JPS62136391A - 把持装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 ［発明の技術分野］ 本発明は種々の作業を行う産業用ロボットに用いられる
把持装置に関するものである。

［発明の技術的背景とその問題点］ 近時、工業用組立ロボットで部品に設けられた穴に対し
、相対隙間の小さい棒材を挿入組立さける作業が試みら
れている。ところが一般に産業用ロボットの繰り返し位
置精度はプラスマイナス５０ミクロン程度であり、それ
以上の精度を要求することは製作コストの上昇をまねき
不経済である。

しかし穴と棒材との相対隙間は数ミクロンから４−数ミ
クロン程度の精度で部品の挿入組立を行うことが必要と
される場合がある。

［発明の目的コ 本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、目標位置に
対しワークあるいは把持装置の心ずれ及び角度ずれを吸
収して、高精度を要求される作業への対応が可能な把持
装置を提供するものでおる。

［発明の概要］ すなわち本発明はロボットに取付けるフランジ部と球面
の偏角吸収部材支えとを支え軸により接続して成るホル
ダーと、このホルダーの偏角吸収部材支えを覆って収納
づる球面状空洞部を有し前航 記支え軸どの間に球＜；、、、　ａｌｉｄを備えた偏角
吸収部材と、この偏角吸収部材を覆って収納づる空洞部
と太 把持部を有し、前記偏角吸収部材どの間にＶ心直冷を惰
えた偏心吸収部材とを具備して成り、把持部あるいは把
持部に把持されたワークの目標位置に対づる芯ずれおよ
び角度ずれを吸収して３Ｖ４度を要求される作業への対
応が可能となることに特徴を右する。

［発明の実施例］ 以下第１図及び第２図によってこの発明の一実施例を説
明する。第１図は把持装置の縦断面図であり第２図は第
１図の■−■線断面図である。図において１はホルダー
であり、上部にロボットへの取付用のフランジ部１ａを
、下部に一部球面盆何する偏角吸収部材支え１６を有し
、これらを支え軸１Ｃにより連結して成る。２は外観が
略直方一体の形状を有する偏角吸収部材であり、中央に
偏角吸収部材支えを収納する球面状空洞部２ａと、上部
に円筒状に形成された突出リング２ｂと、上部球面状空
洞部２ａ上に設けられた流体給排室２Ｃと、前記上部球
面状空洞部２ａと流体給排室２Ｃとを連通する複数個の
流体給排孔２ｄと、前記球面状空洞部２ａと側面外部と
を連通ずる流体排気孔２ｅと、中央上部式側面にはロッ
ド４及びスプリング５を保持するためのロッド保持穴２
ｆとを有して成る。３は偏心吸収部材であり、中央部に
偏角吸収部材２を覆って収納する略直方体形状の空間を
形成する偏心摺動空洞部３ａと、この編心摺動空洞部３
ａから上部中央に開放する穴３ｂと、前記偏心摺動空洞
部上に設けられた流体給排室３Ｃと、前記偏心摺動空洞
部３ａ上面と流体給排室３Ｃとを連通ずる流体給排孔３
ｄと、前記編心摺動空洞部と外部とを連通ずる流体排気
孔３Ｃと、上部中央式側面にはロッド４及びスプリング
５を保持するロッド保持穴３ｆを有して成る。６ａ、６
ｂはそれぞれ前記流体給排室２Ｇ、３Ｃと連通ずるため
の継手であり、７ａ、７ｂはそれぞれ前記継手６ａ、６
ｂと図示しない正圧及び負圧発生源とを接続するチュー
ブである。８は複数個の把持爪８ａを有する把持部であ
り、９は棒Ｈのワークである。

次に前記（１４成による把持装置の動作を棒体のワーク
を孔に挿入する作業を例にして説明する。ホルダー１は
フランジ部１ａでロボット本体に固定され、支え輔１ｂ
を介して偏角吸収部材支え１Ｃを保持している。そして
ワークと孔との間に偏角がある場合には偏角吸収部材２
は前記ホルダー１の偏角部材支え１Ｃを球面状空洞部２
ａを覆って収納しているので、偏角吸収部材２はホ・ル
ダー１を中心として回転自在に作動し、角度のずれを吸
収する。偏心吸収部材３は偏角吸収部材２を偏心吸収空
洞部３ａ内に収納し、偏角吸収部材３は偏角吸収部材２
を中心として水平活動自在に作動し、痛心を吸収りる。

