JPS62107384A - 線分抽出装置 - Google Patents
線分抽出装置Info
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- JPS62107384A JPS62107384A JP60247778A JP24777885A JPS62107384A JP S62107384 A JPS62107384 A JP S62107384A JP 60247778 A JP60247778 A JP 60247778A JP 24777885 A JP24777885 A JP 24777885A JP S62107384 A JPS62107384 A JP S62107384A
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- mapping function
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔目 次〕
概要
産業上の利用分野
従来の技術
発明が解決しようとする問題点
問題点を解決するための手段（第１図）作用
実施例
（α）一実施例の構成の説明（第２図、第３図。
第４図）
（６）一実施例の動作の説明（第５図、第６図。
第７図）
（Ｃ）他の実施例の説明
発明の効果
〔概要〕
画像の輪郭点座標に対する写像関数を計算し、ヒストグ
ラムを作成して線分情報を抽出する線分抽出装置におい
て、写像関数の計算部と、バッファき、ヒストグラム作
成部を直列に接続することによって、写像関数の計算と
ヒストグラムの作成を並列に行な・えるようにしたもの
である。
ラムを作成して線分情報を抽出する線分抽出装置におい
て、写像関数の計算部と、バッファき、ヒストグラム作
成部を直列に接続することによって、写像関数の計算と
ヒストグラムの作成を並列に行な・えるようにしたもの
である。
本発明は、原画像から写像によって線分情報を抽出する
ための線分抽出装置に関し、特に高速にヒストグラムの
作成を行なうことのできる線分抽出装置に関する。
ための線分抽出装置に関し、特に高速にヒストグラムの
作成を行なうことのできる線分抽出装置に関する。
近年、人間の眼と同様の機能を機械によって実現するた
めｌζ物体の認識技術か盛んに開発さｎている。
めｌζ物体の認識技術か盛んに開発さｎている。
この様な物体の認識においては、物体を画像として把え
、この画像から物体の特徴等の情報を抽出して物体を認
識する方法が用いられている。
、この画像から物体の特徴等の情報を抽出して物体を認
識する方法が用いられている。
このため、一般に物体をテレビカメラ等の撮像手段によ
って撮像し、原画像を取入み、この画像を元に電気的処
理を行って情報抽出を行なう必要かある。
って撮像し、原画像を取入み、この画像を元に電気的処
理を行って情報抽出を行なう必要かある。
一方、このような原画像は背景や照明条件に強い制限の
ある２値画像処理主体のものでは、比較的原画像の構造
線の抽出が容易であるが、制限の少ない通常反射光下で
は原画像自体が濃淡画像々なり、このため濃淡画像から
輪郭抽出処理を行な−う必要が生じてくる。
ある２値画像処理主体のものでは、比較的原画像の構造
線の抽出が容易であるが、制限の少ない通常反射光下で
は原画像自体が濃淡画像々なり、このため濃淡画像から
輪郭抽出処理を行な−う必要が生じてくる。
この輪郭抽出処理における問題として、原画ｆに輪郭の
途切れや輪郭成分以外のものか含まｎ、ていることにあ
り、このような不明確な原画像かン・いかに輪郭を抽出
するかの解決策が望まれている、。
途切れや輪郭成分以外のものか含まｎ、ていることにあ
り、このような不明確な原画像かン・いかに輪郭を抽出
するかの解決策が望まれている、。
この様な輪郭の抽出方法として従来よりハフ（ＨＯμｙ
ｈ）変換による４像を用いるものや球面写像を用いるも
のがある。ハフ変換は、入力画像についての直線あるい
は線分の抽出等において、確かさを濃縮させる手法とし
