JPS6211911A - 衛星搭載モ−タ位置制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明は、衛星に搭載したモータの位置制御装置に関す
る。

〔発明の背景〕

衛星搭載用モータ位置制御装置として、衛星の回転によ
りサンパルスを得、このサンパルスを分周してモータの
角速度を決定するものが提案されている（昭和５７年度
科学衛星シンポジウム、林友直他Ｉ　ＰＬＡＮＥＴ　−
Ａのデスパンアンテナ制御装置」）。

この従来のモータ位置制御装置では、前記分周比が固定
されている為、慣性空間に対する移動角速度が衛星の回
転数に依存してしまい、衛星の回転数と無関係に一定の
移動角速度を得ることができない。

〔発明の目的〕

本発明の目的は、衛星の回転数に係わりなく、慣性空間
に対して決められた角速度で移動することのできるモー
タ位置制御装置を提供することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成する為、本発明では、マイクロプロセッ
サとプログラマブルカウンタを設け、プログラマブルカ
ウンタの分周比をスピン周期情報を基にマイクロプロセ
ッサで算出するようにする。

しかして、カウンタの分周比は固定されずに、衛星のス
ピン周期に応じて設定されるので、上記従来技術の問題
を解決できる。

〔発明の実施例〕

以下、本発明の一実施例を図面を参照して説明する。

第１図はモータ位置制御装置の全体構成図で、サンパル
ス１に基づいてスピン同期パルス発生部２はスピン同期
パルス３とスピン周期情報４を位置制御部５に送出する
。位置制御部５は、詳細は後述するように、このスピン
同期パルス３と、スピン周期情報４と、サンパルス１と
、エンコーダ８からのエンコーダパルス９及びエンコー
ダ基準パルス１０とに基づいて衛星回転パルス２０を速
度制御部６に送出する。そして、速度制御部６は、衛星
回転パルス２０とエンコーダ８からのエンコーダパルス
９とを１対１で位相比較し、該比較結果に基づいてモー
タ７を制御する。

位置制御部５は、第２図に示すように、Ｎ７Ｍ、　ス　
。

進カウンタ１１と、マイクロプロセッサ１２ト、Ｎ進カ
ウンタ１３と、カウンタ１４　、１７　、１９と、コン
パレータ１８と、進み遅れ検出器１６とを備えている。

カウンタ１９はサンパルス１をクリアパルスとしてエン
コーダパルス９を計数し、コンパレータ１８は、設定角
コマンド信号１５とカウンタ１９の計数値とを比較する
。この設定角コマンド信号１５として、サンパルス出力
点を基準点として該基準点から目標点までの角度をエン
コーダ８０分解能を基にデジタル化したルビットの信号
を使用する。

コンパレータ１８からは、サンパルスから設定角に対応
した時間間隔をおいて設定角パルスが出力される。進み
遅れ検出器１６は、設定角パルストエンコーダ基準パル
ス１０の進み遅れを検出して移動方向を決め、進んでい
るパルスから遅れているパルスまでを憤”とする補正角
信号２１をカウンタ１７に出力する。

カウンタ１７は、補正角信号２１をクリアパルスとして
エンコーダパルス９を計数し、該計数値（設定移動角デ
ータ）をマイクロプロセッサ１２に入力する。このよう
にして、本実施例では、エンコーダ８の分解能で補正角
を検出する。

マイクロプロセッサ１２は、スピン周期情報４を基に、
慣性空間に対し決められた角速度で回転させるための最
適分周比を算出し、プログラマプルカラ／りであるＮ／
Ｍ進カウンタ１１及びＮ進カウンタ１３にデータを伝送
する。このマイクロプロセッサ１２で実行される制御プ
ログラムのフローチャートを第３図に示す。

マイクロプロセッサ１２は、プログラマブルカウンタに
最適分周比を出力した後、移動角が設定移動角になるの
を待機し、移動角の設定移動角になったとき分周比を１
：１にする。例えば、Ｎ−Ｍ＋１の場合、Ｎ／Ｍ進カウ
ンタ１１からの衛星回転パルス２００Ｍパルス毎にモー
タ７は慣性空間に対しエンコーダ１パルス分進む。従っ
て、衛星回転パルス２０をＮ進カウンタ１３でＮ分周し
たパルスをカウンタ１４で計数し、該計数値（移動角デ
ータ）２３と設定移動角データ２２とを比較、　４　。

し、同じになったときＭ−Ｎとする。この結果、慣性空
間に対して設定移動角だけ移動する。

モータ７の加減速時には、上述原理が成り立たないため
、ソフト的に解決する。例えば、衛星に対してモータが
遅れる制御を行なう場合には、Ｎ−Ｍ−１として上述と
同様にする。

従って、本実施例によれば、例えば衛星がスピンダウン
した結果、目標の回転数にならなくても、デスパンし、
かつ、慣性空間に対して決められた角速度で移動するこ
とが可能となる。

〔発明の効果〕

本発明によれば、衛星の回転数に無関係に、慣性空間に
対して決められた角速度で移動でき、しかも、ソフトの
変更のみで衛星の回転数及びモータの特性に対応でき、
能率及び経済性に優れる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例に係るモータ位置制御装置の
全体構成図、第２図は第１図に示した位置制御部の詳細
ブロック構成図、第３図は第２図に示したマイクロプロ
セッサで実行される処理フローチャートである。 ２・・・スピン同期パルス発生部、 ５・・・位置制御部、　　　６・・・速度制御部、７・
・・モータ、　　　　　８・・・エンコーダ、１１・・
・Ｎ／Ｍ進カウンタ、１２・・・マイクロプロセッサ、
１３・・・Ｎ進カウンタ。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. スピン同期パルス発生部と位置制御部と速度制御部とエ
   ンコーダとを備える衛星搭載モータ制御装置において、
   モータの角速度を決めるプログラマブルカウンタと、移
   動角と設定角との比較およびスピン同期パルス発生部よ
   り得られる衛星スピン周期を基に前記プログラマブルカ
   ウンタの分周比の算出を行うマイクロプロセッサとを設
   け、衛星の回転に無関係に慣性空間に対して一定角速度
   で移動させることを特徴とする衛星搭載モータ位置制御
   装置。