーク５Ｌ，５Ｒの厚みが、
パレツト２の板厚さ（パレツト下面とパレツト孔
下面との間の厚み）よりも小さい場合には、フオ
ーク５Ｌ，５Ｒの下面が床面に接する位置を基準
高さ位置Ｕとしてもよい。この場合には、上記パ
レツト孔および段数検出処理によつて、第１段目
のパレツト２のパレツト孔３も検出され、段数カ
ウンタによつて計数されるので、上記ステツプ
（48）では、エリヤＥ３の内容Ｒと設定積荷段数
Ｎとが一致するかどうかが調べられる。

さらに、フオーク５Ｌ，５Ｒの基準高さ位置Ｕ
を、最上段のパレツト２の予想される最大高さ位
置よりも高い位置に設定し、その位置からフオー
ク５Ｌ，５Ｒを下降させ、上述のパレツト孔検出
と同様な方法で設定積荷段数（この場合には、上
から順に第１、第２……第ｎ段として設定積荷段
数が設定される）のパレツト孔３を検出したとき
にフオーク５Ｌ，５Ｒを停止させ、上記センタ合
わせ用基準値Ｍに相当する距離だけ上昇させるこ
とにより、フオーク位置決めを行なつてもよい。

発明の効果 この発明によれば、フオークが昇降装置によつ
て上昇または下降され、フオークの昇降にともな
つてパレツト孔検出器が上昇または下降され、パ
レツト孔検出器がパレツト孔に臨む位置を移動す
ると、移動量検出器から移動量に対応するパルス
が出力され、出力されたパルスは計数手段で計数
され、計数値が、パレツト孔の上下方向の〓間に
対応してあらかじめ定められた所定範囲内にあれ
ば、パレツト孔検出器がパレツト孔に臨む位置を
通過したことが正しいと判定され、パルス計数手
段によつて計数された計数値が、上記所定範囲内
にあるとパレツト孔判定手段によつて判定された
ときに、段数計数手段の計数値が更新され、更新
された計数値があらかじめ定められた目的の段数
と一致すると判定されると、フオークが目的パレ
ツト孔の高さ位置に停止されるから、目的とする
段数の荷が載置されたパレツトのパレツト孔の高
さ位置にフオークを正確に位置決めすることがで
きる。

【図面の簡単な説明】

図面はこの発明の実施例を示すもので、第１図
および第２図は荷置場所に積み重ねられて載置さ
れた複数の荷および無人フオークリフトの外観を
示し、第１図は正面図、第２図は平面図、第３図
はフオーク位置決め装置の電気的構成を示すブロ
ツク図、第４図はRAMの内容を示す図、第５図
はCPUによる位置決め処理手順を示すフローチ
ヤート、第６図は位置決め処理時におけるフオー
クの高さ位置、光電検出器のオン、オフ状態およ
び各カウンタのカウント値を示すタイムチヤート
である。 １……荷、２……パレツト、３……パレツト
孔、４……無人フオークリフト、５Ｌ，５Ｒ……
フオーク、６Ｌ，６Ｒ……反対形光電スイツチ、
８……ロータリ・エンコーダ、１０……CPU、
１１……ROM、１２……RAM、１５……駆動
制御装置。

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １ 無人フオークリフトのフオークを、複数段に
   積まれた荷のうち、あらかじめ定められた目的の
   段の荷が載置されたパレツトの目的パレツト孔の
   高さ位置に位置決めするための装置であつて、 フオーク昇降装置、 フオークの先端に取付けられているパレツト孔
   検出器、 フオークを、荷の所定前方位置であつて所定の
   高さ基準位置から上昇または下降させるようにフ
   オーク昇降装置を制御する第１の制御手段、 フオークが上下方向に所定距離移動するごとに
   パルスを出力する移動量検出器、 第１の制御手段によるフオーク移動中において
   パレツト孔検出器から検出信号が連続して出力さ
   れている間に移動量検出器から出力されたパルス
   数を計数するパルス計数手段、 パルス計数手段によつて計数された計数値が、
   パレツト孔の上下方向の〓間に対応してあらかじ
   め定められた所定範囲内にあるかどうかを判定す
   るパレツト孔判定手段、 パルス計数手段によつて計数された計数値が、
   上記所定範囲内にあるとパレツト孔判定手段によ
   つて判定されたときに、計数値が更新される段数
   計数手段、 段数計数手段の計数値があらかじめ定められた
   目的の段数と一致するかどうかを判定する段数判
   定手段、および 段数計数手段の計数値があらかじめ定められた
   目的の段数と一致すると段数判定手段によつて判
   定されたときに、フオークが目的パレツト孔の高
   さ位置に停止するようにフオーク昇降装置を制御
   する第２の制御手段、 を備えている無人フオークリフトにおけるフオー
   クのパレツト孔への位置決め装置。