て用いられるものである。第８図はハフ変換の説明図を
示す。いわゆ・′ハフ変換においては、第８図（Ａ）図
示の如き画像ブレーン上の点（ｘｉ、ｙｉ）が、第８図
（Ｂ）図示の如きパラメータプレーンｌζおいて、 ρ；、汎ｃｏｓ’θ＋ｙｉハルθ ・・・・・・・・・
・・・（１）で表わされる正弦波（写像関数）に変換さ
ｉする。
ｈ）変換による４像を用いるものや球面写像を用いるも
のがある。ハフ変換は、入力画像についての直線あるい
は線分の抽出等において、確かさを濃縮させる手法とし
て用いられるものである。第８図はハフ変換の説明図を
示す。いわゆ・′ハフ変換においては、第８図（Ａ）図
示の如き画像ブレーン上の点（ｘｉ、ｙｉ）が、第８図
（Ｂ）図示の如きパラメータプレーンｌζおいて、 ρ；、汎ｃｏｓ’θ＋ｙｉハルθ ・・・・・・・・・
・・・（１）で表わされる正弦波（写像関数）に変換さ
ｉする。
ここで、第８図（〜図示の距き］直線上の各点に対応す
る正弦波を、パラメータプレーン・−ンにプロットし、
ヒストグラムを作成すると、第８図（Ｂ）図示の如く、
２点（ρが正のものだけ考えれば１点）で交れる。この
点の回転角θ。・高さρＯは、第８図（５）の各点が構
成する直線に対し原点から垂直な線を下ろした時の垂直
線の長さρ。と回転点θ。
る正弦波を、パラメータプレーン・−ンにプロットし、
ヒストグラムを作成すると、第８図（Ｂ）図示の如く、
２点（ρが正のものだけ考えれば１点）で交れる。この
点の回転角θ。・高さρＯは、第８図（５）の各点が構
成する直線に対し原点から垂直な線を下ろした時の垂直
線の長さρ。と回転点θ。
を示すことになるから、ここによって幽該各点の構成す
る直線の情報を抽出出来る。即ち、直線あるいは線分の
抽出、途切ｎ１歪みのある線分の再生等が可能となる。
る直線の情報を抽出出来る。即ち、直線あるいは線分の
抽出、途切ｎ１歪みのある線分の再生等が可能となる。
このような写像による輪郭、即ち線分の抽出を行なう装
宜七して、従来第９図（へに示す如く、原画像より得ら
れ、た輪郭点座標（ｘｉ、ｙｉ）から前述の写像関数値
ρを計算し、ヒストグラムを作成するプロセッサＣＰＵ
と、ヒストグラムが書込まれるヒストグラムメモリＨＭ
で構成していた。
宜七して、従来第９図（へに示す如く、原画像より得ら
れ、た輪郭点座標（ｘｉ、ｙｉ）から前述の写像関数値
ρを計算し、ヒストグラムを作成するプロセッサＣＰＵ
と、ヒストグラムが書込まれるヒストグラムメモリＨＭ
で構成していた。
このプロセッサＣＰＵは、第９図（Ｂ）に示す如く、ハ
フ変換においては、輪郭点座標（３ｃｏ−ｙ＋＋）から
対応する一連の写像関数値ρ。〜ρ、、を計算し、計算
した関数値からとストグラムメモリＨＭにヒストグラム
を作成書込みする処理を交互に行なってヒストグラムメ
モ’ＪＨＭに１つの座標に対するヒストグラムを完成さ
せるものであった。
フ変換においては、輪郭点座標（３ｃｏ−ｙ＋＋）から
対応する一連の写像関数値ρ。〜ρ、、を計算し、計算
した関数値からとストグラムメモリＨＭにヒストグラム
を作成書込みする処理を交互に行なってヒストグラムメ
モ’ＪＨＭに１つの座標に対するヒストグラムを完成さ
せるものであった。
このような線分抽出装置においては、輪郭点座標に対応
する写像関数ρを細かに分割して関数値を発生すｎはす
る程ヒストグラムの精度が上かり、従って正確なヒスト
グラムメモリ上の極大点検出力３可能となる。
する写像関数ρを細かに分割して関数値を発生すｎはす
る程ヒストグラムの精度が上かり、従って正確なヒスト
グラムメモリ上の極大点検出力３可能となる。
例えば、第９図の例の如く一つの写像関数ρ−２５１２
分割すれば、２５６Ｘ２５６画素の入力画像に対し１画
素以内の精度で線分検出が行Ｃ，′える。
分割すれば、２５６Ｘ２５６画素の入力画像に対し１画
素以内の精度で線分検出が行Ｃ，′える。
このような高精度の極大点検出を可能上するｌとは、１
つの輪郭点に対し、５１２回の関数値の部算七杉 ヒストグラムの作成をり、、ｔｑばならず、従来の如く