前記ボルダ−１と偏角吸収部１２間及び偏角吸収部材２
と１１ｍ１心吸収部材３間には、スプリング５及びこれ
に付勢される複数個のロッド４の作用により、偏角、偏
心の無い無負荷状態では各々の相対位置を保持する。ま
た、流体給排室２ｃ、３ｃに正圧または負圧を与えるこ
とにより、摺動面を揺動状態または固持状態にすること
ができ把持装置の柔剛の制御が可能となる。

上記構成及び作用を有する把持装置によるワークの挿入
作業の例を第３図に示して説明する。第３図に於いて３
は偏心吸収部材、８は把持部、８ａは把持爪、９はワー
クであり、１０はワーク挿入穴、１０ａはワーク挿入穴
上部の面取部である。

Ａは前記ワーク９とワーク挿入穴１０の軸心のずれすな
わち偏心ってあり、０はその挿入角度のずれすなわち偏
角量である。産業用組立ロボットによるワーク挿入作業
ではこのような偏心及び偏角量を前述した通り把持装置
で吸収することにより効率的に行うことができる。又流
体給排室へ正圧及び負圧流体を与えることにより、摺動
面は１：［動及び固持状態となる。ずなわら軸心、軸角
を正位置に保持する場合、ワークを把持する場合及びワ
ークを挿入穴に挿入する場合は正圧を与え把持装置を柔
の状態とし、正位置への回帰及びずれの吸収作用を向上
させる。反対にハンドリングする揚台は負圧を与え把持
装置を剛の状態とすることによりハンドリングスピード
を向上し、ハンドリング峙の振動発生を防止する効果が
ある。更にワークの種類、ハメアイ精度によっては挿入
時のズレ吸収順序を例えば偏心吸収後に偏角吸収を行う
方が良い場合、又その逆の場合の方が良い場合もあるが
、上述した実施例においてはそれぞれを独立して正圧、
負圧を自由に切り換えコントロールすることができ、そ
の強弱も圧力を調整することにより調整することができ
る。その上前記圧力調整を例えば正圧と無圧又は正圧と
負圧を短周期で付加づれば把持部に振動を発生さＵｏ、
罪常に精度の厳しいハメアイの場合でもスムーズなワー
クの挿入作業を得ることができる。

第４図に他の実施例を示す。第４図に於いて２ｑ及び３
９は各々ロッド４の先端に設けられたロッド受は孔であ
る。これはワークの種類により水平方向の回転を防止す
る必要がある場合に、各々複数個のロッドのうち１本以
上に対応して孔を設けて水平方向の回転を防止したちの
である。

［発明の効果］ 以上説明したように本発明によれば、球面１習動する偏
角吸収部と水平囲動する偏心吸収部とを備えているため
、ハンド部と目標位置との偏心、偏角を吸収して確実な
作業が可能になる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の把持装置の一実施例を示す縦断面図、
第２図は第１図の■−■線断面図、第３図はワーク挿入
時のズレの状態を示す概略図であり、第４図は他の実施
例を示す要部断面図である。 １・・・ホルダー、　　　２・・・偏角吸収部材、３・
・・偏心吸収部材、　４・・・ロッド、５・・・スプリ
ング、　　８・・・把持部、２Ｃ１３Ｃ・・・流体給排
室、 ２ｄ、３ｄ・・・流体給排孔。 代理人　弁理士　則　近　憲　佑 同　　　　　　　三　　俣　　弘　　文／ント１しｑ′
− 第１図 第２図

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. （１）ロボットに取付けるフランジ部と球面の偏角吸収
   部材支えとを支え軸により接続して成るホルダーと、こ
   のホルダーの偏角吸収部材支えを覆って収納する球面状
   空洞部を有し前記支え軸との間に求心機構を備えた偏角
   吸収部材と、この偏角吸収部材を覆って収納する空洞部
   と把持部を有し前記偏角吸収部材との間に求心機構を備
   えた偏心吸収部材とを具備することを特徴とする把持装
   置。
2. （２）偏角吸収部材は球面状空洞部のうちホルダーの偏
   角吸収部材支えと対向する球面の一面に複数の流体給排
   孔とこれらのそれぞれに流体を供給する流体給排室を有
   し、偏心吸収部材は空洞部のうち偏角吸収部材と対向す
   る上下面の一面に複数の流体給排孔とこれらのそれぞれ
   に流体を供給する流体給排室を有して成ることを特徴と
   する特許請求の範囲第１項記載の把持装置。