プロセッサＣＰＵによって関数値計算とヒストグラム作
成の両方を交互に行なうものでは、】′つの座標に対し
分オーダの時間がかかり、線分抽出に要する時間が長く
なるという問題があった。
つの輪郭点に対し、５１２回の関数値の部算七杉 ヒストグラムの作成をり、、ｔｑばならず、従来の如く
プロセッサＣＰＵによって関数値計算とヒストグラム作
成の両方を交互に行なうものでは、】′つの座標に対し
分オーダの時間がかかり、線分抽出に要する時間が長く
なるという問題があった。
従って、本発明は輪郭点座標力）らヒストグラムの作成
を高速に行なうことのできる線分抽出装置を提供するこ
とを目的とする。
を高速に行なうことのできる線分抽出装置を提供するこ
とを目的とする。
第１図は本発明の原理説明図である。
図中、１は関数値計算部であり、輪郭点座標（ｘｉ、ｙ
ｉ）から対応する写像関数の関数値を計′算するもの、
２はバッファであり、関数値計算部１で計算された関数
値を蓄えておくもの、３はヒストグラム作成部であり、
バッファ２に蓄えらｎた関数値からヒストグラム作成計
算を行ない、ヒストグラムメモリに書込むものである。
ｉ）から対応する写像関数の関数値を計′算するもの、
２はバッファであり、関数値計算部１で計算された関数
値を蓄えておくもの、３はヒストグラム作成部であり、
バッファ２に蓄えらｎた関数値からヒストグラム作成計
算を行ない、ヒストグラムメモリに書込むものである。
従って、本発明では、関数値計算部１とヒストグラム作
成部３とか別個に存在し、バッファ２を介して直列に接
続さｎ、て構成されている。
成部３とか別個に存在し、バッファ２を介して直列に接
続さｎ、て構成されている。
本発明では、関数値計算部Ｉとヒストグラム作成部３（
！：が別個に設けられているので、関数値計算とヒスト
グラム計算を並列に実行できる。
！：が別個に設けられているので、関数値計算とヒスト
グラム計算を並列に実行できる。
又、バッファ２を介して計算＠１と作成部３が接続され
ているので計算時間の差かあっても、計算部１と作成部
３の並列動作が可能となる。
ているので計算時間の差かあっても、計算部１と作成部
３の並列動作が可能となる。
このため、輪郭点座標からヒストグラム作成部での過程
を高速化することかできる。
を高速化することかできる。
（α）一実施例の構成の説明
第２図は本発明の一実施例構成図である。
図中、第１図で示したものと同一のものは同一の記号で
示してあり、４はテレビカメラであり、対象画像を撮傳
、シ、画像信号に変換するもの、５は輪郭抽出部であり
、テレビカメラ４からの画像信号から輪郭点を抽出し、
輪郭点アドレスを発生するものであり、テレビカメラ４
の画像信号をアナログ／デジタル変換して８ビツトの画
１象データに変換するＡ／Ｄコンバータ５０と、Ａ／Ｄ
コンバータ５０の出力を空間微分して輪郭（エツジ）以
外を除去する空間微分回路５１と、空間微分回路５１の
出力を細線処理する極値処理回路５２と、甑値処理回路
５２の出力によって輪郭点のアドレスを発生する輪郭ア
ドレス発生回路５３とで構成さｎている。６は速度調整
バッファであり、輪郭抽出部５からの輪郭点アドレスを
一時蓄えておくもの、７はヒストグラムメモリであり、
ヒストグラム作成部３によってヒストクラムが書込まれ
るものであり、例えば２５６ＫＢｔｔの容量を有するも
の、８はホストプロセッサであり、速度調整バッファ６
、関数値計算部１、バッファ２及びヒストグラム作成部
３を制御するとともに、ヒストグラムメモリ７の内容を
分析して線分抽出するものである。
示してあり、４はテレビカメラであり、対象画像を撮傳
、シ、画像信号に変換するもの、５は輪郭抽出部であり
、テレビカメラ４からの画像信号から輪郭点を抽出し、
輪郭点アドレスを発生するものであり、テレビカメラ４
の画像信号をアナログ／デジタル変換して８ビツトの画
１象データに変換するＡ／Ｄコンバータ５０と、Ａ／Ｄ
コンバータ５０の出力を空間微分して輪郭（エツジ）以
外を除去する空間微分回路５１と、空間微分回路５１の
出力を細線処理する極値処理回路５２と、甑値処理回路
５２の出力によって輪郭点のアドレスを発生する輪郭ア
ドレス発生回路５３とで構成さｎている。６は速度調整
バッファであり、輪郭抽出部５からの輪郭点アドレスを
一時蓄えておくもの、７はヒストグラムメモリであり、
ヒストグラム作成部３によってヒストクラムが書込まれ
るものであり、例えば２５６ＫＢｔｔの容量を有するも
の、８はホストプロセッサであり、速度調整バッファ６
、関数値計算部１、バッファ２及びヒストグラム作成部
３を制御するとともに、ヒストグラムメモリ７の内容を
分析して線分抽出するものである。
第３図は第２図構成における関数値ρ計算部の構成図で
ある。
ある。
図中、１０はアドレスカウンタであり、クロックを計数
してハフ変換におけるθ方向１０〜πのアドレスルを発
生するもの、１】はｃｏｔθテーブルであり、各アドレ
スルに対応するＣＯりθの値をテーブルとして有してい
るもの、１２はｓｉｎθテーブルであり、各アドレスル
に対応するｓｉｎθの値をテーブルとして有しているも
の、１３ｃＬ、１３Ａ、Ｉ３Ｃ，１３ｄは入力レジスタ
であり、入力レジスタ１３αはバッファ釦からの輪郭点
座標ｘＬを格納するもの、入力レジスタ１３ｂはＣＱＪ
？θテーブル】１からのＣＯ２θル値を格納するもの、
入力レジスタ１３Ｃはバッファ６からの輪郭点座標ｙｔ
を格納するもの、入力レジスタ１３ｄはｓｉｎθテー
ブル１２からのＪ′ｔｎθル値を格納するものである。
してハフ変換におけるθ方向１０〜πのアドレスルを発
生するもの、１】はｃｏｔθテーブルであり、各アドレ
スルに対応するＣＯりθの値をテーブルとして有してい
るもの、１２はｓｉｎθテーブルであり、各アドレスル
に対応するｓｉｎθの値をテーブルとして有しているも
の、１３ｃＬ、１３Ａ、Ｉ３Ｃ，１３ｄは入力レジスタ
であり、入力レジスタ１３αはバッファ釦からの輪郭点
座標ｘＬを格納するもの、入力レジスタ１３ｂはＣＱＪ
？θテーブル】１からのＣＯ２θル値を格納するもの、
入力レジスタ１３Ｃはバッファ６からの輪郭点座標ｙｔ
を格納するもの、入力レジスタ１３ｄはｓｉｎθテー
ブル１２からのＪ′ｔｎθル値を格納するものである。
１４．１５は各々乗算器であり、乗算６１４は入力レジ
スタ１３αの座標・τｉ♂入カシカレジスタｂのｃａｐ
θル値を乗算し、（ｘｉ ？ ｃｏｓθｎ）を出力する
もの、乗算器１５は入力レジスタ１３ｃの・座標ｙｔと
入力レジスタＪ３ｄ−の、？ｉｎ Ｏｎ値を乗算し、（
ｙｉｍｓｉルθル）を出力するもの、１６α、１６ｂは
各々出力レジスタであり、出力レジスタ１６αはクロッ
クに応じて乗算器Ｊ４の出力（ｘｉ ＊ ＣｏｓθｒＬ
）がセットされるもの、出力しラスタｌ５ｈｃｔクロツ
クに応じて乗算器１５の出力（ｙｉ−目ルθｎ、）がセ
ットされるもの、１７は加算器であり、各出力１７・、
″スタ１６α、１６ｈの内容を力ｎ算し、ρ７＋、＝
（、ＴＬ＊ ＣＯＪ’θｎ＋ｙｉｓｉｎθｎ、 ）を
ＪＪ３力するもの、１８（才書込レジスタであり、クロ
゛ツク（こ応じて加算器１７の出力ρルかセットさｒｔ
、データバツ−７ア２に書込むためのものである。
スタ１３αの座標・τｉ♂入カシカレジスタｂのｃａｐ
θル値を乗算し、（ｘｉ ？ ｃｏｓθｎ）を出力する
もの、乗算器１５は入力レジスタ１３ｃの・座標ｙｔと
入力レジスタＪ３ｄ−の、？ｉｎ Ｏｎ値を乗算し、（
ｙｉｍｓｉルθル）を出力するもの、１６α、１６ｂは
各々出力レジスタであり、出力レジスタ１６αはクロッ
クに応じて乗算器Ｊ４の出力（ｘｉ ＊ ＣｏｓθｒＬ
）がセットされるもの、出力しラスタｌ５ｈｃｔクロツ
クに応じて乗算器１５の出力（ｙｉ−目ルθｎ、）がセ
ットされるもの、１７は加算器であり、各出力１７・、
″スタ１６α、１６ｈの内容を力ｎ算し、ρ７＋、＝
（、ＴＬ＊ ＣＯＪ’θｎ＋ｙｉｓｉｎθｎ、 ）を
ＪＪ３力するもの、１８（才書込レジスタであり、クロ
゛ツク（こ応じて加算器１７の出力ρルかセットさｒｔ
、データバツ−７ア２に書込むためのものである。
従って、１■数値計１：部１は〕′・フ変換関数ρルを
計算するよ“）構成されており、入力された輪郭点座標
（、ｒ：ｉ 、 ｙｉ ）に対］２１．、各アドレスｎ
（＝Ｑ〜５１１）何）′）フ変換関数値ρルをハードウ
ェアによって計算・ｊ−るよう（ｒ、構成さｎ、アドレ
スルと関数値ρ・Ｚ七ｌｌ！ｍ次゛〈ラフ）”２に書込
むものである。
計算するよ“）構成されており、入力された輪郭点座標
（、ｒ：ｉ 、 ｙｉ ）に対］２１．、各アドレスｎ
（＝Ｑ〜５１１）何）′）フ変換関数値ρルをハードウ
ェアによって計算・ｊ−るよう（ｒ、構成さｎ、アドレ
スルと関数値ρ・Ｚ七ｌｌ！ｍ次゛〈ラフ）”２に書込
むものである。
第４図は第２図構成におけるヒストグラム作成部３の構
成図である。
成図である。
図中、３０１４ノ゛ドレス生成部であり、バッファ２か
らのアドレスルと関数値ρｎをヒストグラムメモ１１；
”（７）アドレスきしで生成し、ヒストグラムメモリ７
・４．・アクセスするもの、３１はインクリメント回路
であり、ヒストグラムメモリ７からアドレス生成部３０
のアドレスによって読出された８ビットのデータに１加
算し、ヒストグラムメモリ７ヘデータ々（，７て出力す
るもの、３２はメモリコントローラであり、アドレスク
ロックに応じてヒストグラムメモリ７のリード／ライト
を制御するとともにインクリメント回路３１の動作を制
御するものである。
らのアドレスルと関数値ρｎをヒストグラムメモ１１；
”（７）アドレスきしで生成し、ヒストグラムメモリ７
・４．・アクセスするもの、３１はインクリメント回路
であり、ヒストグラムメモリ７からアドレス生成部３０
のアドレスによって読出された８ビットのデータに１加
算し、ヒストグラムメモリ７ヘデータ々（，７て出力す
るもの、３２はメモリコントローラであり、アドレスク
ロックに応じてヒストグラムメモリ７のリード／ライト
を制御するとともにインクリメント回路３１の動作を制
御するものである。
従って、ｉ−ストダラム作成部３′は、ヒストグラムメ
モリ７をアドレスｎ、七関数値β３七をアドレス（！ニ
ジて対応する位置のデータを醗出し、この−１′−タに
１１ｈ゛を加算して再び同一位置に書込みを行なうまう
構成さｎており、ヒストグラムメモリ７は８ビットのデ
ータが縦５１２．横５１２コ収容できるメモリで構成さ
ｎている。
モリ７をアドレスｎ、七関数値β３七をアドレス（！ニ
ジて対応する位置のデータを醗出し、この−１′−タに
１１ｈ゛を加算して再び同一位置に書込みを行なうまう
構成さｎており、ヒストグラムメモリ７は８ビットのデ
ータが縦５１２．横５１２コ収容できるメモリで構成さ
ｎている。
（ｂ）一実施例の動作の説明
第５図は第３図構成にょるρ計算動作の説明［！に＋、
第６図は第４図構成によるヒストグラム作成動作の説Ｅ
Ａ図、第７図は全体動作説明図である。
第６図は第４図構成によるヒストグラム作成動作の説Ｅ
Ａ図、第７図は全体動作説明図である。
テレビカメラ４から入力された原画像（濃淡画像）（オ
、輪郭抽出部５に人力さｎｌ、輪郭抽出部５１こおいて
、聞知の如く輪郭点アドレス（ｘｉ、ｙｉ）が油出ｘ、
冑、速度調整バッファ６に出力さｎる。
、輪郭抽出部５に人力さｎｌ、輪郭抽出部５１こおいて
、聞知の如く輪郭点アドレス（ｘｉ、ｙｉ）が油出ｘ、
冑、速度調整バッファ６に出力さｎる。
！、度、＄８バッフ了６はファーストイン拳ファースト
了つドメモリで構成さｎ抽出さｎた輪郭点アドレス（γ
’＋ｙ’）を順次格納する。一方、関数値計算部ｉ ｉ
７１速度調整バッファ６から輪郭点アドレス（ｘｉ、ｙ
ｉ）を受け、第５図の如く動作する。
了つドメモリで構成さｎ抽出さｎた輪郭点アドレス（γ
’＋ｙ’）を順次格納する。一方、関数値計算部ｉ ｉ
７１速度調整バッファ６から輪郭点アドレス（ｘｉ、ｙ
ｉ）を受け、第５図の如く動作する。
先づ、り１］ツクの周部Ｔを乗算器１４．１５の乗算時
間（こ合Ｆ、）せてｅ定する。こｎは同一素子技術の条
・タトＱ、、、） （、とて（Ａ、第３図構成のもので
は、乗算時間と１Ｉ３ｊ〕Ｉ′Ｉ算時間、テーブルアク
セス時間より長いため、最大の乗算時間に合わせて設定
する。
間（こ合Ｆ、）せてｅ定する。こｎは同一素子技術の条
・タトＱ、、、） （、とて（Ａ、第３図構成のもので
は、乗算時間と１Ｉ３ｊ〕Ｉ′Ｉ算時間、テーブルアク
セス時間より長いため、最大の乗算時間に合わせて設定
する。
そ１１．て、ハフ変換のベラメータθの０〜πを５．１
２対・分（９，て各関数値ρルを計算する。
２対・分（９，て各関数値ρルを計算する。
従つ了゛％第１．ｉ式は、
ρ７１ − で： ７． ｃ ｏ 、１１−−ｉ−ｙ
ｔ、 ５ ｔル□ ・・・・・・（２）ｔこ変形さイ゛
７□、ｃｏｓθデープルｌ 】、 ｘｉミルθテーブル
１）１こ（２大アドレスｎ、に対応して５１２個のｃｏ
ｓθ、５ｉｎｅ値が格納されている。
ｔ、 ５ ｔル□ ・・・・・・（２）ｔこ変形さイ゛
７□、ｃｏｓθデープルｌ 】、 ｘｉミルθテーブル
１）１こ（２大アドレスｎ、に対応して５１２個のｃｏ
ｓθ、５ｉｎｅ値が格納されている。
第５図に示ス如く、バッファ６から輪郭点アドレス（ｘ
ｉ、ｙｉ）を受けると、クロックによってレジスタ１３
α５】３Ｃにこれらかセットされるとさも？ζ、ｃｏ、
ｔθテーブル１】からｃｏｓｆ）ａか、ｓｉｎθテーブ
ル１２から、ｐｉｎ−θ。か各々レジスタ］ ３ ｂ
、 Ｉ ３ ｄ、にセットされる。
ｉ、ｙｉ）を受けると、クロックによってレジスタ１３
α５】３Ｃにこれらかセットされるとさも？ζ、ｃｏ、
ｔθテーブル１】からｃｏｓｆ）ａか、ｓｉｎθテーブ
ル１２から、ｐｉｎ−θ。か各々レジスタ］ ３ ｂ
、 Ｉ ３ ｄ、にセットされる。
従って各乗算器１４．１５は、（ｘｉ ＊ ｃｏｓθ。
）（ｙｉ会、ｑｉミル。）を演算（７、次のクロックで
乗算出力は出力レジスタ１６α、１６ｂにセットされる
。
乗算出力は出力レジスタ１６α、１６ｂにセットされる
。
更にレジスタ１６α、１６ｚにセットさｎた乗算出力は
加算器１７で加算され、更に次のクロックで書込１、・
ラスタ１８Ｉζセツトされる。
加算器１７で加算され、更に次のクロックで書込１、・
ラスタ１８Ｉζセツトされる。
従って３ノロツクで、（：ｃ↓、ｙＬ）に対するアドレ
ス気Ｏツノの関数値ρ、か得らｎる。
ス気Ｏツノの関数値ρ、か得らｎる。
このρ計算部１（・ばアドレスカウンタの歩進により順
次直列的に演算か行なわれるので、クロック毎に関数値
がρ。９ρ１ 。り、・・・ρ６１ｉと出力さｎ１従っ
て１つの＠郭点アドレス（ｘｉ、 、 ｙＬ）に対し一
連の５１２個の関数値を発生する時間は（５１２＋３）
ｘＴで済む。この計算さ７゛した関数値ρルは第７図に
示す様１こ、データバッファ２にアドレスルと共に格納
されていく。一方、ヒストグラム作成部３では、アドレ
スクロックの到来毎にアドレス生成部３０よりデータバ
ッファ２のル。
次直列的に演算か行なわれるので、クロック毎に関数値
がρ。９ρ１ 。り、・・・ρ６１ｉと出力さｎ１従っ
て１つの＠郭点アドレス（ｘｉ、 、 ｙＬ）に対し一
連の５１２個の関数値を発生する時間は（５１２＋３）
ｘＴで済む。この計算さ７゛した関数値ρルは第７図に
示す様１こ、データバッファ２にアドレスルと共に格納
されていく。一方、ヒストグラム作成部３では、アドレ
スクロックの到来毎にアドレス生成部３０よりデータバ
ッファ２のル。
ρルか読出さｖｌ、こわをアドレスとしてヒストクラム
メモリ７をアクセスする。メモリコントローラ３２はこ
のアドレスクロックに応じて第６図のライトイネーブル
信号ＷＥを発生するから、ヒストグラムメモリ７からは
第６図のメモリＩ１０データの如くアクセスされたアト
Ｌ／スのデータＤｎ、が先づ読出さｎ、インクリ、ｌン
ト回路３１へ与えられ、インクリメント回路３１で−Ｊ
〃加算さ；「１て、ライトイネーブル信号ＷＥのローレ
ベルとでまってインクリメント回路３１の出力データＤ
ｙｉ＋１が同一アドレスに書込まれる。
メモリ７をアクセスする。メモリコントローラ３２はこ
のアドレスクロックに応じて第６図のライトイネーブル
信号ＷＥを発生するから、ヒストグラムメモリ７からは
第６図のメモリＩ１０データの如くアクセスされたアト
Ｌ／スのデータＤｎ、が先づ読出さｎ、インクリ、ｌン
ト回路３１へ与えられ、インクリメント回路３１で−Ｊ
〃加算さ；「１て、ライトイネーブル信号ＷＥのローレ
ベルとでまってインクリメント回路３１の出力データＤ
ｙｉ＋１が同一アドレスに書込まれる。
従って、第７図の如く、ρ計算部Ｊで５１２個のρルが
計算された後、ヒストグラム作成部３で５１２個のρ１
１がヒストグラムメモリ７１こ書込まｎる。この書込み
の間にρ計算部Ｊは、次の輪郭点座標（：ｃ＋、ｙｙ）
に対するρｎの計算か行なわｎ１従って関数値計算々ピ
ズトダラム作成が並列動作する。
計算された後、ヒストグラム作成部３で５１２個のρ１
１がヒストグラムメモリ７１こ書込まｎる。この書込み
の間にρ計算部Ｊは、次の輪郭点座標（：ｃ＋、ｙｙ）
に対するρｎの計算か行なわｎ１従って関数値計算々ピ
ズトダラム作成が並列動作する。
このため、従来のヒストグラム作成までに要する時間は
ρ計算時間Ｔρとヒストグラム作成時間Ｔかの和である
のに対１，４本発明ではＴρとＴ＋ｚの大きい方の時間
で済むことになる。
ρ計算時間Ｔρとヒストグラム作成時間Ｔかの和である
のに対１，４本発明ではＴρとＴ＋ｚの大きい方の時間
で済むことになる。
又、ρ計算部１の計算時間も、大幅（ζ短縮される。即
ち、従来の計算時間（４、テーブルアクセス２回、乗算
２回、加算１回の５回であり、乗算時間を加算、テーブ
ルアクセス時間Ｔαの２倍々設定すると、５１２×、
７ Ｘ Ｔ ａ々なり、本発明で（ゴ前述の如＜ ５
］ ５ Ｘ、 ２ Ｘ Ｔαの１こめ、３，５倍早くな
る。
ち、従来の計算時間（４、テーブルアクセス２回、乗算
２回、加算１回の５回であり、乗算時間を加算、テーブ
ルアクセス時間Ｔαの２倍々設定すると、５１２×、
７ Ｘ Ｔ ａ々なり、本発明で（ゴ前述の如＜ ５
］ ５ Ｘ、 ２ Ｘ Ｔαの１こめ、３，５倍早くな
る。
このようにピストグラムメモリ７にヒストグラムが書込
まれると、ホストプロセッサ８（よヒスｊ・クラムメモ
リ７の内容を絖出し、その極大値のアドレスを交点とし
て探索し、極大値のアトＩ／スによって前述の線分の角
度θ。２距離β。を再生抽出する。
まれると、ホストプロセッサ８（よヒスｊ・クラムメモ
リ７の内容を絖出し、その極大値のアドレスを交点とし
て探索し、極大値のアトＩ／スによって前述の線分の角
度θ。２距離β。を再生抽出する。
（Ｃ）他の実施例の説明
前述の実施例は写像関数としてハフ変換関数を例に説明
したが他の変換関数を用いることもできる。
したが他の変換関数を用いることもできる。
以上本発明を実施例により説明したが、本発明は本発明
の主旨に従い種々の変形か可能であり、本発明からこわ
らを排除するものではない。
の主旨に従い種々の変形か可能であり、本発明からこわ
らを排除するものではない。
以上説明した様に、本発明によれば、写像関数の計算と
、ヒストグラムの作成が並列に行なえるため、線分抽出
におけるヒストグラム作成に要する時間を短縮でも、高
速な線分抽出か可能きなる七いう効果を奏する。特に高
精度の、検出４行なうため、多数の写像関数値を発生す
る場合にその効果が大きく、線分抽出処理の高速化に寄
与するところか大きい。
、ヒストグラムの作成が並列に行なえるため、線分抽出
におけるヒストグラム作成に要する時間を短縮でも、高
速な線分抽出か可能きなる七いう効果を奏する。特に高
精度の、検出４行なうため、多数の写像関数値を発生す
る場合にその効果が大きく、線分抽出処理の高速化に寄
与するところか大きい。
第１図は本発明の原理説明図、
第２図は本発明の一実施例構成図、
第３図は第２図構成の関数値計算部の内部構成図、
第４図は第２図中４成のヒストグラム作成部の構成図、
第５図は本発明の一実施例による関数′ｌｌａ計−ａ動
作説明図、 第６図は本発明の一実施例によるヒストクラム作成動作
説明図、 第７図は本発明の一実施例全体：’Ｎｊ１作説明図、第
８図はハフ変換の説明図、 第９図は従来技術の説、明図である。 図中、１・・・関数値計算部、 ２・・・バッファ、 ３・・・ヒストグラム作成部、 ５・・・輪郭抽出部、 ７・・・ヒストグラムメモリ。 本発明の原理謂朗図 −寅オ色イ列オ去Ｌｆｆｌじｄ 第２図 第４図 戸計算動作言免朗図 第５図 （Ａ ） （Ｂ ）ハフ叉挟の
説明図 第８図 （Ａ＞ （む礼技材゛丁の説明図 第９図
作説明図、 第６図は本発明の一実施例によるヒストクラム作成動作
説明図、 第７図は本発明の一実施例全体：’Ｎｊ１作説明図、第
８図はハフ変換の説明図、 第９図は従来技術の説、明図である。 図中、１・・・関数値計算部、 ２・・・バッファ、 ３・・・ヒストグラム作成部、 ５・・・輪郭抽出部、 ７・・・ヒストグラムメモリ。 本発明の原理謂朗図 −寅オ色イ列オ去Ｌｆｆｌじｄ 第２図 第４図 戸計算動作言免朗図 第５図 （Ａ ） （Ｂ ）ハフ叉挟の
説明図 第８図 （Ａ＞ （む礼技材゛丁の説明図 第９図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 画像の輪郭点座標に対し写像関数値を計算し、該計算さ
れた写像関数値に従つてヒストグラムを作成して該ヒス
トグラムから該輪郭点座標の示す線分情報を抽出する線
分抽出装置において、該輪郭点座標から写像関数値を計
算する写像関数値計算部と、 該写像関数値計算部で計算された写像関数値を記憶する
バッファと、 該バッファの写像関数値からヒストグラムメモリにヒス
トグラムを作成するヒストグラム作成部とを含むことを 特徴とする線分抽出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60247778A JPH0799544B2 (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 線分抽出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60247778A JPH0799544B2 (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 線分抽出装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS62107384A true JPS62107384A (ja) | 1987-05-18 |
| JPH0799544B2 JPH0799544B2 (ja) | 1995-10-25 |
Family
ID=17168509
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60247778A Expired - Fee Related JPH0799544B2 (ja) | 1985-11-05 | 1985-11-05 | 線分抽出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0799544B2 (ja) |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60205782A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Fujitsu Ltd | 直線抽出処理方法 |
-
1985
- 1985-11-05 JP JP60247778A patent/JPH0799544B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60205782A (ja) * | 1984-03-30 | 1985-10-17 | Fujitsu Ltd | 直線抽出処理方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0799544B2 (ja) | 1995-10-25 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |